Устройство автоматической смены схватов

 

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в автоматических устройствах, где необходима смена рабочего органа. Цель изобретения - расширение области применения устройства автоматической смены схватов. В исходном положении посадочную втулку 1 располагают напротив хвостовика 8, окном в посадочной втулке к хвостовику. После этого совмещают оси посадочной втулки и хвостовика схвата, а затем поворачивают посадочную втулку 1 на 90° вокруг продольной оси. В процессе поворота втулки байонетный замок замыкается, фиксатор 2, переместившись к упору 3 отжимается, а фиксатор 4 под действием кулачка отжимается, расфиксируя схват относительно посадочной вилки 7. Далее рука манипулятора отводится от посадочной вилки 7, увлекая за собой схват. Причем фиксатор 2, отойдя от упора 3, фиксирует схват от поворота относительно посадочной втулки. 6 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (5ц 4 В 25 J 15/00

t- и углвь q ) ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

К ABTOPGKOMY СВИ4ЕТЕЛЬСТВУ (21) 4320195/40-08 (22) 03.08.87 (46) 23.12.89. Бюл. № 47 (72) Л.А. Гафанович (53) 229.72 (088.8) (56) Сменные захватные устройства для промышленных роботов. — Проблемы машиностроения и автоматизации, 1987, № 13, с. 40, рис. 3. (54) УСТРОЙСТВО АВТОМАТИЧЕСКОЙ СМЕЛЫ

СХВАТОВ (57) Изобретение относится к машиностроению и гложет быть использовано ,в автоматических устройствах,где необходима смена рабочего органа. Цель изобретения — расширение области применения устройс гва автоматической смены схватов. В исходном положении

„„Я0„„153 440 A 1

2 посадочную втулку 1 располагают напротив хвостовика 8, окном в посадочной втулке к хвостовику. После этого совмещают оси посадочной втулки и хвостовика схвата, а затем поворачио вают посадочную втулку 1 на 90 вокруг продольной оси. В процессе поворота втулки байонетный замок замыкается, фиксатор 2, переместившись к упору 3, отжимается, а фиксатор

4 под действием кулачка отжимается, расфиксируя схват относительно посадочной вилки 7.Далее рука манипулятора отводится or посадочной вилки

7, увлекая за собой схват. Причем фиксатор 2, отойдя от упора 3, фикЯ сирует схват от поворота относительно посадочной втулки. 6 ил.

1530440 гана из вилки м.-п а зина происходит следующим об>разом.

В исходном положении посадочную втулку 1 располаг,н.>т напрогив хвостовика 8, окном в посадочной втулке к xBocтовику. Загем производится совмещение оси посадочной втулки и хвостовика схвата.

В случае испо>п.зование манипулятора с шарнирно соединенными звеньями движение совмещения посадочной втулки и хвостоника схвата производится вращением псследнего звена вокруг шарнира.

В случае использования манипулятора с линейными creпенями подвиж40

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано, например, в манипуляторах, роботах, автоматических устройствах где не"

5 обходима смена рабочего органа.

Цель изобретения — расширение возмо><ности применения устройства стыковки с манипуляторами, имеющими вра. цательные степени подвижности за 10 счет обеспечения стыковки при качении последнего звена манипулятора или плоскопараллельном его движении перпендикулярно оси хвостовика рабочего органа. 15 г1а фиг.1 изображено описываемое устройство, общий вид; на фиг.2 — то же, вид сбоку; i а фиг.3 — разрез A-А на фиг.1; на фиг.4 — вид Б на фиг.2; на фиг.5 — хвостовик рабочего органа; 20 на фиг.б — ro >хе, вид сбоку.

Устройсrvo cocro>rr из жестко связанной с кистью робота посадочной втулки 1, а также фиксатора 2, упора

3, фиксатора 4, вь>с гула э на хвосто- 25 вике с ответным пазо>л г> в посадочной вгулке, образующих байонетный замок, посадочной вилки 7 под схват в кассете инструмента, хвостовика 8 рабо— чего органа, с вьшолненным на нем 30

Jlblc êàìè, причем в боковой стенке посадочной втулки выполнено ответное окно под хвостовик и кулачок 9.

Автоматическое взя>ие рабочего орности движение совмещения посадочной втулки и хвостовика схвата может производиться либо сбоку плоскопараллельным перемещением последнего звена манипулятора, либо сверху движением вдоль совмещенной оси. После этого производится поворот посадочной втулки 1 на 90 вокруг продольной оси. В процессе поворота втулки байонетный замок (5 и 6) заглыкается, фиксатор 2, переместившись к упору

3, отжимается, фиксатор 4.под действием кулачка 9 отжимается, расфиксируя схват относительно посадочной вилки 7.

Далее рука манипулятора отводится от посадочной вилки, увлекая за собой схват, причем фиксатор 2, отойдя от упора 3 фиксирует схват от поворота относительно посадочной втулки.

Формула и з о б р е т е н и я

Устройство авто>латической смены схватов, содержащее посадочную втулку на кисти манипулятора кассеты для сменного рабочего органа, имеющего хвостовик с выступом, образующим с соответствующим пазом в посадочной втулке байонетный замок, î r л ич а ю ц е е с я тем, что, с целью расширения области применения, на боковой поверхности посадочной втулки выполнено прямоугольное окно для хвостовика рабочего органа, имеюцего соответствующие ему две лыски, кулачок и фиксатор в виде подпружиненного двуплечего рычага, одно плечо которого имеет возможность взаимодействия с фигурным выступом на хвостовике, а другое — с соогветствующим упором на кассете, при этом кулачок имеет возможность взаимодействия с дополнительно введенным фиксатором, расположенным на кассете и выполненным в виде пружинной зацепки, имеющей возможность расположения в пазу хвостовика рабочего органа.

1530440

g)uz. Z

Фиг,5

Составитель С. Архипов

Редактор Е. Папп Техред Л.Сердюкова Корректор Л IIa raiI

Заказ 7841/17 Тираж 778 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям прн ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул. Гагарина, 101