Система автоматического управления трубогибочным станом
Изобретение относится к машиностроению, а именно к автоматизированным системам управления трубогибочными станками, и может использоваться в котлостроительной, автомобильной, авиационной и других отраслях промышленности. Цель изобретения - повышение точности и расширение технологических и функциональных возможностей. Измерение технологических параметров производится датчиками продольной подачи положения гибочного блока, положения гибочной головки, положения водила, положения головки манипулятора. Измерения обрабатываются блоком преобразователей. Пульт управления и индикации осуществляет диалоговое взаимодействие оператора стана с системой. Обеспечивается ручной ввод в блок запоминающих и решающих устройств заданных параметров гибки. Расчет управляющих воздействий осуществляется в блоке управления и регуляторами скорости продольной подачи и отношения скоростей. Система управления позволяет автоматически осуществлять контроль положения механизмов и установку их в заданное положение в широком диапазоне изменения параметров, с высокой точностью производить гибку труб в двух плоскостях с одновременной осадкой и нагревом токами высокой частоты. 7 з.п.ф-лы, 8 ил.
СОЮЗ СОВЕТСНИХ
СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ
РЕСПУБЛИК „4 В 21 D 7/14
ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
К А BTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ
ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ
ПРИ ГКНТ СССР (21) 4298878/23-27 (22) 28.08.87 (46) 07.09.89. Бюл. № 33 (71) Проектно-конструкторский институт «Уралпроектмонтажавтоматика» (72) В. А. Плеханов (53) 621.774.63 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 718196, кл. В 21 D 9/16, 1980. (54) СИСТЕМА АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ ТРУБОГИБОЧНЫМ СТАНОМ (57) Изобретение относится к машиностроению, а именно к автоматизированным системам управления трубогибочными станками, и может использоваться в котлостроительной, автомобильной, авиационной и других отраслях промышленности. Цель изобретения — повышение точности и расширение технологических и функциональных возможностей. Измерение технологических
Изобретение относится к автоматическому управлению трубогибочными станами и станками и может быть использовано на станах гибки труб с пространственной гибкой в двух плоскостях, с одновременной осадкой и нагревом токами высокой частоты для магистральных газопроводов и изготовления отводов, а также в котлостроительной, автомобильной, авиационной и других областях промышленности, где необходима точная гибка труб.
Целью изобретения является повышение точности и расширение технологических и функциональных возможностей системы.
На фиг. 1 изображена структурная схема системы автоматического управления трубогибочным станом; на фиг. 2 — струкÄÄSIJÄÄ 1505624 д 1 параметров производится датчиками продольной подачи положения гибочного блока, положения гибочной головки, положения водила, положения головки манипулятора.
Измерения обрабатываются блоком преобразователей. Пульт управления и индикации осуществляет диалоговое -взаимодействие оператора стана с системой. Обеспечивается ручной ввод в блок запоминающих и решающих устройств заданных параметров гибки. Расчет управляющих воздействий осуществляется в блоке управления и регуляторами скорости продольной подачи и отношения скоростей. Система управления позволяет автоматически осуществлять контроль положения механизмов и установку их в заданное положение в широком диапазоне изменения параметров, с высокой точностью производить гибку труб в двух плоскостях с одновременной осадкой и нагревом токами высокой частоты. 7 з.п.ф-лы, 8 ил. турная схема пульта управления и индикации; на фиг. 3 — структурная схема блока запоминающих и решающих устройств; на фиг. 4 — структурная схема блока управления; на фиг. 5 — структурная схема блока преобразователей; на фиг. 6 — структурная схема регулятора продольной подачи; на фиг. 7 — структурная схема датчика положения гибочного блока; на фиг. 8 — структурная схема датчика положения головки манипулятора.
Трубогибочный стан снабжен механизмом продольной подачи, состоящим из двух цилиндров 1 продольной подачи, траверсы 2 с механизмом 3 зажима трубы, направляющих роликов 4 и насоса 5 продольной подачи; механизмом настройки индуктора 6, состоя1505624
; i:, lliIlлр, 7,(н;(у (. (ора; гибочным (си (хм, г,:"Iоян(пх. (iз шили)на 8, водипа 9, г,(бо ll. < и: ловки I(i с мсха((измом 11 npu(,() (;i .;;,i ) -()i () (3(I(IT;i); механизмом TopivlOжеlll „.">оп«ни(им (15 тормозного 12 и под(((i ill M(!нипулятора. 1!а стане установлены датчик 19 про.(ольной подачи (ДПП), датчик 20 положения гибочного блока (ДПГБ), датчик 21 положения гибочной головки (ДПГГ), датчик 22 поворота водила (ДПВ) и датчик 23 положения головки манипулятора (ДПГМ) . Регулирующие воздействия формируются с помощью регулятора 24 скорости продольной подачи и регулятора 25 отношения скоростей, управляющих электроприводами механизма продольной подачи 26 и механизма поворота водила 27. Кроме того, система автоматического управления станом содержит блок 28 управления, упра вл яющего электроприводом 29 гибочного блока, электроприводом 30 гибочной головки, электроприво loM 31 головки манипулятора и электроприводом механизмов продольной подачи и поворота водила, блок 32 преобразователей, блок 33 запоминающих и решающих устройств и пульт 34 управления и индикации. Пульт управления и индикации (фиг. 2) содержит блок 35 переключателей режимов и блок 36 переключателей задатчиков, выходы которых подключены к коммутатору 37, соединенному с вентилем 38, другой вход которого связан с генератором 39 импульсов, а выход — со счетчиком 40, один из выходов которого через дешифратор 41 связан с блоком 42 индикации. Выходы счетчика 40 соединены с блоком 33 запоминающих и решающих устройств, а блок индикаторов — с блоком 28 управления. Блок запоминающих и решающих устройств (фиг. 3) содержит оперативно-запоминающее устройство 43, выходы которого подключены к дешифратору 44 режимов и преобразователю 45 код — частота, управляемое множительно-делительное устройство 46, выход которого связан со схемой 47 сравнения, и постоянно-запоминающее устройство 48, выход которого подключен на вход преобразователя код — -частота. Блок управления (фиг. 4) включает первый 49, второй 50 и третий 51 счетчики, выходы которых через первую 52, вторую 53, третью 54 схемы определения разности соединены соответственно с первой 55, второй 56 и третьей 57 схемами сравнения, а вторые выходы их — со схемой 58 управления. Блок преобразователей (фиг. 5) состоит л первого 59, второго 60 и третьего 61 30 постоянной времени интегрирования и ревер35 сивным счетчиком 104, преобразователей заданной 105 и текущей 106 частот, связанных с устройством 107 вычитания, сумматора 108, входы которого подключены к цифроаналоговому преобразователю 109 и 40 усилителю 110 пропорциональной составляющей, связанной с задатчиком 111 коэффициента усиления, и усилителя 112 мощности. 