Механизм уравновешивания манипулятора
Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в робототехнических -устройствах. Цель изобретения - повышение срока службы гибкого элемента за счет уменьшения угла охвата им блока. От привода осуществляется перемещение звена 2 манипулятора. При этом за счет установки отклоняющего блока 11 с эк - дентриситетом на ось враще адя 2 обеспечивается равенство углов поворота блока при отклонении гибкого звена 14 в ту или другую сторону от вертикaJtи на угол q . Тем самым уравновешивающий механизм обеспечивает уравновешивание поворотного звена 2 во всем диапазоне его перемещения. 2 ил.
СОЮЗ СОВЕТСКИХ
СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ
РЕСПУБЛИК
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ
ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЦТИЯМ
ПРИ ГКНТ СССР (21,) 275537/25-08 (22) 19. 05. 87 (46) 15.02.89. Бюл; №"- 6 (/1) Смоленское научно-производственное объединение "Техноприбор" (72) А.T.Кондрлн, В.А.Сердюков и A.È.Касторнов (53) а2 1.229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР
¹ 715317, кл. В 25,Т i/02, 1978. (5 ) МЕХАБИ31л УРАБИСВЕЦИБАНИЯ И НИПУ.ПЯТОРА (57) Изобретение относится к машиностроен:ю и может быть использовано в
„„SU„„1458236 А1
511 4 В 25 3 11/00, В 25 J 3/00 робот отехничecких устройствах. Цель изобретения — повышение срока сл бы гибкого злемента за счет уменьшения угла охвата им блока. От привода осуществляется перемещение звена 2 манипулятора. При зтом за счет установки отклоняющего блока 11 с зк .— центриситетом на ось вращения 12 обес. печивается равенство углов поворота блока при отклонении гибкого звена
14 в ту или другую сторону от вертикали на угол y . Тем самым уравновешивающий механизм обеспечивает уравновешивание поворотного звена 2 во всем диапазоне его перемещения. 2 ил.
1458216
eTCR
11 изм эксПЕОЕ.МЕП(Е«!ИЯ, 1с) т т
КОНЦОМ, Изобретение относится к машино-. строению и может быть и польэовано в робототехнических ус". ройс:I?ax., Цель изобретения — псвыш<1«(ИЕ ср О5 ка службы гибкого элеме(3тя .?я счет уменьшения угла охвата «гм блока,, Иа фиг, 1 IIÎK Г1ан!»п<ул«(тОр (фн(!". 1 ; <:ocToHT иэ ПОВОРстнсгo OCHC Уравновешивак«щий (ем<< ((изы 7 с осто 11т из устяновленцог0 ня ос!3(11«ан«!и 1 отклоняющего бпс-:са 11,::1»cil(iнтриHl!i УСтс?НОВ)1 Е ННОГО !l ". ОС!E; с В1) с!ШЕНт(Я, K0T0pàë паря <лельня Оси Б яр«иря -«В<..— l!Я, I! PH< i! enт!., КЯП1» т(ОМ П- < <) 3<ЕН((П З!? Е «та P- с ВВРУикап ьна«1 сс ь пеггпе нликУлЯР HB. 113 «(ии. Об<)азoi?HHНОй ". ) IKc Нос гью стк)1()!?я«)(ье "о бл=! я, 1, и-,.:! мак<=имаяibH(- e; о радиус(,. и цe ocH Hpя1а iH!<«! „и;:)v)<<«?HI 13 Гисксl О эВена 1 <<,,: !кр(.и!!! ННОГС концямы ця. рыт(аг. " .и через <; ткпо:, я ющи 1 блс 1; <5 — на;<сдвижцс« Г1я«(ипулятор работает следуюш« образом. От приводов 4 и 5 Осущестнля взаимное перемещение з(?еньев 2 При этом уравновешивающий мехян 7! за c÷eò установки блок 1! с центриситетсм i!a ось (2 p:»< eHI обеспечивает равенство углов е.-. П01?орота пр!! Отклоне:1ии гибкогс HB т 4 В fv или дрyГ). .< ctnpoHу Вертикали (а сдинакс-?ь и угол «(; Тем < амьн! уряв: ов«еш«(вяющи«! 1 е)(яниэм обеспечивает цеобходимун> уравновешивающую силу для компенсации статического момента ст Веса ВертикальцоГO звена иа 1>с:-м,(иапязс це р-:: «) С -:) М Ч .!1 я !т 3 Ст б О с- 1 Г(ехяниэм»т1) яв!iОВе!:(Ив <7 "!ия !!2 Hи!» тора, содержащий корпус .. кривош 1;, ШаР HHP:!C! УС I а НОВ.IС .Н«(lт!Й 1? KOP."7x . 1IP <<<Ж1(Н)». Э 1KP <117. I e(l(IÓ(«О« ПИ" . (0 . !С «(Ят KOPII"inc т;ИЦЕМат« HPCKH . —,ЯЗ.?П: с !(171!Б с(Вин 01»: ( <"га 0 !<«, H i(0;!, Ц С" <7 ()(;; °:, зя ;реппен Ifë Kf)7«HO!««I(le,; ." .рс!1 ,!ЕГ <КС Э т<К1)<»1 <(?:! Цат С ВСС С т- !О с К(,.т ".p»n(II1IbI«с ":" .".." .; я ю " !l и . я Т(М„ЧТО (. (т, ".!; 1!ОВЫШЕ Е.тя - ")0! c;I »< ;(<»b< Гиб!<с" п з le:"!i нт () J1c к ом с ци. (и Б -;р!.; че с. < сй р яб 0::.. ;. сВЕР.:ЦОС:ГЬЮ„,Ст;:.HORJ!PH! Ь < :П:«Рнс Н" «;0P!тттсс !!Р«т«с тч OCb lil; H-<тт", т -:e (Н (Р р,=.á<ç<(åé rlо!зерх«- сс и з того бл.. <., (Н(т!< OT
° т 1458216 Составитель В.Верховский Техред Л.Олийнык Корректор С.Шекмар Редактор Ю.Середа Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4 Закаэ 308/20 Тираж 778 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР 113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5
