Регулятор скорости движения транспортного средства

 

Изобретение относится к автомобилестроению ,в частности, к средствам управления движением транспортных средств. Цель изобретения - расширение функциональных возможностей путем автоматического учета при регулировании частных верхних и нижних ограничений и обеспечение автоматического разгона транспортного средства до границы верхних ограничений скорости. Регулятор содержит задатчики 10<SB POS="POST">I</SB>-10<SB POS="POST">N</SB> верхних ограничений скорости, через блок 11 выделения минимального сигнала связанные с суммирующим входом первой схемы 2 вычитания, а задатчики 15<SB POS="POST">I</SB>-15<SB POS="POST">к</SB> нижних ограничений скорости через блок 16 выделения максимального сигнала - с суммирующим входом третьей схемы 17 вычитания. Вычитающие входы схем 2 и 17 вычитания и задатчики верхних ограничений скорости в зависимости от переменных, не характеризующих движение транспортного средства, связаны с выходом датчика 1 скорости. Первая схема 2 вычитания через усилитель-ограничитель 12 и третья схема 17 вычитания через однополярный усилитель 18 связаны с входами суммирующего усилителя 13, выход которого через вторую схему 14 вычитания, ключ 19, усилитель 20 мощности подключен к электрической цепи 21 исполнительного механизма управления сервоприводом 22. Регулятор расширяет возможности автоматизации управления скоростью за счет автоматического разгона транспортного средства до границы верхних частных ограничений с интенсивностью, зависящей от действия нижних частных ограничений, и поддержания скорости на уровне изменяющейся нижней границы верхних ограничений. 6 з.п.ф-лы, 6 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК ц 4 В 60 К 31/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К ABTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ яа

Р1пЛ7 а neiaая яа епедра,вжь епОняе

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР (21) 4097872/27-11 (22) 29.05.86 (46) 0.7.08.89. Бюл. № 29 (71) Государственный научно-исследовательский институт автомобильного транспорта (72) С. М. Мороз (53) 629.113 (088.8) (56) Патент США № 3648798, кл. В 60 К 31/00, 1972. (54) РЕГУЛЯТОР СКОРОСТИ ДВИ)КЕНИЯ ТРАНСПОРТНОГО СРЕДСТВА (57) Изобретение относится к автомобилестроению, в частности к средствам управления движением транспортных средств.

Цель изобретения — расширение функциональных возможностей путем автоматического учета при регулировании частных верхних и нижних ограничений и обеспечение автоматического разгона транспортного средства до границы верхних ограничений скорости. Регулятор содержит

„„Я0„„1498646 д1

2 задатчики 10 — 10» верхних ограничений скорости, через блок 11 выделения минимального сигнала, связанные с суммирующим входом первой схемы 2 вычитания, а задатчики 15i — 15к нижних ограничений скорости через блок 16 выделения максимального сигнала — с суммирующим входом третьей схемы 17 вычитания. Вычитающие входы схем 2 и 17 вычитания и задатчики верхних ограничений скорости в зависимости от переменных, не характеризующих движение транспортного средства, связаны с выходом датчика 1 скорости.

Первая схема 2 вычитания через усилитель-ограничитель 12 и третья схема 17 вычитания через однополярный усилитель

18 связаны с входами суммирующего усилителя 13, выход которого через вторую схему 14 вычитания, ключ 19, усилитель 20 мощности подключен к электрической цепи

21 исполнительного механизма управления сервоприводом 22. Регулятор расши1498646 ряет возможности автоматизации управления скоростью за счет автоматического разгона транспортного средства до границы верхних частных ограничений с интенсивИзобретение относится к области автомобилестроения, в частности к автономным средствам автоматического управления движением транспортных средств.

Целью изобретения является расширение функциональных возможностей путем автоматического учета при регулировании нескольких частных верхних и нижних ограничений и обеспечения автоматического разгона транспортного средства до границы верхних ограничений скорости.

