Способ управления виброприводом манипулятора
Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано в прецизионных исполнительных механизмах манипуляторов. Цель изобретения - повышение точности позиционирования. Возбуждают колебания входного вала электромагнитной муфты 2 синхронным электродвигателем 1, поочередно подавая на его обмотки импульсы постоянного напряжения от системы управления 4. При достижении выходным звеном 3 зоны позиционирования увеличивают частоту импульсов постоянного напряжения до величины, соответствующей наименьшему моменту трения в опорах привода, и изменяя величину среднего тока через обмотки, осуществляют точное позиционирование звена 3. 3 ил.
СОО3 СОВЕТСКИХ
СОЦИАЛИСТИЧ ЕСКИНА
РЕСПУБЛИК (59 4 В 25 J 13 00
ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
H А ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ
ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ
ПРИ ГКНТ СССР
1 (21) 4145! 20/31-08 (22) 25.07.86 (46) 15.07.89. Бюл. № 26 (71) Волгоградский политехнический институт (72) Я. Ш. Флейтман (53) 621-229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 1278200, кл. В 25 J 9/00, 1986. (54) СПОСОБ УПРАВЛЕНИЯ ВИБРОПРИВОДОМ МАНИПУЛЯТОРА (57) Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано в прецизионных исполнительных механизмах манипуляторов.
Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано в прецизионных исполнительных механизмах манипуляторов.
Цель изобретения — повышение точности позиционирования за счет исключения влияния .сухого трения в опорах привода.
На фнг. 1 показана блок-схема устройства вибропривода; на фиг. 2 — временные диаграммы сигналов управления при грубом позиционировании; на фиг. 3 — то же, при точном позиционировании.
Устройство для реализации предлагаемого способа содержит синхронный электродвигатель 1, связанный через электромагнитную муфту 2 с выходным звеном 3. Обмотки двигателя 1 и муфты 2 подключены к системе 4 управления, например микропроцессорной.
Способ осуществляется следующим образом.
Возбуждают крутильные колебания входного вала электром а гнитной муфты 2 си нхронным электродвигателем 1. Для этого на обе обмотки статора двигателя 1 поочеЛ » 1493458 А1
Цель изобретения — повышение точности позиционирования. Возбуждают колебания входного вала электромагнитной муфты 2 синхронным электродвигателем 1, поочередно подавая на его обмотки импульсы постоянного напряжения от системы управления 4. При достижении выходным звеном 3 зоны позиционирования увеличивают частоту импульсов постоянного напряжения до величины, соответствующей наименьшему моменту трения в опорах привода, и, изменяя величину среднего тока через обмотки, осуществляют точное позиционирование звена 3. 3 ил. редно подают импульсы постоянного напряжения Ul u Uz. Вал электродвигателя 1 совершает колебания со скоростью ад. Если требуется совершить направленное вращение звена 3, то для этого в требуемой фазе движения входного вала муфты 2 включают муфту импульсами напряжения U>. Выходной вал электромагнитной муфты 2 вращается со скоростью со„. При достижении звеном 3 зоны позиционирования увеличивают частоту импульсов напряжения (Ui, U ) до величины, соответствующей наименьшему моменту трения в опорах привода, при этом амплитуда колебаний вала двигателя меньше, чем требуемая погрешность позиционирования. Эффект уменьшения амплитуды колебаний при увеличении частоты импульсов постоянного напряжения объясняется наличием реактивной составляющей сопротивления обмоток статора синхронного двигателя и инерционностью его вала. Одновременно включают электромагнитную муфту 2, подавая на ее обмотку постоянное напряжение и фиксируя между собой ее входной и выходной валы. Затем, изменяя величину среднего тока через обмотки статора
1493458 Ру2, 1
Составитеаь С. Соколов
Редактор !. Всссзовская Техред И. Верее Корректор И. Муска
За каз 3937, 18 Тираж 778 Подписное
ВНИИ11И Государственного комитета по изобретениям.и открытиям при ГКНТ СССР ! 13035, Москва, Ж--35, Рву шская наб., д. 4/5
Г!роизводствснно-издательский комбинат «Патент», г. Ужгород, ул. Гагарина. 101 синхронного электродвигателя 1, осуществляют точное позиционирование выходного
:«вена 3. Величину среднего тока через обмотки статора при их питании импульсами постоянного напряжения можно регулировать относительным изменением их амплитуды или изменением скважности импульсов.
11ри этом разность среднего. тока через обМотки статора синхронного электродвигателя 1 вызывает угловой поворот его ротора.
Достигаемая точность позиционирования этом случае зависит только от величины соотношения токов в обмотке статора, а при
11аличии датчика обратной связи точность позиционирования определяется точностью контроля положения выходного звена 3. Возможно увеличение частоты импульсов постоянного напряжения до такой величины, что колебания выходного вала электромагн итной муфты практически будут отсутствовать.
Формула изобретения
Способ управления виброприводом манипулятора, содержащим вибратор, связанный с выходным звеном через электромагнитную муфту, заключающийся в том, что при совпадении направления колебаний вибратора с требуемым перемещением выходного звена осуществляют включение электромагнитной муфты, а при несовпадении— ее отключение, отличающийся тем, что. с целью повышения точности позиционирования, в качестве вибратора используют синхронный электродвигатель, на обмотки которого поочередно подают импульсы постоянного напряжения, а при достижении выход1S ным звеном требуемого положения позиционирования увеличивают частоту импульсов до величины, соответствующей наимеНЬшему моменту трения в опорах привода, и осуществляют постоянное включение электромагнитной муфты.
