Задающее устройство для дистанционного управления роботом- манипулятором

 

Изобретение относится к машиностроению, в частности к задающим устройствам роботов-манипуляторов с дистанционным управлением, и может быть использовано для ручного управления скоростью перемещения рабочих органов роботов-манипуляторов в заданные точки рабочего пространства, например при выполнении транспортных операций, при программировании роботов методом от точки к точке. Целью изобретения является повышение производительности и снижение трудоемкости путем уменьшения числа управляющих воздействий при сохранении количества одновременно управляемых степеней подвижности. Перемещение рабочего органа по координатам X или Y, или для одновременного перемещения по двум этим координатам оператор движением руки с помощью рукоятки 1 отклоняет стержень 7, находящийся в продольных пазах дугообразных скоб 6, оси поворота которых взаимно перпендикулярны. При этом происходит поворот задатчиков 9 регулируемой координаты, связанных с концами скоб 6 через мультипликаторы 8. Для перемещения рабочего органа по координате Z оператор нажимает на рукоятке 1 один из выключателей 5, подключая выходное напряжение задатчиков 4 к системе управления, и поворачивает рычаг 2, ось которого связана с задатчиками 4. 2 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (l9l (l l l (51) 4 В 25 J 13/02

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АBTOPCKOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТ8ЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР (21) 4375517/31-08 (22) 04.01.88 (46) 23.10.89. Бюл. В 39 (71) Институт электросварки им.Е.О.Патона (72) А.И.Бондаренко, Н.М.Довбня и В.Н.Скорина (53) 621-229.7 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

Ф 1348167, кл. В 25 J 13/02, 1986ф

2 (54) ЗАДАЮЩЕЕ УСТРОЙСТВО ДЛЯ ДИСТАНЦИОННОГО УПРАВЛЕНИЯ РОБОТОМ MAHHIIYJUIT0P0M (57) Изобретение относится к машиностроению, в частности к задающим устройствам роботов-манипуляторов с дистанционным управлением, и может быть использовано для ручного управления скоростью перемещения рабочих органов роботов-манипуляторов в за1516344

55 основанием. данные точки рабочего пространства, например при выполнении транспортных операций, при программировании роботов методом от точки к точке. 11елью изобретения является повышение производительности и снижение трудоемкости путем уменьшения числа управляющих воздействий при сохранении количества одновременно управляемых степеней подвижности. Для перемещения рабочего органа по координатам Х или у или для одновременного перемещения по двум этим координатам оператор движением руки с помощью рукоятки 1

Изобретение относится к машиностроению, в частности к задающим устройствам роботов-манипуляторов с дистанционным управлением, и может быть использовано для ручного управления скоростью перемещения рабочих органов роботов-манипуляторов в заданные точки рабочего пространства, например, при выполнении транспортных операций, при программировании роботов методом от точки к точке.

Цель изобретения — повышение производительнос ти и снижение трудоемкости путем уменьшения числа управляющих воздействий при сохранении количества одновременно управляемых степеней подвижности, На фиг.1 изображено задаюшее устройство, общий вид; на фиг.2 — схема подключения задатчиков регулируемой координаты к роботу-манипулятору.

Задающее устройство содержит рукоятку 1, рычаг 2, ось 3, два эадатчика 4 скорости регулируемой координаты, установленные на рукоятке два однополюсных выключателя 5, две дугообразные скобы 6 с продольными пазами, стержень 7, четыре мультипликатора 8, четыре задатчика 9 регулируемой координаты. Стержень 7 расположен в пазах скоб и одним концом посредством шарнира 10 связан с

Устройство работает следующим образом.

Для перемещения рабочего органа робота по одной из координат X или

Y в требуемом направлении оператор

45 отклоняет стержень 7, находящийся в продольных пазах дугообразных скоб

6, оси поворота которых взаимно перпендикулярны. При этом происходит поворот задатчиков 9 регулируемой координаты, связанных с концами скоб 6 через мультипликаторы 8. Для перемещения рабочего органа по координате

2 оператор нажимает на рукоятке 1 один иэ выключателей 5, подключая выходное напряжение задатчиков 4 к системе управления, и поворачивает рычаг 2, ось которого связана с задатчиками 4, 2 ил ° с помощью рукоятки 1 смещает стержень 7 по пазу одной из скоб 6. При этом вторая скоба 6, ось поворота о которой расположена под углом 90 к оси поворота первой скобы, начинает поворачиваться в одном или .другом направлении. С концами скоб 6 через элементы зацепления связаны мультипликаторы 8, ксторые передают вращательное движение скобы 6 на ось поворота соответствующих задатчиков 9 регулируемой координаты в зависимости от направления смещения стержня 7.

Передаточные числа мультипликаторов

8 выбираются таким образом, чтобы при максимальном отклонении стержня 7 в пазах скоб 6, которое равно примерно о

75, оси задатчиков 9 поворачивались на полный угол, Выходное напряжение

U задатчика 9, величина которого зависит от угла их поворота, поступает на блоки управления приводом робота, в результате чего обеспечивается перемещение рабочего органа робота по требуемой координате с соответствующей скоростью и в заданном направлении.

При необходимости перемещения рабочего органа робота одновременно по двум координатам Х и Y оператор одним движением руки отклоняет с помощью рукоятки 1 стержень 7 в любом направлении. При этом выходные сигналы формируются двумя задатчиками 9 регулируемой координаты. Величины сигналов зависят от угла отклонения стержня 7 и от места расголожения

5 15163 этого стержня в плоскости заданного квадранта.

Для перемещения рабочего органа по третьей координате в требуемом направлении оператор на рукоятке 1 боль1пим пальцем руки нажимает один из однополюсных выключателей 5, подключая выходное напряжение U задатчиков 4 регулируемой координаты к блоку управления приводом робота по координате Z (фиг.2). Затем оператор осуществляет поворот рычага 2 с осью 3, с которой жестко связаны роторы задатчиков 4. Это приводит к изменению величины сигнала на выходе задатчиков 4, в результате чего рабочий орган робота движется с соответствующей скоростью и заданном на- 20 правлении по координате Z.

10 формулаизобретения

Задающее устройство для дистанци- 25 онного управления роботом-манипулятором, содержащее кинематически связан-! ную с основанием рукоятку, имеющую рычаг, ось вращения которого совпадает с осью поворота пальцев опера- З0 тора в суставах между второй и третьей фалангами, два расположенные на оси рычага задатчика регулируемой координаты и два выключателя, установленные на рукоятке с нормально разомкнутыми контактами, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью повышения производительности и снижения трудоемкости путем уменьшения числа управляющих воздействий при сохранении количества одновременно управляемых степеней подвижности робота-манипулятора, он снабжен четырьмя дополнительными задатчиками регулируемой координаты и четырьмя мультипликаторами, а кинематическая связь рукоятки с основанием выполнена в виде двух расположенных на основании с возможностью поворота вокруг взаимно перпендикулярных осей дугообразных скоб с продольными пазами и стержня, расположенного в этих пазах, один конец которого шарнирно связан с основанием, а другой закреплен на рукоятке, при этом концы скоб связаны через мультипликаторы с соответствующими дополнительными задатчиками регулируемой координаты, выходы которых непосредственно связаны с роботом-манипулятором, а задатчики, расположенные на рукоятке, связаны с роботом-манипулятором через контакты выключателей.

1516344

Корректор О.Кравцова

Подписное

Тираж 778

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул. Гагарина, 101

Редактор Л.Зайцева

Заказ 6335/17

Составитель Ф.Майоров

Техред Л.Сердюкова