На фиг. 1 представлена блок-схема регулятора скорости движения; на фиг. 2 блок-схема дополнительного задатчика верхнего ограничения скорости в зависимости от уровня вертикальной составляющей вибраций транспортного средства; на фиг. 3— блок-схема задатчика верхнего ограничения скорости по условиям движения в зависимости от относительной скорости и расстояния до лидера; на фиг. 4 — задатчик нижнего ограничения скорости в зависимости от уровня установленной минимально допустимой скорости движения по дороге; на фиг. 5 — задатчик нижнего ограничения скорости в зависимости от относительной скорости и расстояния до движущегося сзади лидирующего транспортного средства; на фи г. 6 — графическая иллюстрация функционирования регулятора в зависимости от сочетания частных ограничений скорости движения.

Блок-схема регулятора скорости содержит датчик 1 скорости движения, выход которого подключен к вычитающему входу первой схемы 2 вычитания и через первый выключатель 3 скорости — к входу запоминающего блока 4, связанного также с выходом одновибратора 5, своим входом подсоединенного к источнику 6 сигнала максимальной скорости, который через второй вь|ключатель 7 соединен с входом запоминающего блока 4, связанным также через третий выключатель 8 с источником 9 сигнала нулевой скорости. Информационные входы первого задатчика 10 и дополнительного задатчика 10г верхних ограничений скорости связаны с выходом датчика 1 скорости. Входы всех задатчиков 101 †» верхних ограничений скорости подсоединены к входам блока 11 выделения минимального сигнала, выход которого подключен к суммирующему входу первой схемы 2 вычитания, выход которой через усилитель-огра15

55 ностью, зависящей от действия нижних частных ограничений и поддержания скорости на уровне изменяющейся нижней границы верхних ограничений. 6 з.п. ф-лы, 6 ил. ничитель 12 связан с первым входом суммирующего усилителя 13, своим выходом подсоединенного к суммирующему входу второй схемы 14 вычитания. Выходы задат .иков 51 — 15» нижних ограничений скорости подсоединены к входам блока 16 выделения максимального сигнала, своим выходом подключенного к суммирующему входу третьей схемы 17 вычитания, выход которой через однополярный усилитель 18 связан с вторым входом суммирующего усилителя 13. К вычитающим входам первой

2 и третьей 17 схем вычитания подсоединен выход датчика 1 скорости. Выход второй схемы 14 вычитания через последовательно соединенные ключ 19, усилитель

20 мощности подключены к электрической цепи исполнительного механизма 21 управления сервоприводом 22 дроссельной заслонки, с которой механически связан своим входом датчик 23 положения дроссельной заслонки, выход которого подключен к вычитающему входу второй схемы 14 вычитания. Управляющий вход ключа 19 связан с источником 24 напряжения разрешающего уровня и контактными датчиками включения панелей тормоза, сцепления и акселератора (не показаны).

Блок-схема дополнительного задатчика

10 (фиг. 2) верхнего ограничения скорости (в зависимости от уровня вертикальной составляющей вибраций транспортного средства) содержит датчик 25 вертикальных вибраци и транспортного средства, выход которого связан с входом фильтра 26 нижних частот, подключенного выходом к первому входу компаратора 27. Второй вход последнего связан с источником 28 сигнала фиксированного уровня, а выход — с входами одновибратора 29 и инвертора 30.

Выход одновибратора 29 подсоединен к управляющему входу первого ключа 31, информационный вход которого связан с выходом датчика 1 скорости. Выход одновибратора 30 подключен к управляющему входу второго ключа 32, к информационному входу которого подсоединен источник 6 сигнала максимальной скорости.

Выходы ключей 31 и 32 подключены к входу запоминающего блока ЗЗ, выход которого связан с одним из входов блока

11 выделения минимального сигнала.

