Механический поворотный привод для руки манипулятора

 

Изобретение относится к области машиностроения, а именно к механическому поворотному приводу, предпочтительно к редукционному приводу для руки манипулятора. Цель изобретения - упрощение конструкции при высокой точности позиционирования. Для этого приводной вал 6, соединяющий редукционные передачи с приводным двигателем, выполнен с высокой крутильной жесткостью. Редукционные передачи выполнены в виде волновых передач 7, которые имеют жесткое колесо с внутренним зацеплением 8, гибкое колесо с наружным зацеплением 9 и генератор волн 10. Гибкое колесо с наружным зацеплением 9 используется для передачи с ведомой стороны поворотного момента, за счет чего имеет место крутильно-мягкое соединение между рукой 5 манипулятора и волновой передачей 7. Генератор волн 10 каждой волновой передачи может накручиваться на жесткий приводной вал 6 с возможностью осевого и окружного перемещений и фиксироваться в любом положении относительно жесткого приводного вала 6 посредством механизма угловой фиксации. 2 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИН

1Я1 4 В 25 "J 9/10, 17/00, F !6 Н 1/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н ПАТЕНТЪ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР (21) 3970610/25-08 (86) РСТ/DE 85/00050 (21,02 ° 85) (22) 11,10.85 . (31) Р 3406262. 9 (32) 21.02.84 (33) РЕ (46) 07.05,89. Бюл. И 17 (71) ЭКЕ Роботерзюстеме ГмбХ (DE) (72) Хассо Бейер (DE) (53) 62-229. 72 (088. 8) (56) Авторское свидетельство СССР

У 727919, кл. F 16 Н 1/00, 1980. (54) МЕХАНИЧЕСКИЙ ПОВОРОТНЫЙ ПРИВОД

ДЛЯ РУКИ МАНИПУЛЯТОРА (57) Изобретение относится к области машиностроения, а именно к механическому поворотному приводу, предпочтительно к редукционному приводу для руки манипулятора. Цель изобретения упрощение конструкции при высокой точности позиционирования. Для этого

„„SU„„1478999 АЗ приводной вал 6, соединяющий редукционные передачи с приводным двигате-., лем, выполнен с высокой крутильной жесткостью. Редукционные передачи выполнены в виде волновых передач 7, которые имеют жесткое колесо с внутренним зацеплением 8, гибкое колесо

1 с наружным зацеплением 9 и генератор волн 10. Гибкое колесо с наружным зацеплением 9 используется для передачи с ведомой стороны поворотного момента, за счет чего имеет место крутильно †мягк соединение между рукой 5 манипулятора и волновой передачей 7. Генератор волн 10 каждой волновой передачи может накручиваться на жесткий приводной вал 6 с возможностью осевого и окружного перемещений и фиксироваться в любом положении относительно жесткого приводного вала 6 посредством механизма угловой фиксации. 2 ил .

1478999

Изобретение относится к машиностроению, а именно к механическому поворотному приводу, предпочтительно к редукционному приводу для руки ма5 нипуля тора.

Цель из о брет ения — упрощение конструкции при высокой точности позицианиро вания, На фиг. 1 изображена принципиальная схема механического поворотного привода для руки манипулятора; на фиг. 2 — поворотный привод, разрез.

При применении промышленных роботов, манипуляторов и T.n. стремятся с места установки. промышленного робота или манипулятора в возможно большей пространственной зоне достичь рабочих точек. В частности, от много,осных, например шестиосных, манипу- 20 ляторов требуется осуществление операций над заготовками, которые относительно места установки манипулятора имеют срезанную сзади форму, при этом одновременно требуется высокая повторяемость, точность позиционирования. Существенной проблемой при достижении требуемой повторяемой точности позиционирования является имеющийся в поворотных приводах осей 30 манипулято.ра люфт, который суммиру, ется с числом осей и передачей через разгрузку рук манипулятора.

Поэтому в механическом поворотном приводе для руки манипулятора, с по- 35 мощью которого достигается высокая точность позиционирования и изготовление которого является конструктивно простым, крепление передач на ведущей стороне осуществляется через 40 крутильно-жесткое соединение, а на ведомой стороне через крутильно-мягкое соединение.

