Модуль привода манипулятора

 

Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано в конструкциях приводов манипуляторов. Целью изобретения является расширение технологических возможностей и повышение производительности. В начале работы масло (воздух) подается в цилиндр 8 большего диаметра и в цилиндр 5 меньшего диаметра. За счет разности усилий происходит перемещение поршня 12 большего диаметра. В конце хода выступ 26 поршня 12, контактируя со сливным отверстием 15 во фланце 14, перекрывает его и дальнейший слив масла происходит через дроссель. Это обеспечивает замедление поршня 12 в конце хода. При этом шток-рейка 19 поворачивает зубчатое колесо 2, связанное с валом 3, на котором закреплена рука 4 манипулятора, последняя тоже поворачивается. При подаче масла в другой цилиндр 7 от штока-рейки 18, колеса 2 и вала 3 рука 4 манипулятора поворачивается в другую сторону. Сливные отверстия 15, 27, 30, 34 и контактирующие с ними в определенной последовательности регулируемые упоры и выступы 20-26 управляются по заданной программе и обеспечивают четыре положения руки 4 манипулятора в любой последовательности. 9 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

1 90 А1 (19) (И) (so 4 В 25 J 9/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

Н ABTOPGHOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ! (21) 4278935/31-08 (22) 06.07.87 (46) 07.07.89. Бюл. Н 25 (71) Минское специальное конструкторское бюро автоматических линий (72) А.И.Горуппа, Н).Н.Татаров, Е.И.Щекин, Н.П.Еашляк и В.Г.Лабазов (53) 62-229,723(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

1(- 1225780, кл. В 25 J 9/00, 1983 ° (54) МОДУЛЬ ПРИВОДА МАНИПУЛЯТОРА (57) Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано в конструкциях приводов манипу— ляторов. Целью изобретения является расширение технологических возможностей и повышение производительности. В начале работы масло (воздух) подается в цилиндр 8 большего диамет— ра и в цилиндр 5 меньшего диаметра.

3а счет разности усилий происходит

2 перемещение поршня 12 большего диамет ра. В конце хода выступ 26 поршня 12, контактируя со сливным отверстием 15 во фланце 14, перекрывает его, и дальнейший слив масла происходит через дроссель. Это обеспечивает замедление поршня 12 в конце хода. При этом шток-рейка 19 поворачивает зубчатое колесо 2, связанное с валом 3, на котором закреплена рука 4 манипулятора, последняя тоже поворачивается. При подаче масла в другой цилиндр

7 от штока-рейки 18, колеса 2 и вала

3 рука 4 манипулятора поворачивается в другую сторону. Сливные отверстия

15, 27, 30, 34 и контактирующие с ними в определенной последовательности регулируемые упоры и выступы 20-26 управляются по заданной программе и обеспечивают четыре положения руки

4 манипулятора в любой последовательности. 9 ил.

1491690

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в конструкциях приводов манипуляторов.

Цель изобретения — расширение тех5 нологических возможностей и повьпнение производительности.

На фиг, 1 показан модуль привода манипулятора, общий вид на фиг. 2 возможное положение руки в любой позиции иэ четырех; на фиг. 3 — cõåìà положений поршней силовых цилиндров, соответствующих положению руки в позиции I по фиг, 2; на фиг. 4 — то же, в позиции II на фиг. 2, на фиг. 5 то же, в позиции III на фиг. 2; на фиг. 6 — то же > в позиции IV на фиг, 2, на фиг. 7 — фрагмент фиг. 1 с. соединитсльяым фланцем и дросселем; на фиг. 8 — фрагмент фиг. 1 с крышкой и дросселем; на фиг . 9 — гидросхема модуля привода манипулятора.

В корпусе 1 манипулятора установлена зубчато-реечная передача с приводом от двух сдвоенных силовых цилиндров, содержащая зубчатое ко есо

2, связанное с вертикальным валом 3, на котором закреплена рука 4 мани— пулятора (фиг. 1). Каждый сдвоенный силовой цилиндр включает в себя два силовых цилиндра 5, 6 и 7, 8 одностороннего действия с разными диаметрами порщней 9, 10 и 11, 12. При этом цилиндры 5 и 7, 6 и 8 связаны друг с другом через соединительные фланцы 13 и 14, имеющие сливные отверстия 15 и дроссели 16 и 17 (фиг ° 7).

Рейки 18 и 19 зубчато-реечной передачи прикреплены к поршням 9 и IO мень- 40 шего диаметра, снабженным жесткими упорами 20 и 21, промежуточного положения руки 4. Каждый поршень 11 и

12 большего диаметра снабжен соосно расположенными по обе стороны от поршня жесткими упорами 22-25 и выступом 26. Упоры 20 и 21 периодически контактируют со сливными отверстиями

27, выполненными в упорах 22 и 24.

В крьппках 28 и 29 силовых цилиндров

7 и 8, имеющих сливное отверстие 30 и дроссели 31 и 32 (фиг. 8), закреплены регулируемые упоры 33 и 34 крайних позиций положения руки 4 с возможностью периодического взаимодействия с упорами 23 и 25 поршней 11 и

12.