5 4 каналов. Первый канал содержит первый 62 и второй 63 ключи, выходы которых через усилитель 64 сигнала датчика связаны с регистром 65, выход которого подключен к сумматору 66, а второй вход — к счетчику-таймеру 67, генератор 68 импульсов, выход которого через делитель 69 частоты связан с формирователем 70 синусоидального напряжения,соединенный с усилителем 71 питающего напряжения, вспомогательный счетчик 72, первую 73, вторую 74, третью 75 и четвертую 76 схемы совпадения И вЂ” НЕ, первый 77, второй 78, третий 79 и четвертый 80 элементы ИЛИ вЂ” НЕ и частотомер 81. Конструктивно второй канал аналогичен первому каналу. Третий канал содержит третий 82, четвертый 83 ключи, выходы которых соединены с формирователем 84 сигнала грубого отсчета, пятый 85 и шестой 86 ключи, выходы которых соединены с формирователем 87 сигнала точного отсчета, формирователь 88 опорного напряжения, выходы которого через триггеры грубого отсчета 89 и точного отсчета 90 связаны с ключами грубого отсчета 91 и точного отсчета 92, генератор 93 импульсов, схему ИЛИ 94, счетчики грубого 95 и точного 96 отсчетов, регистры грубого 97 и точного 98 отсчетов, схему 99 согласования отсчетов и схему 100 управления измерением. Регулятор скорости продольной подачи (фиг. 6) и конструктивно аналогичный ему регулятор отношения скоростей состоят из управляемых делителей заданной 101 и текущей 102 частот, связанных с задатчиком 103 Датчик положения гибочного блока (фиг. 7) и аналогично ему выполненный датчик продольной подачи и поворота водила состоят из стержня 113 и нарезанной на его поверхности четырехзаходной резьбой с шагом Х, в пазы которой уложено четыре проводника 1! 4, образующие две бифилярные обмотки, сдвинутые относительно друг друга на четверть шага четырехзаходной резьбы. Выходные концы этих обмоток выведены на схему 115 измерения, выход которой подключен к блоку 32 преобразователей. Стержень охвачен втулкой 116, на внутренней поверхности которой нарезана такая же четырехзаходная резьба с шагом Х, в пазы которой через паз уложены два проводника 117, соединенные между собой на одном конце втулки, а вто1505624 55 рая пара концов подключена к блоку преобразователей. Датчик положения головки манипулятора (фиг. 8) и конструктивно-аналогичный ему датчик положения гибочной головки состоят из редуктора 118 точного отсчета, входной вал которого связан с объектом измерения, а выходной — с вращающимся трансформатором 119 точного отсчета и редуктором 120 грубого отсчета, на выходном валу которого насажен вращающийся трансформатор 121 грубого отсчета. Выход трансформатора точного отсчета связан со схемой 122 измерения точного отсчета, а трансформатор грубого отсчета — со схемой 123 измерения грубого отсчета. Система автоматического управления трубогибочным станом работает следующим образом. Система автоматического управления трубогибочным станом, предназначенным для гибки стальных труб диаметром до 1420 мм в разных плоскостях и местным нагревом в зоне гибки токами высокой частоты и с одновременной осадкой на участке гиба,осуществляет контроль положения перенастраиваемых механизмов и их автоматическую установку в заданные положения, а также контроль текущих значений технологических параметров гиба и автоматическое поддержание их на заданном уровне. С помощью системы осуществляют контроль положения гибочного блока (ползуна) относительно оси стана и автоматическую установку блока в заданное положение, контроль положения гибочной головки относительно оси стана и автоматическую установку ее в нулевое положение, контроль перемещения трубы на прямых участках перед гибом и автоматический останов трубы после отработки заданного перемещения (прямого участка трубы), контроль углового положения головки манипулятора и автоматическую установку ее в положение задания, контроль и автоматическую стабилизацию скорости подачи трубы в процессе гиба, контроль и автоматическую стабилизацию поворота водила в процессе гиба, контроль угла поворота водила и автоматическую .остановку процесса гиба после достижения водилом заданного угла. Измерение основных технологических параметров осуществляется датчиками: положения гибочиого блока 20, положения головки манипулятора 23, продольной подачи 19 и поворота водила 22, положения гибочной головки 21. Вторичная обработка выходных сигналов датчиков производится аппаратно с помощью блока 32 преобразователей, имеющего три канала преобразования: канал обработки сигналов датчиков продольной подачи и положения гибочного блока, канал обработки сигнала датчика поворота водила 10 l5 35 и канал обработки сигналов датчиков положения гибочной головки и положения головки манипулятора. Выходные сигналы, несущие информацию о текущих значениях параметров гибки, с блока преобразователей поступают в блок управления и блок запоминающих и решающих устройств, на регуляторы скорости продольной подачи и отношения скоростей и после соответствующего преобразования поступают на семисегментные индикаторы пульта 34 управления и индикации. Через пульт управления и индикации осуществляется диалоговое взаимодействие оператора стана с системой автоматического управления станом: обеспечиваются ручной ввод в оперативно-запоминающее устройство блока 33 запоминающих и решающих устройств информации с задатчиков параметров гибки (радиус гиба, длина прямого участка трубы, угол гиба, скорость продольной подачи, коэффициент отношения скоростей, угол поворота головки манипулятора и знак поворота головки манипулятора), ручное задание операций управления при настройке стана (установка радиуса гиба, установка прямого участка, гибка, установка головки манипулятора) и индикация заданных и текущих технологических параметров гибки. Система имеет четыре режима работы: «Гибка», «Установка радиуса гиба», «Установка прямого участка», «Установка угла поворота головки манипулятора». В каждом из режимов работы образуется один или несколько замкнутых контуров регулирования соответственно числу регулируемых параметров. Расчет упра вл яющих воздействий производится в соответствии с выбранным законом регулирования блоком 28 управления и регуляторами скорости продольной подачи 24 и отношения скоростей 25. Замыкание контуров регулирования, т. е. разрешение выполнения указанных операций, производится при нажатии кнопки «Пуск», расположенной на пульте 34 управления и индиации, и прекращается либо автоматически, либо при нажатии кнопки «Стоп». В режиме «Установка радиуса гиба» после ввода данных в систему управления станом оператор, нажимая кнопку «Пуск», включает механизм линейного перемещения гибочного блока (ползуна) и механизм перемещения гибочной головки, который удерживает ее в исходном нулевом положении по отношению к оси стана. При этом замыкаются контуры регулирования положения гибочного блока и положения гибочной головки. Положение гибочного блока определяется датчиком 20 положения гибочного блока как расстояние между осью водила 9 и осью стана. 