Двухкоординатный привод
Изобретение относится к машиностроению и используется в робототехнике . Целью изобретения является повышение долговечности привода за счет замены двух пересекающихся разрывных контактных поверхностей винта одной нрпрсрывной контактной поверхностью, а также упрощение управления приводом за счет обеспечения основных движений винта при постоянном отношении углозых скоростей гаек. Положительный эффект достигается выполнением винто- Boii линии 1 1 винта 2 с монотонно изменяющимся шагом, а также выбором ее из условия Z logg г V, где г - средний радиус винта, i-iM; if и Z - угловая и осевая координаты точки винтовой линии соответственно, рад, мм. 1 з.п. ф-лы, 2 ил.
СОЮЗ СОВЕТСКИХ
СОЦИАЛИСТИЧЕСКИ К
РЕСПУБЛИК
А1 (!9! . (!1) ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
И ABTOPCHOMV СВИДЕТЕЛЬСВ и-"У
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР
ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 4212748/25-28 (22) 16.12.86 (46) 30.08.88. Бкл. !т"- 32 (71) Всесоюзный проектно-конструкторский институт технологии электротехнического производства (72) И.Б.Красик и И.X.Ñåäëåð (53) 621.833.3 (088.8) (56) Авторское свидетельства СССР
1329960, кл. В 25 J 9/00, 1985, (54) ДВУХКООРДИНАТНЬ1И ПРИВОД (57) Изобретение относится к машиностроению и используется в робататехнике. Целью изобретения является повышение долговечности привода за счет (5п 1 т 16 Н 25/20 В 25 J 9/00 замены цнух пересекающихся разрывных катет ат(тттых поверхностей винта одной непрерывной контактной поверхностью, а .также упрошение управления приводом за счет обеспечения основных движеттттйт винта при постоянном отношении угле ых скоростей гаек. Положительный зА(ттет.т достигается выполнением винтовой линии 11 винта 2 с монотонно изменяющимся шагом, а также выбором ее из ус.аравия 2 = 1а8 r тт, где r — среди;тй радиус винта, мм; и 2 — угловая и осевая координаты точки винтовой гтппти соответственно, рад, мм, 1 э.п, Ь-лы, 2 ил .
1420285 ственно, Il <;Г <с << °,:f < ствующими лли< вом, напри <ер, дач 7 и R. .Ня ется исполчите злхв.>т 9 р.><;ol.
У!l г> Л Л Л Я i >
< >Иli Г(i!i!lSI
df
/-- — -- (t ) = - -d(ry) Z
Z = 1од г P, 1
Z = log гР
7. = 1о>--. г < г,де
50 г тру...пги гинта
Изо<>ретение относится к машиностроению и может быть использовано в приводных меха?1><э мах роботов, металлорежущих станков и приборов. йелью> иэобрете«ия является пол tmeние долговечно<.ти приводя эа счет замены двух лересеклюшихся разрывных контактных поверхностей винта однГ;й непрерь<вной контлктной поверхностью„ 10 л также угр
Нл . <г 1 и" >? я<ген дг хкГ>ординат- 15 .< ><; при>«>::. р;«>е., нл фиг. 2 — рл-,—
ВЕРтК;. пиите,<ОЛ гн <И<1 ВИНтя. ,г!в ъхкоо< : l « т!th !! Лр<1вод со><ержит корпус 1, «.т 2, р-<эмещенный > корпусе 1 с л(>зможностью осевого переме- 2Q щения и врлщен .я, и две приводные гайки 3 и 4, угэ л><о?<Ленные в корпусе 1 с I,o 3 f("æf< с ть:<> ?<р lll<ения и в за?<молей-ствия с ?г«?<т о я 2. Приводные гайки 3 с кн с H?f ": I Hf:t с г оответятелями 5 и 6 посредстэубчлторе fe«?Ibtx переконце винта 2 эакрепляльный рглн,. например
Л: Д Я 1 1 ЕЛИ ПРИВС>Да трой г .. < 1О управления .
11 «нтл 2 выпопиена -л н(т. Лно иэменян><л(
Э < <>Ì ? <<(> Г< Í ?fft! l, F< ., нлх контактл с BHH< i, <>,>г нетcTB, Кон " <;: - - гЛГ-К .", < 4 С ВиптОМ 2 МОжЕт ОСуществляться как нл скольжении, так и нл качении, например, посредством ро- 40 ликов 12 и 13, оси которых установлены в глйклх 3 и 4. Расстояние между зонами конт":êòë гаек 3 и 4 с винтом 2 обозначено через 1. Винтовая линия 11 вц?<тя 2 опись<влется логарифмичес- 45 ким управft(it?tv«f "р«-;ний радиус винта; (ooTf«-:òñòâåíHo угловая и осе?<ля кonpдинaты точки винт< вой линии; ac It<»tafIIIe логарифма, выбира.мое в зависимости от кон- <55 Двухкоордннлтный прив.>д работает следующим < брлэом. При включении двигателей приводных глек движение передается на винт 2 через ременные передачи 7 и 8, гайки 3 и 4, ролики 12 и 13, контактирующие с винтом. При этом винт 2 совершает осевое перемещение со скоростью Ч г ((.>.> — «. ) --Ы "<---È (2) tg4 tg а также вращение с угловой скоростью (3) ц 1 гВ "2 где (>, и и -. угловь1е скорости вращения глек 3 и 4 соответdf df = ----- (p ) tp g = — — — — () d(rY) 1 - 2. d(r ) k y (4) где, и Как следует иэ формул (2) и (3), вращение винта беэ осевого перемещения реализуется при условии Ю1 = м, а осевое перемещение без вращения при условии —:F2 U, (y )/ (а> t >< df tg 3 и 4 соответственно: Тогда Z, — Е = log r >t — 1од, r < = log„- < -. С другой стороны, Z — Z = 1. .Р, е Отсюда —, - = а, или -«<< - = 2 < а = --p = const. а Таким образом, при выполнении на винте 2 винтовой линии 11, описываемой логарифмическим уравнением, основные движения винта (осевое перемещение и вращение) происходят при по3 1420285 стоянном отношении угловых скоростей гаек, а следовательно, и валов двигателей, что упрощает управление приводом. Ф о р м у л а и э о б р е т е н и я Z = log r i, где r — средний радиус винта, мм; Z — угловая и осевая координаты ВИНтОВОй JIHHHH ветственно, рад, MM. Составитель Н.Гуров Редактор М.Циткина Техред Л.Олийнык Корректор М,Максимишинец Заказ 4310/38 Тираж 784 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам иэобретений и открытий 113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5 Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4 1. Двухкоординатный привод, содержащий корпус, размещенный в нем с воз-10 можностью осевого перемещения и вращения винт и две приводные гайки, установленные с возможностью вращения и взаимодействия с винтом, о т л и ч а ю шийся тем, что, с целью повьш ения долговечности привода, винтовая линия винта выполнена с монотонно изменяющимся шагом. 2. Привод по п.1, о т л и ч а ю— шийся тем, что, с целью упрощения управлением привода, винтовая линия винта выбрана иэ условия
