Манипулятор

 

Изобретение относится к машиностроению , а именно к манипуляторам для механизации технологических процессов , и может быть использовано в автоматических линиях штамповочного производства. Цель изобретения - расширение технологических возможностей за счет обеспечения двух прямолинейных движений захватного устройства во взаимно перпендикулярных плоскостях . Для зтого противоположные рычаги последовательно соединенных параллелограммных механизмов жестко связаны с шарнирами 11 и 14 звеньев манипулятора, а рычаг первого парал л ело граммно го механизма кинематически связан с двигателем дополните льного привода, 6 ил.

А1

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (191 (И) (5р 4 В 25 Ю 1/02

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Фиг. 1

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР (21) 4161210/25-08 (22) 15.12.86 (46) 30,01.89. Бюл. У 4 (72) В,И,Тейковцев, Л,Б;Сачков, A,M,Пшеничный, А,Б,Бондаренко, В.К,Маркин и Е,Ф,Кацько (53) 62-229.72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

N- 659376, кл, В 25 У 1/02, 1979. (54) МАНИПУЛЯТОР (57) Изобретение относится к машиностроению, а именно к манипуляторам для механизации технологических процессов, и может быть использовано в автоматических линиях штамповочного производства, Цель изобретения — расширение технологических воэможностей за счет обеспечения двух прямолинейных движений захватного устройства во взаимно перпендикулярных плоскос" тях. Для этого противоположные рычаги последовательно соединенных параллелограммных механизмов жестко связаны с шарнирами 11 и 14 звеньев манипулятора, а рычаг первого параллелограммного механизма кинематически связан с двигателем дополните" льного привода, 6 ил, 1454684

И зобретение относится к машиностроению, а именно к манипуляторам для механизации технологических процессов, и может быть использовано в . автоматических линиях штамповочного производства, Цель изобретения - расширение технологических возможностей за счет

I I обеспечения перемещений захватного устройства в двух взаимно перпендику лярных плоскостях, На фиг, l показан манипулятор, вид сбоку; на фиг.2 — то же, вид сверху; на фиг.3 - параллелограммкый меха- 15 низм; на фиг,4 — сечение А-А на фиг, 3; на фиг.5 — сечение Б-Б на фиг,3; на фиг.6 — кинематическая схема манипулятораа, Манипулятор содержит основание 20 шарнирно соединенные между собой звенья 2 — 5, первое иэ которых (2) связано,с основанием 1, а последнее (5) несет захватное устройство б, и основной 7 и дополнительный 8 приво- 25 ды перемещения этих звеньев. Звено 2 имеет две щеки 9 и 10, установленные на одной оси шарнира 11 со звеном 3 на расстоянии больше ширины каждого из остальных звеньев. За счет этого 30 звено 3 совместно со звеньями 2, 4 и

5 может свободно перемещаться между корпусами 12 и 13 основного 7 и дополнительного 8 приводов, установленными на основании 1, Звено 3 гори- 35 зонтального перемещения равно по длине звену 2 и соединено со звеном 4 шарниром 14, а звено 4 — со звеном 5 шарниром 15. Основной привод 7 состоит из двигателя с редукторами и 40 последовательно соединенных цепных передач 16 и 17 с передаточным отношением lt2, звездочки которых установлены на осях шарниров 11 и 14, связывающих звенья 2 — 4, при этом веду- 45 щая звездочка первой передачи непод ижно закреплена на корпусе редуктоа, Дополнительный привод 8 состоит з двигателя с редуктором и последо вательно соединенных пар аплелограм- 50 ных механизмов 18 и 19, противополож:ные рычаги которых жестко связаны с шарнирами 11 и 14 звеньев 2 - 4 при этом передаточное отношение параллелограммных механизмов равно 1:1. 55

Все шарниры выполнены в подшипни" ках, установленных в корпусах, и зак" рыты крышками с уплотнениями от пыли, Конечные положения исполнительного органа манипулятора ограничивают" ся упорами 20 и 21 на которые опирается первое звено 2, В вытянутом положении первое звено 2 упирается в упор 20, установленный ка стяжке, соединяющей корпуса основного и до- . полнительного приводов, Во втянутом . положении первое звено 2 упирается в упор 2l, установленный на боковой внутренней стенке редуктора основного привода, Манипулятор работает следующим образом.

При включении двигателя основного привода 7 звено 2 поворачивается на угол 0 — 90 относительно горизонта". б льной оси, Звено 3 поворачивается на двойной угол относительно звена 2, а шарнир 14, соединяющий звено 3 и звано 4, совершает движение по прямой линии, так как длины звеньев 2 и 3 одинаковы.

Прк включении двигателя дополнительного привода 8 звено 4 посредством кривошипно-ша1унного механизма к двух параллелограммкь|х механизмов

18 и 19 поворачивается на угол 0 — 45 о соответственно, а конец звена 4— шарнир 15, соеДйкяющий звенья 4 и 5, будет совершать подъем или опускание, находясь постоянно в горизонтальном положении, Формула изобретения

Манипулятор, содержащий основание, шарккрко соединенные звенья, первое иэ которых связано с основанием, а последнее " с захватным устройством, и основной привод его перемещения, имеющий двигатель, установленный на основании, и последовательно соединенные цепные передачи, звездочки которых установлены на осях шарниров, связывающих звенья, при этом ведущая звездочка первой цепной передачи ккнематически связана с двигателем, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей за счет обеспечения двух прямолинейных движений з ахватного устройства во взаимно перпендикулярных плоскостях, он снабжен дополните-. льным приводом перемещения захватного устройства, выполненным в виде двигателя, установленного на основа1454684 нии, и последовательно соединенных параплелограммных механизмов, противоположные рычаги которых закреплены на шарнирах звеньев манипулятора, и первый из них кннематически связан с выходным валом двигателя, )454684

Составитель. А,Ширяева

Редактор М. Петрова Техред М.Дидык Корректор В,Бутяга

Заказ 7394/21 Тираж 778 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4