Механизм поворота исполнительного органа манипулятора

 

Изобретение относится к области машиностроения и ,в частности, к манипуляторам для подачи заготовок в технологическое оборудование. Целью изобретения является расширение технологических возможностей за счет регулирования угла поворота исполнительного органа при обеспечении компактности механизма. При включении мотор-редуктора начинают вращаться водило 5 с пальцем 6, который заходит в паз 12 кулисы 10 и поворачивает колонну 9 на требуемый угол. Изменение угла поворота колонны осуществляется поворотом и осевым смещением кулисы, состоящей из нескольких сферических сегментов с различными радиусами кривизны, при этом водило 5 с пальцем 6 смещаются в осевом и радиальном направлении с последующей фиксацией винтом 8 на валу 3. 1 з.п. ф-лы, 3 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК дц 4 В 25 1 11/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

Н А BTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4241361/25-08 (22) 26.03.87

- (46) 23.05.89. Бюл. № 19 (71) Рыбинский авиационный технологический институт (72) В. М. Абрамов, И. В. Надеждин, Ю. Д. Жаботинский, В. A., Ларионов и М. Д. Чистяков (53) 62-221.72 (088.8) (56) Андре П., Кофман Ж.— М., Лот Ф, Та и ар Ж.-П. Кон струи рова ние роботов.— М.:

Мир, 1986, с. 243, рис. 6.33 б. (54) МЕХАНИЗМ ПОВОРОТА ИСПОЛНИ—

ТЕЛЬНОГО ОРГАНА МАНИПУЛЯТОРА (57) Изобретение относится к области машиностроения и, в частности, к манипуляторам. SU„„1481054 А1 для подачи заготовок в технологическое оборудование. Целью изобретения является расширение технологических возможностей за счет регулирования угла поворота исполнительного органа при обеспечении .компактности механизма. При включении мотор-редуктора начинают вращаться водило 5 с пальцем 6, который заходит в паз 12 кулисы

10 и поворачивает колонну 9 на требуемый угол. Изменение угла поворота колонны осуществляется поворотом и осевым смещением кулисы, состоящей из нескольких сферических сегментов с различными радиусами кривизны. При этом водило 5 с пальцем 6 смещаются в осевом и радиальном направлении с последующей фиксацией винтом 8 на валу

3. 1 з.п. ф-лы, 3 ил.

1481054

1

Изобретение относится к машиностроению, в частности к манипуляторам для подачи заготовок в технологическое оборудование, Целью изобретения является расширение технологических возможностей за счет регулирования угла поворота исполнительного органа при обеспечении компактности механизма.

На фиг. 1 показан манипулятор, общий вид; на фиг. 2 — разрез А — А на фиг. 1; на фиг. 3 — разрез Б — Б на фиг. 2.

Механизм поворота исполнительного органа манипулятора содержит корпус 1, в котором установлен мотор-редуктор 2 с регулируемой частотой вращения, на выходном валу 3 которого на эксцентриковой втулке 4 установлено водило 5 с пальцем 6, Водило 5 установлено с возможностью осевого смещения относительно вала 3 за счет его поворота вместе с втулкой относительно диска 7, эксцентрично установленного на валу 3 мотор-редуктора 2, с фиксацией в требуемом положении винтом 8. На поворотной колонне

9 установлена пространственная кулиса 10 с возможностью осевого и окружного перемещений относительно колонны 9 с фиксацией в требуемом положении винтом 11.

Пространственная кулиса 10 при одном угле поворота манипулятора может быть выполнена в виде полусферы с пазом 12 или в виде наклонной вилки. При этом оси поворота водила 5 и кулисы 10 взаимно перпендикулярны, т.е. лежат в одной плоскости и пересекаются в вершине конусов, описываемых осью вращения и образующими пальца 6.

Кулиса 10 выполнена из отдельных сферических сегментов с разным радиусом кривизны с пазом на каждом из них. Количество сферических сегментов определяется числом требуемых углов поворота колонны 9 манипулятора.

На колонну 9 крепится модуль 13 продольного перемещения, связанный с модулем 14 вертикального перемещения и захватным устройством 15, состоящим из механизма ориентации схватов и двух охватов

16 и 17, расположенных под углом 90 один к другому. С целью уменьшения потерь на трение в кинематической паре круговой.паз пространственной кулисы — палец водила последний смонтирован на водиле 5 и выполнен коническим с вершиной конуса, совпадающей с точкой пересечения осей вращения кулисы 10 и водила 5,. обеспечивая тем самым чистое качение поверхности пальца по стенке паза 12, который также имеет коническую поверхность.

Механизм работает следующим образом.

Мотор-редуктор 2 сообщает водилу 5 с пальцем 6 вращательное движение. Палец 6 входит в паз 12 пространственной кулисы 10 и поворачивает последнюю вместе с колонной 9 руки манипулятора на требуемый угол.

Далее палец 6 выходит из паза кулисы 10, а мотор-редуктор отключается. В этом положении производится опускание-подъем руки и втягивание-выдвижение руки. Модуль 13 продольного перемещения вместе с модулем

14 вертикального перемещения и захватным устройством 15 в крайних положениях фиксируются. Обратный поворот осуществляется включением мотор-редуктора, при этом направление вращения выходного вала 3 должно быть противоположным.

Регулирование угла поворота манипулятора обеспечивается совместным IloBopoToM водила 5 относительно эксцентрикового диска 7 и пространственной кулисы 10 относительно колонны 9 так, что палец 6 в начале движения кулисы входит, в паэ 12 по касательной к траектории, описываемой центром вращения пальца, обеспечивая тем самым безударную работу пространственного кулисного механизма.

Формула изобретения

1. Механизм поворота исполнительного органа манипулятора, содержащий корпус с поворотной колонной, исполнительный орган, смонтированный на ней, и привод поворота исполнительного органа, выходной вал которого кинематически связан с этой колонной, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей за счет регулирования угла поворота исполнительного органа при одновременном обеспечении компактности механизма, кинематическая связь привода с колонной выполнена в виде пространственного кулисного механизма, состоящего из водила с пальцем и кулисы, при этом оси поворота водила и кулисы взаимно перпендикулярны, водило смонтировано на выходном валу привода с воэможностью осевого смещения относительно него и радиального смещения пальца, а кулиса выполнена в виде сферических сегментов с различными радиусами кривизны и соответствующими пазами на каждом из них, причем кулиса смонтирована на колонне с возможностью осевого и окружного перемещений относительно нее с последующей ее фиксацией.

2. Механизм по и. 1, отличающийся тем, что палец выполнен коническим и смонтирован на водиле шарнирно, а соответствующий ему паз сферического сегмента имеет коническую поверхность.

1481054

1481054

Составитель С. Новик

Редактор И. Шулла Техред И. Верес Корректор Э. Лончакова

Заказ 2620/14 Тираж 779 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат «Патент», г. Ужгород, ул. Гагарина, 101