Захватное устройство

 

Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано при погрузочно-разгрузочных работах. Цель изобретения - улучшение эксплуатационных характеристик путем увеличения точности позиционирования предметов. Устройство содержит захватные элементы в виде вилок 1, установленных на корпусе с возможностью поворота относительно своих взаимно параллельных осей. Поворотные вилки 1 связаны между собой упругим элементов в виде пружины 8 и выполнены в виде колец с прорезью разомкнутых с одной стороны. Размер прорези в кольцах выполнен гарантировано меньше внутреннего диаметра колец. 4 ил.

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИН

„„Я0„„1537526 A 1 (51)5 В 25 З 15/00

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

c f10 ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А BTOPCHOIVIV СВИДЕТЕЛЬСТВУ (54) ЗАХВАТНОЕ УСТРОЙСТВО

Вио А

1 (21) 4410389/25-08 (22) 14.04 .88 (46) 23.01.90. Ьюл. К 3 (71) Центральный научно-исследовательский и опытно-конструкторский институт робототехники и технической кибернетики при Ленинградском политехническом институте (72) А.А. Нестеренко и Е.И. Прудинский (53) 62-229.72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

Р 1252164, кл. В 25 J 15/00, 1983.

Авторское свидетельство СССР

Y 1219388, кл. В 25 J 15/00, 1983.

2 (57) Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано при погрузочно-разгрузочных работах. Цель изобретения - улучшение эксплуатационных характеристик путем увеличения точности позиционирования предметов, Устройство содержит захватные элементы в виде вилок 1, установленных на корпусе с возможностью поворота относительно своих взаимно параллельных осей. Поворотные вилки 1 связаны между собой упругим элементом в виде пружины S и выполнены в виде колец с прорезью, разомкнутых с одной стороны. Размер прорези в кольцах выполнен гарантированно меньше внутренф него диаметра колец. 4 ил. з 1537526 4

Изобретение относится к машиностроению, а именно к захватным устройствам промышленных роботов и манипуляторов, и может быть использовано в

5 погрузочно-разгрузочных, подъемнотранспортных и других технологических операциях с длинномерными предметами в различных производствах.

Целью изобретения является улучшение эксплуатационных характеристик, путем увеличения точности позициониl рования предметов.

На Фиг. 1 представлено устройство, обций вид; на Фиг. 2 - вид А на фиг.l; 15 на Фиг. 3 - вид Б на фиг. 1; на

Фиг, 4 - схема захвата длинномерного предмета со ступенчатой боковой по верхностью.

Захватное устройство содержит зах- 20 ватные элементы в виде укрепленных с, необходимым интервалом поворотных ви,лок 1 для захвата предмета 2 смонти> рованных в корпусе 3, оси 4 .поворота которых параллельны между собой и пер->5 ( пендикулярны продольной оси 5 захватываемого предмета 2. Каждая вилка 1 выполнена в форме кольца с одной. сто1 роны с прорезью, причем размер прорези в кольце выполнен гарантированно 30 меньше внутреннего диаметра кольца. Оси 4 вилок помещены во втулках 6. Поворотные вилки 1 снабжены приводом, предназначенным для разворота вилок

1 на необходимый угол. . 35

Привод содержит двухплечие рычаги

7, жестко соединенные с поворотными вилками 1 и связанные между собой элементом в виде пружины 8, служащей для 40 поворота вилок 1 с целью захвата предмета 2. На рычагах 7 жестко закреплены электромагниты 9, предназначенные для приведения вилок в положение, предшествующее захвату, и положение, соот-46 ветствуюцее освобождению предмета, Захватное устройство работает следуюцим образом.

В исходном положении электромагниты включены и притянуты друг к другу, пружина 8 максимально растянута, вилки 1 под действием электромагнитов 9 повернуты так, что их плоскости перпендикулярны продольной оси симметрии

5 предмета 2. При отключении электромагнитов 9 вилки 1 поворачиваются под действием пружины 8 в противоположных направлениях, предмет 2 проскальзывает по внутренним поверхностям вилок 1 до тех пор, пока его ось 5 не пройдет через центры 10 симметрии ви-лок 1. Таким образом, ось 5 симметрии предмета 2 занимает единственно возможное положение относительно корпуса

3 захватного устройства, Использование упругой связи между поворотными вилками и применение кольцеобразных вилок приводит к увеличению точности позиционирования деталей относительно захватного устройства, что расширяет сферу применения захватного устройства., например, позволяет использовать их для загрузки металлообрабатываюцих станков.

Формула изобретения

Захватное устройство, содержащее захватные элементы в аиде поворотных вилок, установленных на корпусе с возможностью поворота относительно своих взаимно параллельных осей, и привод поворота вилок, о т л и ч а ю щ е ес я тем, что, с целью улучшения эксплуатационных характеристик путем увеличения точности позиционирования предметов, оно снабжено упругим элементом, связывающим IloBopoTHUe вилки между собой, а каждая из вилок выполнена в виде кольца с прорезью для прохода предмета, имеющей ширину меньше внутреннего диаметра колец.

1537526

7 Х 2

Фиа7

Составитель E. Пышкин

Техред Д.Сердюкова Корректор Л. Патай Редактор M. Бланар

Заказ 137 Тираж 670 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, И-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент, r. Ужгород, ул. Гагарина,101