1505624 Установка гибочного блока в заданное положение Rz осуществляется по сигналам «Пониженная скорость», «Вперед» и «Назад», вырабатываемых блоком 28 управления. Когда разность текущего Я и заданного Rq значений радиуса гиба станет ,меньше некоторой заданной величины Rp, т. е. /R — R>/=AR(Rp, выдается сигнал, «Пониженная скорость», переводящий элек-! ; тропривод 29 ползуна 8 на пониженную скорость. Величина установки Rp, при кото рой происходит переход перемещения ползу,на с большой скорости на пониженную, ; определяется при наладке на объекте и заносится в постоянное запоминающее уст ройство блока ЗЗ запоминающих и ре шающих устройств. Сигнал «Назад» вырабатывается при условии, если текущее значение раиуса гиба превышает заданное значение R,)Rp, а сигнал «Вперед» вЂ” если R„(R». При AR=O вырабатывается сигнал «Стоп», по которому прекращается перемещение ползуна. Аналогично происходит установка гибоч, ной головки, только при этом заданной ! величиной является положение гибочного блока, а текущее положение гибочной ro ловки определяется датчиком 21 положения гибочной головки как расстояние между осью водила и осью головки. (После установки гибочного блока и гибочной головки в исходное для работы положение оператор переводит систему в режим «Установка прямого участка». При этом в схему управления стана выдается команда на включение привода холостого хода продольной подачи (не показан). Перемещение трубы контролируется датчиком 19 продольной подачи, жестко связанным с траверсой 2 механизма перемещения трубы. Текущее значение величины перемещения трубы L сравнивается в блоке 28 управления с заданным значением длины участка тру бы / . Если разность текущей длины участка l и заданной Lq меньше величины уставки ALi, т.е. (/ — LÄ(ËL, блоком управления вырабатывается сигнал «Основная скорость>:, который включает электропривод 26 продольной подачи и отключает электропривод холостого хода. При (L„— 1,) с, выдается сигнал «Пониженная скорость», переводящий электропривод 26 на пониженную скорость. При )L,— L„-j(ALz сигналы «Основная скорость» и «Пониженная скорость» снимаются, труба останавливается. Величины Л1. и AL определяются при наладке на объекте и записываются в постоянное запоминающее устройство блока 33 запоминающих и решающих устройств. После отработки длины прямого участка труба зажимается в гибочной головке, а оператор переводит систему в режим «Гибка». В режиме «Гибка» после ввода заданных значений параметров (скорость продольной подачи V„,, коэффициент отношения скоростей К„, угол гиба аь) и нажатия кнопки «Пуск» замыкаются контуры установки угла гиба и индуктора. При этом включаются установка токов высокой частоты (не показано) и электропривод 26 механизма продольной подачи. Поскольку цилиндр 7 индуктора 6 и цилиндры 1 продольной подачи включены в общую магистраль насоса 5 продольной подачи, первым начнет перемещение индуктор за счет того, что усил ие, создаваемое цилиндром для перемещения индуктора, значительно меньше усилия, создаваемого цилиндрами для перемещения трубы. После того, как индуктор дойдет до упора (не показан), давление в магистрали цилиндров продольной подачи резко возрастает и предварительно нагретая до заданной температуры труба придет в движение, скорость перемещения которой контролируется датчиком 19 продольной подачи. При достижении скорости перемещения трубы одной четверти заданной скорости продольной подачи ™ блок ЗЗ запоминаю.Кю 3 4 щих и решающих устройств вырабатывает сигнал, который замыкает контур регулирования скорости продольной подачи и контур регулирования скорости механизма торможения, состоящего из тормозного 12 и подпорного 13 цилиндров. Тормозной цилиндр создает усилие осадки трубы в зоне нагрева, а подпорный помогает цилиндрам продольной подачи гнуть трубу. Контроль скорости перемещения тормозного механизма (штока тормозного цилиндра) осуществляется датчиком 22 поворота водила, жестко связанного с цепью 14, охватывающей звездочку 15, закрепленную на оси водила. Регулирование скорости продольной подачи и скорости тормозного механизма (поворота водила) осуществляется регуляторами скорости продольной подачи 24 и отношения скоростей 25. В процессе гибки трубы без осадки стабилизация скорости продольной подачи трубы осуществляется регулятором 24 скорости продольной подачи, который в зависимости от величины рассогласования заданной скорости V з, формируемой блоком 33 запоминающих и решающих устройств, и текущей скорости V„„, подаваемой на вход регулятора с блока 32 преобразователей, вырабатывает сигнал управляющего воздействия на электропривод 26 механизма продольной подачи в соответствии с пропорционально — интегральным законом регулирования 1505624 U a= K.(Ua — Ua)+K» (— — « ), (2) "13 А где Urn — сигнал управляющего воздействия; К„, ʄ— коэффициенты усиления соответственно пропорциональной и интегральной составляющих; Ua, Уь — напряжения, пропорциональные соответственно заданному и текущему значениям скоростей поворота водила (тормозного механизма); f3, f . — сигналы, частота которых пропорциональна заданному и текущему значениям скоростей поворота водила (тормозного механизме). Поскольку задающим параметром является коэффициент отношения скорости продольной подачи к скорости поворота водила К =, то для решения уравне1 АЗ з ния, выраженного формулой (2), заданный параметр частоты f3, пропорциональной скорости поворота водила, находят из выражения 55 „=К.(. UÄ)+KД (+ -), АХ К где Uvnp — сигнал управляющего воздейст вия; К., ʄ— коэффициенты усиления соответ- 5 ственно пропорциональной и интегральной составляющих; U3, U„— напряжения, пропорциональные соответственно заданному и текущему значениям скорости продольной подачи; К вЂ” коэффициент регулирования постоянной времени интегрирования; f3, f„— сигналы, частота которых пропорциональна заданному и текущему значениям скорости продольной подачи. Регулятор скорости продольной подачи формирует сигнал управляющего воздействия в аналоговой форме напряжением 20 0 — 10 В, который подается на вход тиристорного агрегата типа ТЕ4 — 180/23ОН— 2УХЛ4, управляющего электродвигателем постоянного тока привода механизма продольной подачи. В процессе гибки трубы с осадкой одновременно находятся в работе и регулятор скорости продольной подачи, и регулятор отношения скоростей, аналогичный регулятору скорости продольной подачи. Регулятор отношения скоростей вырабатывает управляющее воздействие на электроп ривод 27 механизм а поворота водила (тормозного механизма) в соответствии с законом- регулирования, выраженного формулой (з —— = (абаз К.