Блок-схема задатчика 10„(фиг. 3) верхнего ограничения скорости по условиям

1498646

55 движения (в зависимости от относительной скорости и расстояния до лидера) содержит ориентированную вперед по ходу движения остронаправленную антенну 34 локационного датчика 35 с двумя выходами для сигналов относительной скорости и расстояния до лидера. Первый из указанных выходов подключен к входу делителя блока

36 деления и входу делимого блока 37 деления на два, вход делителя которого связан с источником 38 сигнала, соответствующего величине 2, а второй из указанных выходов датчика 35 — к суммирующему входу схемы 39 вычитания. Вычитающий вход схемы 39 связан с источником 40 сигнала, соответствующего малой константе. Выход схемы 39 вычитания подключен к входу блока 41 умножения, другой вход которого связан с источником

42 сигнала, соответствующего установившемуся максимально достижимому замедлению транспортного средства при торможении. Выход блока 4! умножения соединен с входом делимого блока 36 деления, выход которого подключен к первому входу сумматора 43, к второму входу которого подсоединен выход блока 37 деления на два.

Выход сумматора 43 подсоединен к одному из входов блока 11 выделения минимального сигнала.

Блок-схема первого задатчика 15i (фиг. 4) нижнего ограничения скорости (в зависимости от уровня установленной минимально допустимой скорости движения по дороге) содержит располагаемые в начале и конце участков дорог с ограничением нижней скорости источник 44 сигнала ограничения, своим выходом подключенный к входу передатчика 45 с передающей антенной 46, связанной через эфир с приемной антенной 47 приемника 48, который своим входом связанный с входом запоминающего блока 49, располагается на транспортном средстве. Выход запоминающего блока 49 связан с одним из входов блока 16 выделения максимального сигнала.

Блок-схема К-го задатчика 15» (фиг. 5) нижнего ограничения скорости (в зависимости от относительной скорости и расстояния до движующегося сзади лидируемого транспортного средства) содержит ориентированную назад по ходу движения остронаправленную антенну 50 локационного датчика 51 с двумя выходами для сигналов относительной скорости и расстояния от лидируемого транспортного средства.

Первый из этих выходов подключен к входу квадратора 52, а второй — к входу блока

53 умножения, причем второй вход блока

53 умножения связан с источником 54 сигнала, равного удвоенной величине максимально достижимого установившегося замедления транспортного средства при торможении. Выход квадратора 52 связан с

t0

35 первым суммирующим входом сумматора

55, второй суммирующий вход которого соединен с источником 56 фиксированного сигнала, соответствующего малой константе, а вычитающий вход — с выходом блока 53 умножения. Выход сумматора 55 через функциональный преобразователь 57 связан с одним из входов блока 16 выделения м акси м ального сигнал а.

В качестве задатчиков верхних ограничений скорости 10,..., 10„м огут и сп ол ьзоваться также известные устройства, обеспечивающие получение указанных ограничений в зависимости от величины сцепления с дорожным покрытием, команд со стороны региональных АСУ дорожным движением условий боковой устойчивости транспортного средства на виражах и др.

Выключатели 3,7 и 8 — кнопочного типа, нажимные, с самовозвратом.

На фиг. 6 показаны графики изменения по времени частных верхних ограничений скорости движения, выдаваемых задатчиками 10i — 10, верхних ограничений (а — в), графики частных нижних ограничений скорости, выдаваемых задатчиками

15 — 15 . (г,д) и график изменения регулятором скорости движения транспортного средства на участках автоматического свободного разгона 1 с фиксированной интенсивностью вне действия частных ограничений, разгона 11 с повышенной интенсивностью при действии нижних ограничений скорости, разгона III с интенсивностью, зависяшей от рассогласования фактической скорости и минимального из частных верхних ограничений, а также на участке

IV поддержания скорости на уровне нижней границы (огибающей) верхних ограничений скорости (е).

Регулятор скорости движения работает следующим образом.

При включении регулятора с появлением на шине 6 напряжения максимальной скорости (фиг. 1) одновибратор 5 вырабатывает импульс с амплитудой сигнала максимальной скорости. Этот сигнал фиксируется запоминающим блоком 4 и устанавливает его в состояние отсутствия дополнительных ограничений, что предотвращает скачкообразное срабатывание регулятора при включении. Если в этот момент выключателем 7 вручную не вводится уровень дополнительного фиксированного ограничения скорости, то регулятор автоматически производит разгон транспортного средства с фиксированной интенсивностью (участок 1). На участке свободного разгона задатчики 10i — 1О» вырабатывают N сигналов, величины которых соответствуют уровням верхних частных ограничений скорости. Блок 11 выделяет наименьший из указанных сигналов, рассогласование с которым сигнала фактической скорости от дат1498646 чика 1 выдает первая схема 2 вычитания.

