Вакуумный захват для плоских деталей

 

Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано в конструкциях захватных органов роботов манипуляторов. Цель изобретения - увеличение .надежности и повышение грузоподъемности захвата за счет выполнения источника разрежения в вид,е двух источников - источника предварительного и источника рабочего разрежения. На корпусе 1 концентрично расположенными на нем упругими манжетами 8 и 9 установлены сильфоны 6 и 7. Полости сильфонов связаны с соответствуюш.ими полостями манжет 8 и 9, а также общаются между собой через каналы 12 и 14 и паз 15. Сильфоны (т и 7 связаны с приводом линейного перемещения. Пр.едварительное разрежение в по,:1остях манжет 8 и 9 создается перемещением сильфопа 6, а затем рабочее разрежение в полости манжеты 9 -- перемещением сильфона 7. По окончании манипулянионных действий шток 13 и тяги 1 1 опускаются , СИЛЬФОНЫ 6 и 7 занимают исходное положение. Давление в источниках разрежения сравнивается с атмосферным и деталь 18 отрывается от захвата. I и. к (в (Л

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

rSg 4 В 25 .1 15 06

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А BTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

° »

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 4145694/25-08 (22) 12.11.86 (46) 07.11.88. Бюл. № 41 (71) Производственное объединение по шестерням «Mèнсктр акторозапч асть» (72) В. А. Стрелюхин и Н. Я. Таныгин (53) 621-229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 839968, кл. В бб С 1/02, 1981. (54) ВАКУУМНЫЙ ЗАХВАТ ДЛЯ ПЛОСКИХ ДЕТАЛЕЙ (57) Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано в конструкциях захватных органов роботов манипуляторов. Цель изобретения — увеличение надежности и повышение грузоподьемности захвата за счет выполнения источника разрежения в виде двух источни„„SU,„, 1435423 A1 ков — источника предварительного и источника рабочего разрежения. На корпусе концентрично расположенными на нем упругими манжетами 8 и 9 установлены сильфоны 6 и 7, Полости сильфонов связаны с соответствующим и полостями манжет 8 и 9, а также обгцаются между собой через каналы 12 и 14 и паз 15. Сильфоны 6 и 7 связаны с приводом линейного перемегцсния.

Предварительное разрежение в полостях манжет 8 и 9 создается перемешеннем сильфона 6, а затем рабочее разрежснис в полости манжеты 9 -- персмс цснием сильфона 7. По окончании мин пуляционных действий пггок 18 и тяги 1 I опускаются, сильфоны 6 и 7 занимают исхо.,ное положение. Давление в источk3иках разрежения сравнивается с атмосферным Я и деталь 18 отрывается от захвата. ил.

143 )42 !

10 (5

Фор.)(дла изодрс тг(вниз!

50! (к fli()«T (и Г. Макси) она

PC:f«); T«() (".. (1!) «« 3(р(:i И Ье;)с Коррск гор З1. Ii«с)г, вд

За каз 5()(! ), 13 1 «р!)к ()!))(i (о,! ««са()(ВНИИПИ Государственного комитета (С,СР «) дедам изобретений и открыл rfu .13035, Москва. Ж- 35, Раук«скан наб.,,1. 4!5 (1роизводственно-«од«графи )еское «рсд«риятие. г. з кгород, у.-,. Г(роектнан, - .!

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в конструкциях захватных органов роботов манипуляторовв.

Цель изобретения — увеличение надежности и повышение грузоподъемности захвата за счет выполнения источника разрежения в виде двух источников — — источника предварительного и источника рабочего разрежения.

1-! чертеже изображен вакуумный захват, общий вид.