з —, Res (3) ь где f > — частота, пропорциональная заданной скорости продольной подачи; К,з — заданный коэффициент отношения скоростей продольной подачи и поворота водила; R — радиус звездочки; Яз — заданный радиус гиба. Заданная частота f3, пропорциональная заданной скорости поворота водила, формируется управляемым м ножительно-делительным устройством блока 33 запоминающих и решающих устройств и подается на один из входов регулятора 25 отношения скоростей, на другой вход которого поступает сигнал обратной связи fg, пропорциональный текущей скорости поворота водила с блока 32 преобразователей. Управляющий сигнал с регулятора отношения скоростей подается на вход тиристорного преобразователя электропривода механизма поворота водила, идентичного с электроприводом механизма продольной подачи. Электропривод механизма поворота водила поддерживает скорость поворота водила во время гибки трубы с осадкой в соответствии с заданным коэффициентом К,з отношения скоростей. Одновременно с замыканием контуров регулирования скорости продольной подачи и отношения скоростей со схемы измерения датчика 22 поворота водила последовательность импульсов, количество которых пропорционально углу поворота водила айаг, поступает на блок 32 преобразователей, а с блока преобразователей — на вход блока 28 управления. При достижении пса > блок управления вырабатывает сигнал Асс =О, по которому схема управления блока управления выдает команду на отключение электроприводов продольной подачи и механизма поворота водила, а также установку нагрева трубы токами высокой частоты и захватов гибочной головки, т. е. гибка прекращается. Если заданное количество участков трубы n>)1, то начинается следующий цикл работы системы, аналогичный указанному. Отработка программы прекращается при достижении действительного числа участков гибки заданного значения n=n3. Гибка трубы с равномерным радиусом гиба, а не по участкам, есть частный случай гибки при пз=1 и 1.з=О. Гибка трубы в другой плоскости осуществляется с помощью манипулятора, предназначенного для уборки готовых отводов после гибки и разворота трубы для получения нескольких гибов в другой плоскости. В режиме «Установка угла поворота трубы» оператор подводит манипулятор к 1505624 1г дачи К„ 55 гибочной головке стана, Труба зажимается клегцевой головкой манипулятора. После нажатия кнопки «Пуск» с помощью датчика 23 положения головки манипулятора ,;ôèêñèðóåòñÿ угловое положение головки. Если угол поворота головки манипулятора а„ не равен нулю, система автоматически отрабатывает это рассогласование, а :;блоком 28 управления при нулевом рассогласовании выдается команда на отключение ,электропривода 31 головки манипулятора и в, схему управления стана на электропривод (не показан) направляющих роликов, кото; рый освобождает трубу, зажатую ими. После задания параметров разворота трубы (угол поворота головки манипулятора а „ и знак поворота «Вправо»,, «Влево») и повторного нажатия кнопки 1 .«Пуск» система начинает отрабатывать за данный угол разворота трубы. При этом на один из входов блока 28 управления с, .блока 32 преобразователей подается сигнал, текущего значения угла поворота головки манипулятора а„„, а на другой вход — сигнал заданного значения а„, с блока 33 запо,. минаюших и решающих устройств. Этот ре, жим аналогичен режиму установки радиуса гиба с той разницей, что угол поворота головки манипулятора может принимать как . положительное, так и отрицательное значения, соответственно, блок управления вместо двух команд выдает на электропривод . головки манипулятора три команды: «Поворот вправо + >, «Поворот влево — а„» и «Пониженная скорость». После отработки заданного угла разворота трубы блок управления выдает команду на отключение электропривода головки манипулятора и в схему управления станом, по которой труба зажимается в направляющих роликах и гибочной головке, а манипулятор возвращается в исходное состояние. После этого цикл гибки трубы повторяется. С помощью пульта управления и индикации (фиг. 2) осуществляется ручной ввод технологических параметров гибки и режимов работы системы, а также индикация заданных и текущих параметров гибки. Блок запоминающих и решающих устройств (фиг. 3) организует обмен данными и управляющими сигналами между пультом 34 управления и индикации и регуляторами скорости продольной подачи 24 и отношения скоростей 25, а также с блоком 32 преобразователей и блоком 28 управления. Устройство запоминающих и решающих устройств обеспечивает ввод четырехразрядных десятичных чисел, представляемых в двоично-десятичном коде с задатчиков радиуса гиба, длины прямого участка, угла гиба, скорости продольной подачи, угла поворота головки манипулятора и коэффициента отношения скоростей, а также 10 ! 40 с задатчиков режимов работы стана. «Гибка», «Установка радиуса гиба», «Установка прямого участка», «Усгановка угла по ворота головки манипулятора», «Ручной режим /Автоматический режим», «Работа/ Контроль», «Пуск/Стоп». Сигналы, несушие информацию о коэффициентах К„и К„соответственно пропорциональной и интегральной составляющих, с преобразователя код — частота подаются на входы регуляторов скорости продольной подачи 24 и отношения скоростей 25. Кроме того, с преобразователя 45 код †часто на регулятор 24 скорости продольной подачи поступает частота задаюшего сигнала f „„,. Задаваемый параметр частоты, пропорциональный скорости поворота водила f3, для регулятора 25 отношения скоростей формируется управляемым множительноделительным устройством 46 согласно формулы (3) . Кроме того, в множительно-делительном устройстве заданная частота после деления на четыре подается на один из входов схемы 47 сравнения, где сравнивается со значением частоты f пропорциональной текущей скорости продольной поПри условии, если 1 схема 47 сравнения снимает блокировку с выходов регуляторов скорости продольной подачи 24 и отношения скоростей 25, в связи с чем происходит замыкание контуров регулирования скорости продольной подачи и скорости механизма поворота водила. Сигналы, несущие информацию о коэффициентах Йп, hL, AL, после соответствующего преобразования поступают в блок 28 управления. Блок 28 управления (фиг. 4) предназначен для выполнения операций перенастройки стана. В зависимости от режима работы стана на входы первого 49, второго 50 и третьего 51 счетчиков с блока 32 преобразователей подаются текущие значения измеряемых параметров: на первый счетчик 49 — текушее значение радиуса гиба R„ на второй счетчик 50 — текущее значение длины участка L„, на третий счетчик 51 текущие значения угла поворота водила мд и угла поворота головки манипулятора. а„„, а на входы первой 52, второй 53 и третьей 54 схем определения разности — заданные значения этих параметров с блока ЗЗ запоминающих и решающих устройств. Первая схема 52 определения разности формирует код модуля разности текущего значения. радиуса гиба и заданного AR= = lRт — R>l, вторая схема 53 определения разности — — код модуля разности текущего значения длины участка и заданного AL= — lE -1.,31, третья схема 57 определения разности код модуля разности текущего значения 1505624 5 25. 