Блоки 15 — 15> вырабатывают К сигналов, соответствующих частным нижним ограничениям скорости. Блок 16 выделяет наибольший из указанных сигналов, рассогласование с которым сигнал а фактической скорости выдает третья схема 17 вычитания.

На участке 1 скорость движения превышает уровень результирующего нижнего ограничения, так что их рассогласование меньше нуля. Поэтому однополярный усилитель 18, реагирующий только на положительные значения входного сигнала, выдает на суммирующий усилитель 13 сигнал нулевого уровня. Выходной сигнал рассогласования, на начальных участках превышающий фиксированное значение порога ограничения AV усилителя-ограничителя 12, поступает на его вход. На выходе усилителя-ограничителя 12 при этом вырабатывается сигнал фиксированного уровня, который усиливается блоком 13 и поступает на суммирующий вход второй схемы

14 вычитания. Последняя выдает сигнал рассогласования фиксированного в этом режиме сигнала «задания» по скорости и сигнала от датчика 23 угла открытия дроссельной заслонки. Этот сигнал рассогласования поступает на информационный вход ключа 19 и, при отсутствии управляющих воздействий на педалях тормоза, сцепления и акселератора, т.е. при разрешающем сигнале на управляющем входе ключа 19, выдается на усилитель 20 мощности, откуда, после усиления, на электрическую цепь исполнительного механизма управления сервоприводом дроссельной заслонки (например, клапана управления разрежением в сообщенной с впускным трактом двигателя вакуумной камере). В зависимости от усиленной блоком величины рассогласования исполнительный механизм посредством сервопривода 22 устанавливает угол открытия дроссельной заслонки.

При этом датчик 23 положения дроссельной заслонки вырабатывает сигнал отрицательной обратной связи, используемый второй схемой 14 вычитания для формирования сигнала рассогласования по положению дроссельной заслонки.

В случае введения выключателем 3 дополнительного фиксированного верхнего ограничения, равного достигнутой в этот момент скорости, запоминающий блок 4 фиксирует сигнал от датчика 1 в указанный момент времени. Далее до тех пор, пока одним из выключателей 3, 7 или 8 не обновлено содержимое запоминающего блока 4, на его выходе имеется сигнал указанного фиксированного уровня. Блок 11 выделяет наименьший сигнал из числа поступающих от блоков 10 — 10,. В остальном работа регулятора не отличается.

Работа регулятора на участке 11 ускоренного разгона под воздействием частных нижних ограничений скорости со стороны задатчиков 15 — 15н отличается от указанного следующим. Третья схема 17 вычитания выдает на этом участке положительный сигнал рассогласования. Он усиливается однополярным усилителем 18, после чего суммируется блоком 13 с выдаваемым усилителем-ограничителем 12 сигналом фиксированной величины. В результате блок 13 формирует значительно больший по величине сигнал рассогласования по скорости, чем на участке 1. Этим достигается ускорение разгона транспортного средства на участке 11 и автоматическое поддержание скорости выше уровня нижних ограничений (фиг. 6 г и д).

Работа регулятора в режиме разгона вблизи нижней границы верхних ограничений скорости в интервале значений скорости h V (т.е. порога ограничения блока 12) на участке разгона III отличается тем, что интенсивность разгона зависит от величины рассогласования фактической скорости и нижней границы верхних ограничений. В этом режиме сигнал с выхода первой схемы 2 вычитания, поступающий на усилитель-ограничитель 12, не достаточен для перевода его в режим насыщения, так что сигнал на выходе блока 12 пропорционален величине сигнала, форми30 руемого схемой 2 рассогласования. Это обеспечивает плавный переход от режима свободного разгона с фиксированной интенсивностью (участок 1) к режиму поддержания верхних ограничений скорости (участок IV) . В остальном работа регулятора

35 в этом режи м е (участок 111) ан ал огич на описанному .для участков 1 и II разгона.