Модуль привода работает следующим образом.

При подаче масла в цилиндр 8 большего диаметра и в цилиндр 5 меньшего диаметра за счет разности развиваемых усилий происходит перемещение поршня 12 большего диаметра.В конце хода выступ 26 поршня 12, контактируя со сливным отверстием 15 во фланце

14, перекрывает его, и дальнейший слив масла происходит через щель дросселя 17, расположенного во фланце 14 (фиг. 7), что обеспечивает замедление поршня 12 в конце хода. Далее поршень

12 упирается в соединительный фланец

1 4

Б процессе перемещения поршень 12 перемещает своим упором 24 череэ регулируемый упор 21 промежуточной позиции рейку 19, которая поворачивает зуб шатое колесо 2, вал 3 и соответственно руку 4 манипулятора по часовой стрелке в позицию II с плавным остановом, который является результатом замедления поршня 12 и рейки 19 в конце хода. При этом в результате новорота зубчатого колеса 2 происходит перемещение рейки 18. За счет наличия противодавления в цилиндре

5 не происходит дальнейшего перемещения рейки 18, которое может происходить вследствие инерции руки 4, а следовательно, не происходит поворота руки манипулятора. При последующей подаче масла в цилиндр 6 и обеспечении свободного слива масла из цилиндра 5 происходит перемещение поршня 10 о рейкой 19, вращающей зубчатое колесо 2, перемещающее рейку

18 и регулируемый упор 20.

Б конце хода упор 20, контактируя со спивным отверстием 27 в упоре 22, перекрывает его, и дальнейший слив масла. происходит через щель дро ce— ля !6,расположенного в соединитель— ном фланце 13 (фиг. 7), что обеспечивает замедление упора 20,а следо— вательно, и рейки 18. Далее регулируемый упор 20 промежуточной позиции упирaeтс в ранее выдвинутый упор 22 поршня 11 (фиг. 3-5) за счет наличия давления в цилиндре 7 большего диаметра. При этом происходит поворот руки 4 манипулятора по часовой стрелке в позицию III с плавным остановом, который является результатом замедления рейки 18. Дальнейн(ий поворот руки не происходит за счет разности усичий цилиндра 7 большего ilHàìåò— ра и цилиндра 6 меньшего диаметра.

5 14916

При последующей подаче масла в цилиндр 6 и обеспечении свободного слива масла из цилиндра 7 происходит дальнейшее перемещение рейки 18, 5 которая своим упором 20 перемещает через упор 22 поршень 11 и упор 23.

В конце хода упор 23, контактируя со сливным отверстием 30 в крышке 28, перекрывает его, и дальнейший слив масла происходит через щель дросселя

31, расположенного в крышке 28 (фиг.

8), что обеспечивает замедление поршняя 11 в конце хода. Далее упор 23 упирается в регулируемый упор 33 15 крайней позиции. При этом происходит поворот руки с позиции III в позицию

IV с плавным осталовом, который является результатом замедления поршня 11 и рейки 18, что завершает полный обо рот руки по часовой стрелке с позиции

I в позицию IV с последовательными остановами в промежуточных позициях

II u III. Поворот руки против часовой стрелки с позиции IR в позицию I 25 с последовательными остановами в промежуточных позициях III u II происходит аналогичным образом.

При необходимости поворота руки в любую из четырех позиций в любой по— следовательности должно быть подано давление в те цилиндры (фиг. 3-6), которые обеспечивают поворот и останов

» руки в нужной позиции, как показано на схеме фиг.2.

Устройство обеспечивает останов руки манипулятора в любой из четырех заданных позиций в любой последовательности и независимо ст направления поворота руки по часовой стрелке или против часовой стрелки, что умень. шает вспомогательное время, необходимое для поворота руки манипулятора в заданную позицию и, следовательно„ увеличивает технологические воэможности и производительность.

Ф о р м у л а и з о б р е т е н и я

Модуль привода манипулятора, содержащий корпус, зубчато-реечную передачу с одним зубчатым колесом и двумя зацепляющимися с ним рейками, связанными каждая с. поршнем соответствующего силового»»ипи»»дра, а также упоры, отличающийся тем, что, с целью расширения технологическиХ возможностей и повышения производительности, каждый силовой цилиндр представляет собой расположенные в едином корпусе вдоль обще»» оси два штока с поршнями разного диаметра, при этом каждая рейка зубчато-реечной передачи связана с поршнем меньшего диаметра, шток которого снабжен упором, периодически контактирующим с поверхностью дополнительно выполненного в штоке поршня большего диаметра сливного отверстия, причем этот шток с противоположного конца тоже снабжен упором, периодически контактирующим с поверхностью дополнительного выполненного сливного отверстия в торце цилиндра, при этом поршень большего диаметра снабжен выступом, периодически контактирующим с другими дополнительно выполненными в другом торце цилиндра отверстиями.

1491690

l 491 690

1491 Ü90

Составитель Л,Кудрявцев

Редактор В.Данко Техред М.Дидык Корректор Н.Король

Заказ 3803/17 Тираж 778

Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул. Гагарина, 101