Устройство для автоматического управления механизированным стеллажом

 

Изобретение относится к подъемно-транспортному машиностроению и может быть использовано для автоматизации складских систем, например элеваторных стеллажей для хранения и комплектования грузов. Цель изобретения - увеличение быстродействия и повышение точности позиционирования . Устройство содержит измерительный усилитель, реле торможения с замыкающим и размыкающим контактами, конденсатор, переменный резистор, диоды, элементы ИЛИ, модель рабочего органа, вьшолненную в виде кольцевого моста (КМ). Одной из диагоналей КМ подключен к источнику питания, соединенному через замыкакицие и мыкающие контакты соответствующих датчиков положения подвесок рабочего органа с входами дешифратора. Выходы дешифратора подключены к соответствующим неподвижным контактам задатчика адреса, вьтолненного в виде секции многопозиционного переключателя. Подвижный контакт переключателя включен в цепь питания реле (Р) останова . диагональ КМ подключена к входам измерительного усилителя , одни из выходов которого непосредственно , a другой через последовательно соединенные размыкающий контакт Р торможения и переменный резистор подключены к входам блока управления электродвигателем (ЭД). Сигнал КМ, пропорциональный расстоянию доставки груза, усиливается и поступает на функциональный преобразователь, формирующий процесс разгона ЭД с постоянной времени Т, . Преобразованный сигнал поступает на тиристорную станцию , управляющую работой ЭД привода механизированного стеллажа. При подходе груза к позиции, предшествующей разгрузочной, срабатывает Р торможения , отключающее преобразователь от усилителя и включающее в цепь разряда конденсатора преобразователя до- -полнительный нелинейный резистор. Последний обеспечивает постоянную времени Т Т во избежание преждевременного останова двигателя. Скорость рабочего органа снижается. При подходе к разгрузочной позиции срабатывает Р останова, отключается тиристорная станция и происходит наложение тормоза. 4 ил. «5 (Л О1 to ч i(

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУбЛИК

GD 4 B G 47/46

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Гьь ..

I

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОбРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР (21) 4209783/27-03 (22) 16.03 ° 87 (46) 23.01.89. Бюл. М - 3 (71) Полтавский инженерно-строительный институт (72) Н.В.Чаленко (53) 621.867 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

Ф 518432, кл. B 65 G 47/46, 24. 11.?2.

Авторское свидетельство СССР

В 264506, кл. С 05 F 1/02, 14.04.67. (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ АВТОМАТИЧЕСКОГО

УПРАВЛЕНИЯ МЕХАНИЗИРОВАННЫМ СТЕЛЛАROM (57) Изобретение относится к подъемно-транспортному машиностроению и может быть использовано для автома- . тизации складских систем, например элеваторных стеллажей для хранения и комплектования грузов. Цель .изобретения — увеличение быстродействия и повышение точности позиционирования. Устройство содержит измерительный усилитель, реле торможения с saмыкающим и размыкающим контактами, конденсатор, переменный резистор, диоды, элементы ИЛИ, модель рабочего органа, выполненную в виде кольцевого моста (KN). Одной из диагоналей

КМ подключен к источнику питания, соединенному через замыкающие и раз мыкающие контакты соответствующих датчиков положения подвесок рабочего органа с входами дешифратора. Выходы дешифратора подключены к соответству„,Я0„„1452774 А1 ющим неподвижным контактам задатчика адреса, выполненного в виде секции многопозиционпого переключателя.

Подвижный контакт переключателя включен в цепь питания реле (Р) останова. Другая диагональ КМ подключена к входам измерительного усилителя, одни из выходов которого непосредственно, а другой через последовательно соединенные размыкакщий контакт P торможения и переменный резистор подключены к входам блока управления электродвигателем (ЗД). Сигнал

КМ, пропорциональный расстоянию доставки груза, усиливается и поступает на функциональный преобразователь, а ф формирующий процесс разгона ЗД с постоянной времени Т». Преобразованный сигнал поступает на тиристорную станцию, управляющую работой ЭД привода механизированного стеллажа. При подходе груза к позиции, предшествующей разгрузочной, срабатывает P торможения, отключающее преобразователь от усилителя и включающее в цепь разряда конденсатора преобразователя до- © полнительный нелинейный резистор.