В режиме поддержания нижней границы верхних частных ограничений скорости (участок IV) первая схема 2 вычитания

40 вырабатывает сигнал рассогласования, величина и знак которого после усиления блоками 12 и 13 обеспечивают компенсацию отклонений фактической скорости от диктуемого границей изменяющихся верхних ограничений значения (а,б и в), причем

45 величины отклонений не выходят за пределы указанного фиксированного интервала

ЛЪ . В остальном работа регулятора в режиме поддержания ограничений аналогична описанному для участков 1 и 111.

При работе регулятора возможны режимы, когда граница нижних ограничений вплотную приближается к границе верхних ограничений скорости и транспортное средство автоматически выводится регулятором на единственно эффективный (безопасный) режим движения между ними.

Это имеет место, например, при движении в плотных транспортных потоках на автодорогах. Превышение границей нижних ограничений уровня верхних ограничений

1498646

10 скорости в нормальных условиях эксплуатации недопустимо и имеет место только в аварийных ситуациях непосредственно перед попутным столкновением транспортных средств, при этом регулятор обеспечивает более безопасный режим сближения вплотную за лидером перед наездом сзади лидируемого транспортного средства.

Переход на ручное управление при срабатывании любого из датчиков на педалях тормоза, сцепления и акселератора приводит к падению напряжения источника 24 до нулевого уровня, который устанавливается и на уп р авл я ющем входе ключа 19. В резул ьтате последний запирается и нулевой сигнал с его выхода через усилитель 20 мощности 15 отключает электрическую цепь исполнительного механизма 21 управления сервоприводом 22 дроссельной заслонки. Регулятор таким образом автоматически отключается и перемещение дроссельной заслонки целиком определяется управляющими воздействиями на педаль акселератора (не показана).

При необходимости снижения скорости транспортного средства, когда допустимо торможение двигателем с относительно небольшой интенсивностью, достаточно выключателем 8 ввести в запоминающий блок

4 сигнал от источника 9 сигнала нулевой скорости. Регулятор при этом без воздействия на педали управления транспортным средством обеспечивает торможение с фикси- 30 рованной интенсивностью. Его работа при этом аналогична описанному для режима

1, с тем только отличием, что вторая схема 2 вычитания вырабатывает сигнал рассогласования отрицательной. полярности, который обеспечивает закрытие дроссель- 35 ной заслонки. Для того, чтобы прекратить торможение, достаточно выключателем 7 ввести в запоминающий блок 4 от источника

6 сигнал максимальной скорости. После этого регулятор функционирует согласно 40 указанному для режимов 1 — IV.

Дополнительный задатчик 102 верхнего ограничения скорости (в зависимости от уровня вертикальной составляющей вибраций транспортного средства) функционирует следуюшим образом. 45

Датчик 25 вырабатывает сигнал, отражающий величину вертикальной составляющей вибраций транспортного средства при его движении. Этот сигнал сглаживается фильтром 26 нижних частот, который выдает на первый вход компаратора 27 сиг- 50 нал, пропорциональный средней амплитуде выходного сигнала датчика 25. Пока скорость - транспортного средства не велика, уровень его вибраций не достаточен для того, чтобы сигнал от фильтра 26 достиг фиксированной уставки от источника 28. 55

На выходе компаратора 27 при этом сигнал имеется нулевого уровня, который блокирует ключ 31, препятствуя поступлению сигнала от датчика 1 скорости на вход запоминающего блока ЗЗ. Тот же сигнал после инвертирования блоком открывает ключ 32, обеспечивая поступлен ие си гнала максимальной скорости от источника

6 на вход запоминающего блока 33. При этом блок 33 находится в состоянии отсутствия ограничений и его выходной сигнал, оказываясь на уровне максимальной скорости движения, поступает на один из входов блока 11, не вызывая ограничений скорости.