55 угла поворота головки н анипулятора и заданНОГО ЛССв — — з ймт — u 3 Код AR обрабатывается первой схемой 55 сравнения, которая выдает сигналы прн достижении AR(R, и AR=O(P„— задаваемая при настройке уставка перехода электропривода гибочного блока на пониженную скорость). Кроме того, в первой схеме сравнения сравнивается текущее значение радиуса гиба Ят с заданнь1м Ra u ЛЯЯ„а также формируется знак рассогласования текущего и заданного значений радиуса гиба «Знак». Если ЛК(Я„этой схемой формируется сигнал «Пониженная скорость», если R (Pa, — сигнал «Вперед», если R )R3, — сигнал «Назад», а при ЛЯ=Π— сигнал «Стоп». По этим сигналам схемой 58 управления вырабатываются соответствующие релейные команды, управляющие электроприйодом гибочного блока. Команда управления электроприводом гибочной головки формируется аналогично командам управления гибочным блоком. Модуль разности текущего перемещения трубы Lò и заданного 1.д вычисляется второй схемой 53 определения разности и сравнивается во второй схеме 56 сравнения: при Л1.|) l L,— 1.з) схемой сравнения вырабатывается сигнал «Основная скорость», при. AL))L- L3) — сигнал «Пониженная скорость», при И. ) |"| — La) — сигнал «Стоп». Установка ЛЕ| перехода привода продольной подачи на основную скорость и ALq конца перемещения определяется при наладке и записывается в постоянно-запоминающее устройство блока запоминающих и,решающих устройств. Схема 58 управления по сигналу «Основная скорость» формирует команду на включение электропривода 26 насоса продольной подачи и отключение электропривода холостого хода (не показан). По сигналу «Пониженная скорость» схема управления формирует команду, переводящую электропривод механизма продольной подачи на пониженную скорость. По сигналу «Стоп» команды «Основная скорость» и «Пониженная скорость» снимаются, труба останавливается. Разность текущего значения угла поворОта ВОдИЛа |Хвт И ЗадаННОГО ССвз ВЫЧИСЛЯется третьей схемой 54 определения разности. При Лм =-0 третьей схемой 57 сравнения вырабатывается сигнал «Стоп», по которому схема 58 управления формирует сигал управляющего воздействия на отключение электроприводов механизма продольной подачи 26 и механизма поворота водила 27. В режиме установки угла поворота трубы головкой манипулятора при приходе команды «Пуск» (первое нажатие кнопки «Пуск» на пульте управления и индикации) с блока запоминающих и решающих устройств третьей схемой 57 сравнения сравнивается текущее значение положения головки манипулятора ссм.. При nM. O схемой 58 управления формируется команда на включение электропривода головки манипулятора. При достижении угла поворота головки манипулятра амт=0 схема 57 сравнения нарабатывает сигнал «Стоп», по которому схемой 58 управления отключается электропривод головки манипулятора. При приходе второго импульса (повторное нажатие кнопки «Пуск») и знака поворота головки манипулятора «Вправо», «Влево» с блока запоминающих и решающих устройств третья схема 54 определения разности вычисляет модуль разности текущего значения угла поворота головки манипулятора сх И ЗадаННОГО (Х з. Л|Хн — — (тХмт — ССмз) . ДаЛЬнейшая обработка сигналов аналогична обработке сигналов установки радиуса гиба с той лишь разницей, что третья схема 57 сравнения формирует три сигнала: «Поворот вправо +ам», «Поворот влево — ам и «Пониженная скорость», по которым схемой 58 управления формируются команды, управляющие электроприводом головки манипулятора. Выходные значения текущих значений измеряемых параметров ттт, Lт, <хвт. RMT, формируемые первым 49, вторым 50 и третьим 51 счетчиками, поступают также на входы индикаторов пульта управления и индикации. Блок 32 преобразователей (фиг. 5) выполняет функции преобразования сигналов датчиков в частоту или код, пропорциональных измеряемым технологическим параметрам. Он содержит три канала преобразования: первый канал 59 преобразования выходных сигналов датчиков продольной подачи 19 и положения гибочного блока 20; второй канал 60 преобразования выходного сигнала датчика 22 поворота водила и третий канал 61 преобразования выходных сигналов датчиков положения гибочной головки 21 и положения головки манипулятора 23. Первый канал 59 и аналогичный ему второй канал 60 работают следующим образом. Импульсы прямоугольной формы, поступающие на вход формирователя 70 синусоидального напряжения с делителя 69 частоты, преобразуются в сииусоидальное напряжение, которое служит для питания датчиков. При подаче в обмотки возбуждения датчиков питающего напряжения на выходе их появятся сигналы в виде последовательности импульсов, несущих информацию о фазовом сдвиге между периодом Т. питающего напряжения и периодами Т; — выходного сигнала датчиков. В зависимости от того, на какой из ключей 62 или 63 подан разрещающий импульс, формируемый блоком 33 запоминающих и решающих устройств, последовательность импульсов с дат1505624 1б 25 чика 19 продольной подачи или с датчика 20 положения гибочного блока поступает через открытый ключ 62 или 63 через усилитель 64 сигнала датчика на вход регистра 65. По переднему фронту этих импульсов п оисходит запись п-разрядного кода со с етчика-таймера 67 в регистр 65. Счетчик-таймер представляет собой двоичный а-разрядный счетчик, работающий в циклическом режиме. С приходом с делит ля 69 частоты тактирующего импульса, лительность которого равна периоду Т, итаюшего напряжения, на выходе счетчиа-таймера вырабатывается код, формируеый им пульса ми, поступаюшими на счетый вход счетчика-таймера с генератора 8 импульсов. Информация с выхода счетика-таймера в параллельном коде записыается в триггеры регистра 65 в течение ремени, равного периоду Т, частоты выходого сигнала датчика. Код на выходе реистра является временным аналогом кодоой маски положения подвижной втулки атчика (фиг. 7), жестко связанной с объеком измерения перемешения (скорости), тносительно неподвижного стержня. Значеие кода в регистре 65 изменяется с приодом каждого следуюшего импульса с выода датчика и подачей нового кода со счетика-таймера. При перемещении втулки лительность импульсов выходного сигнаа датчика изменяется: с увеличением длительности импульсов значение кода ре1.истра увеличивается, а при уменьшении длительности импульсов уменьшается. При равенстве периодов Т, питающего напря;жения и Т; напряжения выходного сигнала датчика (втулка неподвижна) в регистр записывается один и тот же код. В момент перемещения втулки относительно стержня ,с приходом импульса измеряемого сигнала между регистром и вспомогательным счетчиком 72 устанавливается равновесие записайных в них кодов. Содержимое регистра в четырехразрядном параллельном коде поступает на вход сумматора 66, на второй вход которого поступает проинвентированный четырехразрядный код с выхода вспомогательного счетчика. Поскольку эти коды по модулю равны, то суммарное значение их на выходе сумматора равно «О», т.