Механический поворотный привод, 1 обеспечивает посредством приводного 45 двигателя 2 передачу поворотного момента через редукционные передачи

3 и 4 на руку 5 манипулятора, при этом возможна ротация руки манипулятора. 50

Со стороны приводного двигателя

2, т.е. через приводной вал 6, редук«, ционные передачи 3 и 4 соединены одна с другой крутильно-жестко, а с ведо—

55 мой стороны через полые колеса редук— ционных передач крутильно-мягко, так чтобы в состоянии закрепления имели места рассмотренные преимущества.

Приводной вал б в предлагаемом приводе является серийной деталью, которая отличается высокой крутильной жесткостью.

Редукционные передачи 3 и 4 выполнены в виде волновых (Harmonis-Drive) переда . 7, которые имеют жесткое ко— леса 8 с внутренним зацеплением, гибкое колесо 9 с наружным зацеплением и генератор 10 волн. Гибкое колесо 9 с наружным зацеплением используется для передачи с ведомой стороны поворотного момента, за счет чего имеет место крутильно-мягкое соединение между рукой 5 манипулятора и волновой передачей 7.

Генератор 1О волн может накручиваться на жесткий приводной вал 6 с возможностью осевого и окружного пе— ремещений и фиксироваться в любом положении относительно жесткого приводного вала 6 посредством механизма угловой фиксации, который выполнен в виде втулки 11, установленной на жестком приводном валу 6 и зафиксированной в окружном направлении посредством призматической шпанки 12, На ступице 13 втулки 11 выполнено два имеющих форму дуги окружности продолговатых отверстия (паза) 14.

Кроме того, механизм угловой фиксации имеет стопорную шайбу 15, с помощью которой втулка 11 или, соответственно, ступица 13 втулки 11 может быть зафиксирована в виде фрикционного соединения с помощью, по крайней мере, одного крепежного винта 16 относительно генератора 10 волн, имеющего соответственные отверстия под крепежный винт 16.

Механический поворотный привод для руки манипулятора работает следующим образом.

При включении приводного двигателя 2 обеспечивается распределение поворотного момента на ведущей стороне и на ведомой стороне, так как в обеих редукционных передачах (волновых передачах 3 и 4) возникает одинаковый поворотный момент при практически одинаковых углах кручения жесткого приводного вала 6 независимо от направления поворота этого жесткого приводного вала 6.

I формул а из обретения

Механический поворотный привод для руки манипулятора, содержащий привод1478999 динения, причем генераторы волн п л— новых передач установлены на жестком прив1цном валу с возможностью осево—

Составитель И. Бакулина

Редактор Н. Тупица Техред H.Сердюкова Корректор С. Шекмар

Заказ 2378/58 Тираж 779 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям прн ГЕНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., ц. 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", г.Ужгород, ул. Гагарина, 101 ной вал, связанный одним концом с выходным элементом приводного двигателя, по меньшей мере, двумя закрепленными одна относительно другой редукционными передачами, расположенными

5 на приводном валу и выполненными в виде волновых передач, каждая из которых имеет генератор волн, одно жесткое колесо с внутренним зацеплением и одно гибкое колесо с наружным зацеплением, предназначенным для обеспечения крутильно-мягкого соединения этих волновых передач на ведомой стороне, отличающий с я тем, что, с целью упрощения конструкции при высокой точности позиционирова —

1 ния, приводной вал выполнен жестким и предназначен для получения на веду— щей стороне крутильно †жестко соего и окружного перемеще:ип1, при этом каждая волновая передача снабжена механизмом угловой фиксации генератора волн относительно жесткого приводного вала, выполненным в виде втулки, установленной на жестком приводном валу, зафиксированной в окружном направлении и имеющей по крайней мере один паз, расположенный по дуге окружности, стопорной шайбы, установленной на втулке, и крепежного винта, размещенного в пазу втулки, причем в стопорной шайбе и генераторе волн выполнены отверстия под зажимной винт.