Последний обеспечивает постоянную времени Т 7 Т» во избежание прежде временного останова двигателя. Ско рость рабочего органа снижается. При подходе к разгрузочной позиции срабатывает P останова, отключается тиристорная станция и происходит наложение тормоза. 4 ил.

1452774

Изобретение относится к автоматизации подъемно-транспортных машин и может быть использовано отраслями народного хозяйства, где применяют механизированные стеллажи, например, элеваторного типа для хранения и комплектования различных грузов.

Цель изобретения — увеличение

Ф быстродействия и повышение точности позиционирования.

На фиг. 1 приведена принципиальная схема предлагаемого устройства; на фиг. 2 — график цикла работы приводного двигателя предлагаемого устройства; на фиг. 3 — оптимальный теоретический график упомянутого цикла; на фиг. 4 — схема включения чувствительного элемента (обмотки) реле торможения. 20

Устройство содержит кольцевой мост 1, представленный резисторами

1. 1-1.6. Резисторы 1.2, 1.3 и 1.6 образуют кольцевую модель рабочего органа, причем 1.2 и 1,3 представля- 25 ют собой плечи переменного отношения моста, а 1.6 — шунтирующую ветвь. Резисторы 1.4 и 1.5 образуют плечи постоянного отношения моста, а 1.1 представляет собой сопротивление 3р диагонали питания моста. Сигнал снимается с диагонали управления моста (точки а — а ). Выбор направления кратчайшего пути доставки груза производится системой автоматического адресования (не показана) в соответствии с полярностью сигнала, а величина сигнала используется для формирования цикла работы приводного двигателя. Диагональ уп- 4р равления моста подключена к входу измерительного усилителя 2 (точки

Е-S). К выходу усилителя (точки 3 -а) через размыкающий контакт 3 реле торможения подключен функциональный пре- 45 образователь, образованный зарядноразрядным резистором 4 и конденсатором 5. Преобразователь подключен к входу блока 6 управления электродвигателем ?. Диоды 8 и 9, представляющие нелинейные сопротивления, через замыкающий контакт 10 реле торможения встречно параллельно подключены к резистору 4. Блок 6 подключен к сети переменного тока и может быть отключен от нее не показанными на данной схеме контактами реле остановки. Мост 1 питается от трансформатора 11 и выпрямителя, выполненного на диодах 12-15, и конденсатором 16 фильтра. Дешифратор 17 выполнен на диодах 17.1-17.15 и резисторах 17.1617.21, подключенных к одному из выводов источника 18 питания, другой вывод которого соединен через замыкающие и размыкающие контакты датчиков 19-21 положения подвесок рабочего органа с входами дешифратора 17.

Задатчик адреса выполнен в виде переключателя с секциями 22, включаю— щей неподвижные контакты 22.1-22.5 и подвижный контакт 22.6 и 23, включающий неподвижные контакты 23.1

23.5 и подвижный контакт 23.6.

Неподвижные контакты 23.1-23.5 переключателя соединены с выходами соответствующих элементов ИЛИ, выполненных на диодах 24-33. Входы каждого из элементов ИЛИ подключены к предыдущему и последующему неподвижным контактам 22.1-22.5 переключателя, соединенным с выходными дешифратора 17. Подвижные контакты

22.6-23.6 включены в цепи питания обмоток 34 и 35 реле останова и торможения. Резистор 36 подключен к выходу усилителя 2 и представляет собой нормированное сопротивление нагрузки, при котором изготовитель гарантирует метрологические свойства усилителя.

Устройство работает следующим образом.

Переключателем задают адрес грузонесущей подвески, которую необходимо установить на разгрузочную позицию механизированного стеллажа.