е. на выходе сумматора во всех его разрядах «О», соответственно, и на входе второй схемы 74 совпадения И вЂ” НŠ— нулевой уровень, блокирующий прохождение импульсов с генератора 68 импульсов на вход вспо могательного счетчика 72. С приходом следуюшего импульса измеряемого сигнала и в зависимости от направления перемещения втулки относительно стержня в регистр 65 запишется больший (меньший) код. При превышении (уменьшении) кода регистра код вспомогательного счетчика на выходе сумматора 66 в 55 старшем разряде — соответственно «О» или «1». При наличии на выходе старшего разряда сумматора «1» на выходе второго элемента ИЛИ вЂ” НЕ 78 — «О», соответственно, на выходе первой схемы И вЂ” НЕ 73 — «1», при этом через открытый ключ второй схемы И вЂ” НЕ совпадения на входы частотомера 81, четвертого элемента ИЛИ вЂ” НЕ 80 и третьей схемы 75 И вЂ” НЕ совпадения поступает последовательность импульсов через открытый ключ с генератора 68 импульсов, Так как открыт элемент третьей схемы 75 совпадения с выходом на «Вычитание», код вспомогательного счетчика уменьшается до равенства с кодом регистра. При наличии на выходе старшего разряда сумматора «О» на выходе третьего элемента ИЛИ вЂ” НЕ 79 — «1», которая разрешает прохождение импульсов через элемент четвертой схемы И вЂ” НЕ 76 совпадения, с выходом на «Сложение», увеличивая код вспомогательного счетчика до равенства с кодом регистра. Следовательно, в зависимости от того, какой вход схем И вЂ” НЕ 75 или 76 совпадения открыт, определяется и знак направления перемешения втулки относительно стержня датчика. Работа второго канала 60 блока преобразователей аналогична работе первого канала. Третий канал 61 блока преобразователей работает следующим образом. Выходные сигнал ы датчика 21 положения гибочной головки или датчика 23 положения головки манипулятора в зависимости от того, какая пара ключей 82, 85 или 83, 86 открыта, в виде синусоидальных напряжений UTo u Uro высокой частоты поступают соответственно на формирователи сигнала точного отсчета 87 и сигнала грубого отсчета 84. Последовательность прямоугольных импульсов подается на входы триггеров точного 90 и грубого 89 отсчетов. На управляющие входы этих триггеров поступает опорный сигнал U--., вырабатываемый формирователем 88 опорного напряжения. Величина измеряемого параметра пропорциональна сдвигу фаз выходных сигналов датчика (фиг. 8) (Ь и Uro отсчетов относительно опорного ситнала Unsr. На выходе триггеров образуются импульсы длительностью т и т-, пропорциональной измеряемому параметру. Эти импульсы поступают на входы ключей точного 92 и грубого 95 отсчетов. Коды со счетчиков точного и грубого отсчетов сравниваются в схеме 97 согласования отсчетов, которая по сигналу «+ 1» со схемы 100 управления измерением вырабатывает импульс прибавления или вычитания единицы из содержимого реверсивного счетчика 95 грубого отсчета. Таким образом, на выходе счетчиков точного и грубого отсчетов образуется код, соответствующий текущему значению 1505624 55 р=ю t+ х, Л (6) измеряемого параметра. По сигналу «Запись» со схемы 100 управления измерением этот код заносится в регистры точного 98 и грубого 97 отсчетов. По окончании цикла измерения схема управления из. мерением устанавливает в «О» счетчики точного и грубого отсчетов. Регулятор 24 скорости продольной подачи (фиг. 6) и аналогичный ему регулятор 25 отношения скоростей представляют собой цифроаналоговый пропорционально-интегральный регулятор непрерывного действия, формирующий сигнал управляюшего воздействия в соответствии с формулой (! ), а регулятор отношения скоростей с формулой (2) . Соотношение постоянной времени интегрирования Т»,, коэффициента усиления интегральной составляюшей Ки и коэффициента регулирования постоянной времени интегрирования К определяется из выражения Тц = — —. к (4) К. В регуляторе вырабатывается в цифровой форме интегральная составляющая и суммируется с пропорциональной составляющей, получаемой в аналоговой форме. Сигнал заданной скорости продольной подачи, значения коэффициентов пропорциональной К и интегральной К» составляющих в виде частот, формируемых блоком 33 запоминающих и решающих устройств, и сигналы текушего значения скорости продольной подачи с блока 32 преобразователей также в виде частот поступают на входы управляемых делителей заданной 101 и текущей 102 частот, преобразователей заданной 105 и текушей 106 частот, а коэффициентов К и K» — на входы задатчика 111 коэффициентов усиления. Управляемые делители частоты служат для регулировки постоянной времени интегрирования Т;. Они уменьшают входные частоты f и foe в соответствии с коэффициентом усиления К, задаваемым с помощью задатчика 103 постоянной времени интегрирования. При этом частоты на выходах управляемых делителей 101 и 102 частоты равны соответственно — — и » КС К а постоянная времени интегрирования Т. возрастает в К раз Ти=К Т-, (5) где Т- — постоянная времени интегрирования при непосредственной подаче частот fa, f на реверсивный счетчик. Интегральная составляющая вычисляется в реверсивном счетчике 104, на вход сложения которого с управляемого делителя 101 заданной частота подается сигнал задания †вЂ, а на вход вычитания — сигнал К текущего значения частоты . Код Л . соответствующий интегралу разности вход ных сигналов, поступает на цифроаналоговый преобразователь 109, а после предварительного усиления на величину коэффициента усилия Ки, который формируется задатчиком 111 коэффициентов усиления,— на один из входов сумматора 108. Для вычисления пропорциональной составляющей Т. заданная fz и текущая частоты преобразуются преобразователями заданной 105 и текущей 106 частот соответственно в напряжение U3 и U . Эти напряжения подаются на входы устройства 107 вычитания, выполненного на операционном усилителе. Выходной сигнал в виде разности напряжений Usa„= Ua — Uoo- с устройства вычитания усиливается усилителем 110 пропорциональной составляющей, коэффициент усиления К которого формируется задатчиком 111 коэффициентов усиления. Пропорциональная составляюшая складывается с интегральной составляюшей в сумматоре 108. Сумма напряжений интегральной У» и пропорциональной Ua составляюших преобразуется усилителем 112 мощности в сигнал управления U ynp, величина которого изменяется в пределах 0 — 10 В. В этот сигнал подается на вход тиристорного агрегата, например, типа ТЕЧ вЂ” 160/230H — 2УХЛЧ, управляемого электродвигателем постоянного тока электропри вода 26 механизма продольной подачи. Таким образом, осуществляется поддержание скорости продольной подачи на заданном уровне. Датчики продольной подачи, положения гибочного блока и поворота водила представляют собой фазовые преобразователи линейного перемешения в электрический сигнал. Датчик, например, 19 продольной подачи (фиг. 7) состоит из стержня 113 с нарезанной на его поверхности четырехзаходной резьбой с шагом Л., в пазы которой уложено четыре проводника 114, образующие две бифилярные обмотки, сдвинутые между собой на четверть шага четырехзаходной резьбы. Стержень охвачен втулкой, на внутренней поверхности которой нарезана такая же четырехзаходная резьба с шагом Х, в пазы которой уложены два проводника 117 с сдвигом один относительно другого на половину шага четырехзаходной резьбы, соединенные между собой на одном конце втулки, а выходные концы выведены на схему 115 измерения. При подаче питания (напряжения высокой частоты) с блока 32 преобразователей в обмотки втулки в обмотках стержня наведется ЭДС. Напряжение, снимаемое с обмоток стержня, несет информацию в виде фазового сдвига 1505624 19 20 где 1 х— Формула изобретения ы 1 ха х.