При увеличении скорости растут вибрации транспортного средства, что ухудшает его управляемость, обуславливает утомляемость водителя и вероятность порчи груза. Когда вибрации достигают такого уровня, что сигнал, пропорциональный их средней амплитуде, от фильтра 26 превышает величину сигнала уставки от источника 28, компаратор 27 срабатывает и единичным сигналом на своем выходе запускает одновибратор 29. Он открывает ключ

31 на длительность импульса. Последний пропускает сигнал скорости от датчика на вход запоминающего блока 33, который фиксирует ограничение в момент достижения скоростью порога допустимых вибраций (т.е. уставки блока 27). Это значение блок 33 сохраняет даже в случае последующего роста скорости. На все время превышения скоростью порога вибраций единичный сигнал с выхода компаратора

27 после инвертирования блоком закрывает ключ 32, препятствуя попаданию сигнала максимальной скорости от источника

6 на вход запоминающего блока 33. При последующем снижении скорости ниже порога допустимых вибраций компаратор 27 возвращается в исходное состояние, переводя запоминающий блок 33 в состояние отсутствия ограничений в соответствии с указанным.

Задатчик 10» верхнего ограничения скорости по условиям движения (в зависимости от относительной скорости и расстояния до лидера) работает следующим образом.

При движении транспортного средства снабженный остронаправленной антенной

34 локационный датчик 35 формирует на соответствующих выходах сигналы расстояния и скорости относительно лидера. Первый из этих сигналов подается на суммирующий вход схемы 39 вычитания, на вычитающий вход которой поступает от источника 40 сигнал, соответствующий малой константе а. На выходе схемы 39 формируется сигнал разности расстояния до лидера L и малой константы а.

Формула изобретения

1. Регулятор скорости движения транспортного средства, включающий датчик

1498646 скорости движения, выход которого подключен к вычитающему входу первой схемы вычитания и к входу первого задатчика верхнего ограничения скорости, выполненного в виде последовательно соединенных первого выключателя и запоминающего блока, вторую схему вычитания, выход которой через усилитель, мощности подключен к электрической цепи исполнительного механизма управления сервоприводом дроссельной заслонки, с которым механически связан входом датчик положения дроссельной заслонки, выход которого подключен к вычитающему входу второй схемы вычитания, отличающийся тем, что, с целью расширения функциональных возможностей путем автоматического учета при регулировании нескольких частных верхних и нижних ограничений и обеспечения автоматического разгона транспортного средства до границы верхних ограничений скорости, он снабжен по крайней мере одним допол.нительным задатчиком верхнего ограничения скорости, задатчиками верхних ограничений скорости по условиям движения, блоком выделения минимального сигнала, задатчиками нижних ограничений скорости, блоком выделения максимального сигнала, третьей схемой вычитания, однополярным усилителем, усилителем-ограничителем, суммирующим усилителем и ключом, причем первый задатчик верхнего ограничения скорости снабжен элементами управления, дополнительный задатчик верхнего ограничения скорости связан входом с выходом датчика скорости, выходы запоминающего блока первого задатчика верхнего ограничения скорости, дополнительного задатчика верхнего ограничения скорости и задатчиков верхних ограничений скорости по условиям движения подключены к входам блока выделения минимального сигнала, выход которого подключен к суммирующему входу первой схемы вычитания, выход которой через усилитель-ограничитель связан с первым входом суммирующего усилителя, выходом подсоединенного к суммирующему входу второй схемы вычитания, а выходы задатчиков нижних ограничений скорости подсоединены к входам блока выделения максимального сигнала, выходом подключенного к суммирующему входу третьей схемы вычитания, выход которой через однополярный усилитель связан с вторым входом суммирующего усилителя, причем к вычитающему входу третьей схемы вычитания подключен выход датчика скорости.

2. Регулятор по п, 1, отличающийся тем, что первый задатчик верхнего ограничения скорости снабжен одновибратором, источником сигнала максимальной скорости, вторым и третьим выключателями, причем выход одновибратора связан с входом запоминающего блока, вход одновибратора — с источ50

55 к второму входу которого подсоединен выход блока деления на два, выход сумматора связан с одним из входов блока выделения минимального сигнала.