Зяхват содержит корпус 1, установленный на руке 2 промышленного робота. К основанию корпуса крепится фланец 3, имс(ощий каналы 4 и 5 для сообщения по,*,ocòcé наружного сильфона 6 и внутреннего сильфона 7 с полостью, заключенной ()еж11 упругими манжетами 8 и 9, и полостьlo под упругой манжетой 9. Упругие мянгк Ti i 8 и 9 закреплены на фланце 3. ! ;! (жение создается последовательно на(г)к((! (ч сильфоном 6 и внутренним сильфо)О :. 7. Сильфон 6 через герметизирую!цее ко,(ьцо 10 соединен с тягами 11. В одной и:(If!i 11 сформирован канал 12. Сильфон соединен со штоком 13, в котором сформирован канал 14, служащий совместно с

: каналом 12 и сквозным пазом 15 в кор-!, пусе 1 магистралью для создания предвя . "рительного вакуума в источнике 16 paGo,,чего разрежения при растяжении наруж ного сильфона 6. Уплотнение кольца 10

l со штоком 13 при их взаимных перемещениях осуществляется манжетой 17, укреп(ленной на образующей отверстия кольца 10.

Сильфоны 6 и 7 основаниями герметично крепятся к фл а нцу 3.

Источник 16 рабочего разрежения вы-! ! полнен в виде сильфона 7, а источник 19 предварительного разрежения — в виде сильфона 6.

Для уплотнения тяг 11 и штока 13 используются уплотняющие кольца 20 и 21 (из резины, фторопласта). Для выхода воздуха из корпуса 1 при растяжении сильфона 6 в корпусе имеется отверстие 22.

Вакуумный захват работает следующим образом.

При опускании руки 2 с установленным захватом манжеты 8 и 9 входят в соприкосновение с поверхностью детали 18 и деформируются, после чего рука прекращает движение вниз. Сильфоны 6 и 7 в момент соприкосновения с детальк) находя гся в сжатом состоянии, занимая в корпусе 1 наименьший объем. Учитывая, что манжетами

8 и 9 создана необходимая герметичность с поверхностью детали, тяги 11 начинакгг движение вверх. Происходит увеличение размеров сильфона 6, что вызывает появление вакуума в источниках 16 и 19 разрежения, Сообщение их "!ежду собой осуществляется через каналы 12 и 14 и паз

15. Разобщение источников разрежения происходит после выхода отверстия канала 12 за верхнюю границу паза 15. Движение тяг вверх прекращается.

Шток 13 начинает движение вверх, растягивая сильфон 7, что !(овы!пает вакуум в источнике рабочего разрежения. ДвижеННЕ . тя г 1 1 и !(! Toha 1 3 Ос)т!цccT B, f ÿcTÑH От кинематических звеньев руки промышленного робота (пе показаны). Конструкция захвата рассчитывается так, чтобы в ходе (!олучсния предварительного и рабочего разрежения максимальные перемещения выходных отверстий каналов 12 и 14 не выходили за уплотняющие кольца 20 и 21. По достижении необходимого разжатия сильфона 7 движение штока 13 вверх прекращается, а в источнике рабочего разрежения устанавливается рабочий вакуум. Действующее па ((яружную поверхность детали 18 атмосферное давление прижимает деталь к захвату.

Пo окончании Màнипуляционпыx действий шток 13 и тяги 11 опускаются, сильфоны

6 и 7 занимают исходное положение. Давление в источниках разрежения(сравнивается с атмосферным и деталь 18 по,! собcTB! .и н ым BccoM OTKphi BacTcÿ <)т;як вата и остается па позиции 1)язгрузки. Рука робота приходит в пози;!Ик) загрузки и цйкг!

ПОВТОРЯРТСЯ.

Вакуумный захват для (! I()cKHx деталей. содержащий корпус с усгановг!еннь!ми ня пем и концентрично расположенными упругими манжетами, полости которы соединены с источником разрежения, отлича)ои!ийся тем, что, с целью увеличения надежности и повышения грузоподъемности, источник разрежения выполнен в виде концентрично расположенных сильфонов. Ири этой! одним торцом сил ьфоны закреплеHы на корпусе, а,(ругим торцом соединены с приводом линейного перемен;ения, причем полости сильфо(гов связя)(ы (соогвстству(о!ними

ПОЛОСТЯМИ ((Р((! ИХ . СЯ! ЖСТ И ИМ!. !ОГ БОЗможffocTh сос,!и не ния м(rv,. 1, ) собой.