в го А то 5 мгновенная фаза выходного сигнала; круговая частота питающего датчика напряжения; координата перемещения втулки относительно стержня; шаг четырехзаходной резьбы, в пределах которого соста вл яюща я мгновенного значения, зависящая от координаты перемещения, изменяется на 2л. При перемещении втулки датчика относительно стержня текущая фаза выходного сигнала датчика пропорционально изменяется скорости ее перемещения, соответственно, изменяется и частота выходного сигнала. Эта частота подается на схему 115 измерения датчика, которая вырабатывает последовательность импульсов, частота которых пропорциональна скорости перемещения втулки (измеряемого объекта) относительно стержня. Обработка выходного сигнала датчика осуществляется в блоке 32 преобразователей. Датчик положения гибочной головки и аналогичный ему датчик положения головки манипулятора (фиг. 8) осуществляют преобразование поворота ходового винта гибочной головки (поворота вала редуктора головки манипулятора) в пропорциональный ему сдвиг фазы выходного сигнала. Вращение ходового винта гибочной головки (выходного вала редуктора головки манипулятора) передается на жестко связанный с ним выходной вал редуктора 1! 8 точного отсчета и поворотного трансформатора 119 точного отсчета. Передаточное число поворотного трансформатора точного отсчета выбирается из условия где n.-, и .» -- число оборотов ходового винта и ротора поворотного трансформатора точного отсчета; Яхв, Кто — УГЛЫ ПОВОРОта ХОДОВОГО ВИНта и ротора IloBopoTHol трансформатора точного отсчета; S — шаг ходового винта. Передаточное число редуктора 120 грубого отсчета вь|бирается из условия " о )I или М ) 0(гр (8) где L — наибольшая длина перемещения гибочной головки; а — - наибольший угол поворота головки манипулятора. При запитке поворотных трансформаторов точного и грубого отсчетов напряжением U, высокой частоты с их выходных обмоток снимается сигнал в виде синусои5 55 дальных напряжений U- и 0 высокой частоты, фаза которых пропорциональна измеряемому углу поворота. Эти сигналы подаются на схемы измерения точного отсчета 122 и измерения грубого отсчета 123, которыми вырабатывается последовательность импульсов, частота которых пропорциональна величине перемещения (углу поворота). После предварительного преобразования эти сигналы со схем измерения точного и грубого отсчетов поступают на вход блока 32 преобразователей. Система автоматического управления трубогибочным станом с нагревом токами высокой частоты обеспечивает расширение диапазона регулирования как скорости продольной подачи, так и отношения скоростей в режиме работы стана с осадкой, обеспечение пространственной гибки труб, повышение точности регулирования и контроля параметров гибки, а следовательно, повышение производительности стана и улучшение качества готовых изделий. Кроме того, использование одних и тех же датчиков как для измерения скорости, так и для измерения длины и углов повышает надежность и упрощает схему построения системы. Создание и внедрение гибочного оборудования с автоматизированным процессом гибки труб позволяет организовать централизованное производство энергетических трубопроводов в блочном исполнении для тепловых и атомных электростанций и магистральных газопроводов.!. Система автоматического управления трубогибочным станом, содержащая блок управления электроприводами механизма продольной подачи, механизма поворота водила, гибочной головки, датчик продольной подачи, датчик поворота водила, датчик положения гибочной головки, Отличающаяся тем, что, с целью повышения точности, расширения диапазона измерения, регулирования и функциональных возможностей, в нее введены датчик положения гибочного блока, датчик положения головки манипулятора, регулятор скорости продольной подачи, регулятор отношения скоростей, блок запоминающих и решающих устройств, пульт управления и индикации и блок преобразователей, входы которого соединены с датчиком продольной подачи, датчиком поворота водила, датчиком положения гибочного блока, датчиком положения гибочной головки, датчиком положения головки манипулятора и блоком запоминающих и решающих устройств, а выходы — с датчиком продольной подачи, датчиком поворота водила, датчиком положения гибочного блока, регулятором скорости продольной подачи, регуля1505624 22 21 тором отношения скоростей, блоком запоминающих и решающих устройств и с блоком управления, выходы которого связаны с электроприводами механизма продольной подачи, механизма поворота водила, гибочного блока, гибочной головки, головки манипулятора, через регулятор отношения скоростей — с вторым входом электропривода механизма поворота водила, через регулятор скорости продольной подачи — с вторым входом электропривода механизма продольной подачи, с пультом управления и индикации, а входы — с блоком запоминающих и решающих устройств, выходы которого соединены с регулятором отношения скоростей, с регулятором скорости продольной подачи, а входы с пультом управления и индикации. 2. Система по п. 1, отличающаяся тем. что блок управления содержит первый, второй и третий счетчики, входы которых соединены с блоком преобразователей, а выходы с пультом управления и индикации, и соответственно с первой, второй и третьей схемами сравнения, а второй выход — с первой, второй и третьей схемами определения разности, выходы которых через первую, вторую и третью схемы сравнения соответственно связаны со схемой управления, выходы которой подключены к электроприводам механизма продольной подачи, механизма поворота водила, гибочного блока, гибочной головки, головки манипулятора, регулятора скорости продольной подачи и регулятора отношения скоростей, вторые входы первой, второй и третьей схемы определения разности и входы первой, второй и третьей схем сравнения подключены к блоку запоминающих и решающих устройств. 3. Система по п. 1, отличающаяся тем, что пульт управления и индикации содержит блок переключателей режимов, блок переключателей задатчиков, выходы которых соединены через коммутатор с вентилем, второй вход которого подключен к генератору импульсов, а выход через счетчик связан с блоком запоминающих и решающих устройств и дешифратором, выход которого подключен к блоку индикаторов, вход которого соединен с блоком управления. 