5. Регулятор по п. 1, отличающийся тем, что первый задатчик нижнего ограничения скорости, например в зависимости от уровня установленной минимально допустимой скорости движения по дороге, включает в себя размещенные в начале и конце участков

1г ником сигнала максимальной скорости, который через второй выключатель также соединен с входом запоминающего блока, связанным через третий выключатель с источникомм сиги ал а нул евой скорости.

3. Регулятор по п. 1, отличающийся тем, что дополнительный задатчик верхнего ограничения скорости, например в зависимости от уровня вертикальной составляющей вибрации транспортного средства, включает в себя датчик вертикальной составляющей вибрации транспортного средства, выходом через фильтр нижних частот, подключенный к первому входу компаратора, второй вход которого подсоединен к источнику сигнала фиксированного уровня, а выход — к входам одновибратора и инвертора, связанных выходами с входами управления соответственно первого и второго ключей, причем к информационному входу первого ключа подсоединен выход датчика скорости, а к информационному входу второго ключа — источник сигнала максимальной скорости, при этом выходы ключей подсоединены к входу запоминающего блока, выход которого связан с одним из входов блока выделения минимального сигнала.

4. Регулятор по п. 1, отличающийся тем, что по крайней мере один задатчик верхнего ограничения скорости по условиям движения, например в зависимости от от30 носительной скорости и расстояния до лидера, включает в себя ориентированную вперед по ходу движения остронаправленную антенну локационного датчика с двумя выходами для сигналов относительной скорости и расстояния до лидера, первый

35 из которых подключен к входу делителя блока деления и входу делимого блока деления на два, вход делителя которого связан с источником опорного сигнала, а второй — к суммирующему входу схемы

40 вычитания, к вычитающему входу которой подсоединен источник фиксированного сигнала, соответствующего малой константе, выход схемы вычитания подключен к первому входу блока умножения, второй вход которого связан с источником сигнала, 45 соответствующего установившемуся максимально достижимому замедлению транспортного средства при торможении, причем выход блока умножения связан с входом делимого блока деления, выход которого подключен к первому входу сумматора, 1498646

14 дорог с ограничением нижней скорости источники сигнала ограничения, выходами подключенные к входам соответствующих передатчиков с передающими антеннами, связанными через эфир с расположенной на транспортном средстве приемной антенной, подсоединяемой к входу запоминающего блока, выход которого связан с одним из входов блока выделения максимального сигнала.

6, Регулятор по п. 1, отличающийся тем, 10 что каждый задатчик нижнего ограничения скорости, например в зависимости от относительной скорости и расстояния до движущегося- сзади лидируемого транспортного средства, включает в себя ориентированную 15 назад по ходу движения остронаправленную антенну локационного датчика с двумя выходами для сигналов относительной скорости и расстояния до лидируемого транспортного средства, подключенными соответственно к входам квадратора и блока умно- 2О жения, причем второй вход блока умножения связан с источником сигнала, соответствующего удвоенной величине установившегося замедления транспортного средства при торможении, выход квадратора подключен к первому суммирующему входу сумматора, к вычитающему входу которого подключен выход блока умножения, а к второму суммирующему входу — источник фиксированного сигнала, соответствующего малой константе, выход сумматора через функциональный преобразователь подсоединен к одному из входов блока выделения максимального сигнала.

7. Регулятор по п. 1, отличающийся тем, что он дополнительно снабжен ключом, включенным между выходом второй схемы вычитания и входом усилителя мощности, причем управляющий вход ключа связан с источником сигнала разрешающего уровня и контактными датчиками включения педалей тормоза, сцепления и акселератора.

1498646

)) 47

"(Составитель А. Барыков

Редактор H. Бобкова Техред И. Верес Корректор М. Самборская

Заказ 4500/13 Тираж 528 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, М оскв а, Ж вЂ” 35, Раушска я на 6., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат «Патент», г. Ужгород, ул. Гагарина, 1О1