При включении питания, на вход усилителя 2 поступает напряжение диагонали управления моста, пропорциональное расстоянию доставки груза и определяемое соотношением резисторов 1.2 и 1.3. Усиленный сигнал поступает на преобразователь, производит заряд конденсатора 5 по зкспоненциальной зависимости с постоянной времени Т =

= RC. По мере заряда конденсатора 5 возрастает напряжение на входе блока

6 управления и происходит разгон двигателя 7 (участок t,-tz, фиг. 2). Для стабилизации скорости в процессе регулирования используется обратная связь по скорости. По окончании заряда конденсатора 5 скорость электродвигателя 7 определяется напряжением, снимаемым с моста 1, т.е. зависимьм от расстояния доставки груза (учас1452774

ToK t t ) ° При достижении заданной подвеской рабочего органа позиции, предшествующей разгрузочной, срабатывает реле торможения, переключая свои контакты 3.10.

Реле останова срабатывает, когда двоичный код, формируемый датчиками

19-21 положения, совпадает с задан- 10 ным адресом грузонесущей подвески рабочего органа при ее доставке на разгрузочную позицию механизированного стеллажа, так как только в этом случае на соответствующем выходе де- 5 шифратора 17 (например, подключенному к неподвижному контакту 22.3) возникает необходимый для срабатывания реле останова отрицательный потенциал источника 18 питания. 20

Реле торможения срабатывает, когда упомянутый потенциал появляется на предшествующем выходе дешифратора

17, подключенном к неподвижному контакту 22.2 и 22.4 в зависимости от направления движения груза. Реле торможения замедлено на отпускание и время выдержки превьппает завершающий период цикла работы приводного двига геля { -t<, фиг. 2) .

30

При срабатывании реле торможения его размыкающий контакт 3 отключает конденсатор 5 от усилителя 2, а замыкающий контакт 10 образует цепь разряда конденсатора 5 через резистор 4 и один из диодов 8 и 9, представляющих собой нелинейные сопротивления, увеличивающие постоянную вре- 40 мени разряда. Происходит уменьшение напряжения на станции управления и скорости двигателя (участок t>-Г4).

В момент времени t4 грузонесущая подвеска подходит к заданной позиции на 4> малой скорости в соответствии с напряжением на конденсаторе 5. В этот момент контактами реле останова отключается питание блока б управления и происходит наложение тормоза 50

При последующих включениях описанный цикл повторяется при различных значениях скорости V„ определяемой расстоянием доставки груза.

Цикл, приведенный на фиг. 2, близок к оптимальному трапециевидному, приведенному на фиг. 3.

Формула изобретения

Устройство для автоматического управления механизированным стеллажом, содержащее модель рабочего органа, выполненную в виде кольцевого моста на резисторах, подключенного одной из диагоналей к источнику питания, соединенному через замыкающие и размыкающие контакты соответствующих датчиков положения подвесок рабочего органа с входами дешифратора, выходы которого подключены к соответствующим неподвижным контактам задатчика адреса, выполненного в виде секции многопозиционного переключателя, подвижный контакт которого включен в цепь питания обмотки реле останова, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью увелитения быстродействия и повьппения точности позиционирования, оно снабжено измерительным усилителем, реле торможения с замыкающим и размыкающим контактами, конденсатором, переменным резистором, диодами и элементами ИЛИ, многопозиционный переключателя выполнен с дополнительной секцией, а блок управления электродвигателем — регулируемым, причем каждая диагональ кольцевого моста подключена к входам измерительного усилителя, один из выходов кото; ого непосредственно, а другой через последовательно соединенные размыкающий контакт реле торможения и переменный резистор подключены к входам блока управления электродвигателем, между которыми включен конденсатор, а параллельно ему через последовательно соединенные замыкающий контакт реле торможения и переменный резистор подключены соединенные встречно параллельно диоды, входы каждого из элементов. ИЛИ соединены с предыдущим и последующим выходами дешифратора, а выход — с соответствующим неподвижным контактом дополнительной секции многопозиционного переключателя, подвижный контакт которой включен в цепь питания обмотки реле торможения.

1452774

Фиа2

1452774

Составитель А.Прохоренков

Редактор Г.Волкова Техред М.яндык Корректор А.Обручар

Заказ 7128/14 Тираж 722 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, r Ужгород, ул. Проектная, 4