Манипулятор

 

Изобретение относится к машиностроению, а именно к манипуляторам, предназначенным для механизации и автоматизации подъемно-транспортных операций. Цель изобретения - расширение технологических возможностей путем обеспечения регулировок углов наклона прямолинейных траекторий перемещения захватного устройства. Шарнирно-стержневой механизм пантографа, шарнирно установленный на основании, оснащен схватом, смонтированным на его ведомом звене 2. Ведущее звено механизма пантографа совмещен с сателлитом 3 планетарной передачи. Боковое звено 1 механизма пантографа и зубчатое колесо 7 планетарной передачи кинематически связаны с соответствующими приводами. При заторможенном колесе 7 движение подается на звенья 1 и 2, углы поворота которых равны, но противоположно направлены, так как число зубьев стеллита 3 вдвое меньше числа зубьев колеса 7, а длина ведущего звена механизма пантографа равна радиусу делительной окружности сателлита. Центр схвата перемещается по прямой линии, проходящей через шарнир, соединяющий звено 1 с основанием 5. При совместной работе обоих приводов, когда зубчатое колесо 7 расторможено, схват может перемещаться по произвольной траектории в плоскости расположения звеньев пантографа. 2 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

А1

ÄÄSUÄÄ1481055 511 4 В 25 1 11/00, 9/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

К А BTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21 ) 4285761/31 -08 (22) 17.07.87 (46) 23.05.89. Бюл. № 19 (71) Московский станкоинструментальный институт (72) В. Г. Гущин (53) 621.229.72 (088.8) (56) Крайнев А. Ф. Словарь-справочник по механизмам.— М.: Машиностроение, 1981, с. 172. (54) МАНИПУЛЯТОР (57) Изобретение относится к машиностроению, а именно к манипуляторам, предназначенным для механизации и автоматизации подъемно-транспортных операций. Цель изобретения — расширение технологических возможностей путем обеспечения регулировок углов наклона прямолинейных траекторий перемещения захватного устройства. Шарнирно-стержневой механизм пантографа, шарнирно установленный на основании, оснашен схватом. смонтированным на его ведомом звене 2. Ведущее звено механизма пантографа совмещено с сателлитом 3 планетарной передачи. Боковое звено 1 механизма пантографа и зубчатое колесо 7 планетарной передачи кинематически связаны с соответствующими приводами. При заторможенном колесе 7 движение подается на звенья 1 и 2, углы поворота которых равны, но противоположно направлены, так как число зубьев сателлита 3 вдвое меньше числа зубьев колеса 7, а длина ведущего звена механизма пантографа равна радиусу делительной окружности сателлита. Центр схвата перемешается по прямой линии, проходящей через шарнир, соединяющий звено с основанием 5. При совместной работе обоих приводов, когда зубчатое колесо 7 расторможено, схват может перемешаться по произвольной траектории в плоскости расположения звеньев пантографа. 2 ил.

1481055

Формула изобретения

Изобретение относится к машиностроению, а именно к манипуляторам, предназначенным для механизации и автоматизации подъемно-транспортных и других операций.

Цель изобретения — расширение технологических возможностей путем обеспечения регулировок углов наклона прямолинейных траекторий перемещения захватного устройства.

На фиг. 1 изображен манипулятор; на ! фиг. 2 — схема установки приводов манипулятора.

Манипулятор содержит шарнирно-стержневой механизм пантографа, состоящий из бокового 1 и ведомого 2 звеньев, зубчатого колеса 3 (сателлита) и бокового звена 4.

Звено 2 оснащено схватом. Боковое звено 1 шарнирно связано с зубчатым колесом 3, звено 2 и основанием 5, на котором установлен привод 6, Зубчатое колесо 3, шарнир которого со звеном 4 смонтирован так, что ось этого шарнира расположена на делительной окружности этого колеса, выполнено обкатывающимся по центральному зубчатому колесу 7 планетарной передачи, установленному на оси, соосной с осью шарнира, связывающего звено 1 с основанием 5.

Зубчатое колесо 7, передающее движение звену 2 через звено 4, связано с приводом 8, расположенным на основании 5. Число зубьев у зубчатого колеса 3 изготовлено в два раза меньшим, чем число зубьев у зубчатого колеса 7. Звено 1 снабжено противовесом 9 для уравновешивания сил тяжести звеньев механизма пантографа. Передаточное отношение зубчатой передачи, составленной из подвижного звена 1, зубчатого колеса 3 и заторможенного зубчатого колеса 7, равно

U3 где U, — передаточное отношение;

Yr- i- углы поворота звеньев 1 и 2 соответственно, град;

L>- число зубьев зубчатого колеса 3;

Z>- число зубьев зубчатого колеса 7.

Если зубчатое колесо 7 не заторможено, то зубчатая передача становится дифференциальным зубчатым механизмом, предназначенным для сложения движений от приводов 6 и 8.

5 !

О !

20

Манипулятор работает следующим образом.

При заторможенном колесе 7 движение поступает от привода 6 к звеньям 1 и 2, углы поворота которых равны, но противоположно направлены. Центр схвата перемещается по прямой линии, проходящей через шарнир, связывающий звено 1 с основанием

5. Эта прямая линия может занимать произвольное положение в плоскости расположения звеньев механизма пантографа. При работе приводов 6 и 8, когда зубчатое колесо 7 расторможено, схват может перемешаться по произвольной траектории в плоскости расположения звеньев пантографа, которая задается требованиями к траектории движения объекта манипулятора. Частным случаем движения схвата является траектория по прямой линии, перпендикулярной прямой, проходящей через центры схвата и шарнира, связывающего звено 1 с основанием 5. Такое перемещение схвата обеспечивается заданием соответствующих .движений звеньям пантографа от приводов 6 и 8.

Манипулятор, содержащий основание, шарнирно-рычажный механизм пантографа, одно из боковых звеньев которого шарнирно установлено на основании, захватное устройство, жестко закрепленное на конце ведомого звена этого механизма, а также первый привод, кинематически связанный с боковым звеном механизма пантографа, отличаюи ийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей путем обеспечения регулировок углов наклона прямолинейных траекторий перемещения захватного устройства, он снабжен планетарной передачей, центральное зубчатое колесо которой шарнирно установлено на основании, сателлит совмещен с ведущим звеном механизма пантографа и образует внутреннее зацепление с центральным зубчатым колесом, а водило совмещено с указанным боковым звеном механизма пантографа, при этом число зубьев сателлита вдвое меньше числа зубьев центрального зубчатого колеса, длина ведущего звена механизма пантографа равна радиусу делй ельной окружности сателлита, а центральнэе зубчатое колесо жестко связано с дополнительно введенным вторым приводом.

1481055 фФГ. 2

Составитель В. Верховский

Редактор И.Шулла Техред И. Верес Корректор М. Пожо

Заказ 2620/14 Тираж 779 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская на 6., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат «Патент», г. Ужгород, ул. Гагарина, 101