4. Система по п. 1, отличающаяся тем, что блок запоммнающих и решающих устройств содержит оперативно-запоминающее устройство, вход которого подключен к пульту управления и индикации, а один из выходов через преобразователь код — частота соединен с регулятором скорости продольной подачи, регулятором отношения скоростей, блоком управления, управляемым множительно-длительным устройством, второй выход оперативно-запоминающего устройства через дешифратор режимов связан с блоком 10 преобразователей и постоянно-запоминающим устройством, выход которого подключен к преобразователю код-частота, а выход блока преобразователей соединен со схемой сравнения, выход которой соединен с регулятором скорости продольной подачи и регулятором отношения скоростей, а вход — с управляемым множительно-делительным устройством, выход которого соединен с регулятором отношения скоростей. 5; Система по п. 1, отличающаяся тем, что блок преобразователей содержит три канала измерения: первый канал содержит регистр, вход которого подключен к уси15 лителю сигнала датчика, который через первый ключ связан с датчиком продольной подачи, а через второй ключ — с датчиком положения гибоч ного блока, входы датчиков продольной подачи и »оложения гибочного блока через усилитель питающего напряжения и формирователь синусного напряжения соединены с делителем частоты, вход которого подключен к генератору импульсов, первый выход которого через делитель частоты 25 и второй непосредственно подключены к счетчику-таймеру, соединенному через регистр с первым входом сумматора, второй вход которого соединен со вспомогательным счетчиком, а выходы через первый и второй элементы ИЛИ вЂ” НЕ связаны с первой схемой совпадения И вЂ” HE, выход которой соединен с второй схемой совпадения И вЂ” НЕ, выход старшего разряда сумматора связан с третьим элементом ИЛИ вЂ” НЕ и третьей схемой совпадения И вЂ” НЕ, а через четвертую схему совпадения И вЂ” HE — с входом на «Сложение» вспомогательного счетчика, вход на «Вычитание» которого через третью схему совпадения И вЂ” НЕ связан с четвертым элементом ИЛИ вЂ” НЕ и второй схемой совпадения И вЂ” НЕ, выходы которой соеди4О иены с блоком управ. пения и через частотомер с регулятором скорости продольной подачи и с блоком запоминающих и решающих устройств, выходы которого подключены к первому и второму ключам, второй канал блока преобразователей, вход 45 которого подключен к датчику поворота водила, а выходы — к регулятору отношения скоростей, блоку управления и датчику поворота водила, третий канал блока преобразователей содержит третий, четвертый, пятый и шестой ключи, первые входы которых подключены к блоку запоминающих и решающих устройств, вторые входы третьего и пятого ключей подключены к датчику положения гибочной головки, а вторые входы четвертого и шестого ключей к датчику положения головки манипулятора, выходы третьего и четвертого ключей через формирователь сигнала грубого отсчета связаны с триггером грубого отсчета, а выходы пятого и шестого ключей через гз 150БЯ4 формирователь сигнала точного отсчета — с триггером точного отсчета, входы триггеров 1.рубого и точного отсчетов подключены к формирователю опорного напряжения, выход триггера точного отсчета через ключ точого отсчета соединен с генератором имульсов и счетчиком точного отсчета, выоды которого соединены со схемой соглаования отсчетов, регистром точного отсчета счетчиком грубого отсчета, выход тригера грубого отсчета через ключ грубого тсчета, соединенный входом с генератором мпульсов, связан со схемой ИЛИ, выход оторой связан со счетчиком грубого отчета, выходы которого соединены с регистом грубого отсчета и схемой согласоваия отсчетов, выходы которой связаны со хемой ИЛИ и счетчиком грубого отсчета, один из выходов — со схемой управения измерением, соединенной с третьим и етвертым ключами, регистром точного отчета и регистром грубого отсчета, выход оторого соединен с блоком управления. 6. Система по п. 1, отличающаяся тем, что регулятор скорости продольной подачи соержит управляемые делители заданной и текущей частоты, входы которых соединены, с задатчиком постоянной времени интегри рования, а выходы через реверсивный ,,счетчик и цифроаналоговый преобразова тель — с первым входом сумматора, а вто рой вход цифроаналогового преобразователя подключен к задатчику коэффициентов :усиления, преобразователи заданной и текушей частоты, выходы которых через устройство вычитания соединены с усилителем пропорциональной составляющей, второй вход которого соединен с задатчиком коэффициентов усиления, а выход — с вторым входом сумматора, выход которого через усилитель могцности соединен с электроприводом механизма продольной подачи, вторые входы управляемого делителя заданной частоты, преобразователя заданной частоты и вход задатчика коэффициентов соединены с блоком запоминаюших и решающих устройств, а управляемого делителя текущей частоты и преобразователя текушей частоты — с блоком преобразователей, второй вход усилителя мошности соединен с блоком управления. 7. Система по п. 1, отличающаяся тем, 10 что датчик положения гибочного блока выполнен в виде фазоврашателя линейного перемешения, статором которого является цилиндрический стержень с нарезанной на его поверхности четырехзаходной резьбой, в пазы которой уложены две бифилярные обмотки, смещенные одна относительно другой на четверть шага резьбы, соединенные через схему измерения с входом блока преобразователей, а ротором служит охватываюшая стержень втулка, на внутренней поверхности которой имеется такая же четырехзаходная резьба, в пазы которой со сдвигом на половину шага резьбы уложены два проводника, образуюшие бифилярную обмотку, которая связана с выходом блока преобразователей. 8. Система по п. 1. отличающаяся тем, что датчик положения головки манипулятора выполнен в виде фазового преобразователя углового перемещения, содержащего синусно-косинусные бесконтактные 30 многополюсные вращающиеся трансформаторы грубого и точного отсчетов, выходы которых через схемы измерения соответственно грубого и точного отсчетов связаны с блоком преобразователей, входной вал редуктора точного отсчета связан с валом 35 объекта измерения, а выходной вал редуктора точного отсчета — с трансформатором точного отсчета и входным валом редуктора грубого отсчета, выходной вал которого связан с трансформатором грубого отсчета. 1505624 Фиг,2 1505624 1505624 1505624 Составитель В. Грибова Редактор И. Шулла Техред И. Верес Корректор М. Максимишинец Заказ 5308/9 Тираж 693 Подп исное ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР 1 3035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5 Производственно-издательский комбинат «Патент», г. Ужгород, ул. Гагарина, !О!
