Механическая рука

 

Изобретение относится к машиностроению, а именно к промышленным роботам. Целью изобретения является расширение технологических возможностей за счет регулировки угла поворота. Это достигается за счет возможности перестановки на корпусе 1 регулируемых упоров 14, с которыми взаимодействует корпус 2 захвата, поворот которого осуществляется от общего привода, обеспечивающего также и раскрытие зажимных элементов. Силовой цилиндр 6, перемещая зубчатую рейку 8, смонтированную на его штоке 7, обеспечивает поворот зубчатого колеса 9 с кулачком 10, а последний через планку 11 перемещает подпружиненный толкатель 12, взаимодействующий с зажимными элементами. 3 ил.

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИК (19 (И) щ)5 В 25 J 18/04

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К AВТОРСНОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

2 (54) МЕХА11ИЧЕСКАЯ РУКА . I

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЬГГИЯМ

ПРИ ГКНТ CCP (21) 4354648/25-08 (22) 04.01.88 (46) 23.01.90. Бюл. r- 3 (72) А,H.Âîïíÿðñêèé и О.В.Каранчук (53) 62-229.72 (088 ° 8) (56) Авторское свидетельство СССР

N - 1177154, кл. В 25 J 18/04, 1985. (57) Изобретение относится к машиностроению, а именно к промьппленным роботам. Целью изобретения является расширение технологических возможностей за счет регулировки угла поворо1537531 та, Это достигается эа счет воэможности перестановки на корпусе 1 регулируемых упоров 14, с которыми взаимодействчет корпус 2 захвата поворот

Э 5 которого осуществляется от общего привода, обеспечивающего также и раскрытие зажимных элементов. Силовой ци.—

Изобретение относится к машиностроению, а именно к промышленным роботам. 15

Целью изобретения является расширение технологических воэможностей

sa счет регулировки угла поворота.

На фиг.l изображена механическая рука в исходном положении, общий вид; 20 на фиг.2 - вид А на фиг.l; па фиг.3— механическая рука в конечном положениив

Механическая рука содержит корпус

1, -захват, имеющий корпус 2, установ- 25 ленный с возможностью поворота вокруг оси 3, закрепленной на корпусе 1, и зажимные элементы 4 и 5, а также общий привод поворота корпуса захвата и перемещения зажимных элементов,,вы- 30 полненный в виде силового цилиндра 6, 1 на штоке 7 которого смонтирована рейка 8 зубчато-реечной передачи,, а зубчатое колесо 9 этой передачи жестко связано с кулачком 10 кулачкового ме

, ханизма и, установлено на оси 3. Кула чок 10 выполнен двухсторонним ивзаи, модействует с планкой ll, закрепленной на толкателе 12, установленном в направляющих корпуса 2 захвата и под-. q0 пружиненном относительно корпуса 2

- захвата посредством пружины 13. Регу,,лируемые упоры 14, установленные на корпусе 1, взаимодействуют с корпусом

2 захвата. Пружина 15 сжимает зажим-. ные .элементы 4 и 5 при захватывании детали.

Механическая рука работает следующим образом.

В исходном положении корпус 2 зах.вата взаимодействует с одним из регулируемых упоров 14, позволяющих .точно выставить захват на позициях загрузки и выгрузки. Перемещение от силового цилиндра б через рейку 8 передается зубчатому колесу 9, которое вместе с закрепленным на нем кулачком 10 поворачивается вокруг оси 3 против часо-.. вой стрелки при неподвижном корпусе линдр 6, перемещая зубчатую рейку 8, смонтированную на его штоке 7, обеспечивает поворот зубчатого колеса 9 с кулачком 10, а последний через; планку ll перемещает подпружиненный толкатель 12„ взаимодействующий с зажимными элементами. 3 ил.

2 захвата, При этом купачок 10, взаимодействуя с планкой 11, установленной на толкателе 12, перемещает последний вверх, сжимая пружину 13.

Верхним торцом толкатель 12 взаимодействует с зажимными элементами 4 и 5 и, растягивая пружину 15, раскрывает их

При подаче воздуха в противоположную полость силового цилиндра 6 его шток 7 с рейкой 8 начинает переме-. щаться в противоположную сторону, а зубчатое колесо 9 с кулачком 30 поворачивается вокруг оси 3 при неподвижном корпусе 2, давая возможность толкатето 12 под действием п1.ужины 13 переместиться до. тех пор., пока планка

11 полностью не войдет во взаимодействие с кулачком 10. Таким образом освобождаются зажимные элементы 4 и

5, которые под действием пружины 15 закрываются и захватывают деталь. Далее корпус 2 захвата поворачивается до взаимодействия с вторым регулируемым упором 14. При дальнейшем перемещении штока 7 силового цилиндра кулачок 10 поворачивается по часовой стрелке и, сжимая пружину 13, перемещает толкатель 12, разжимая зажимные элементы 4 и 5 захвата, освобождая деталь. Поворот корпуса 2 захвата в исходное положение осушествляется аналогично. Перестановку регулируемых упоров 14 осуществляют в зависимости от необходимого угла поворота захваTR 4

Формула изобретения

Механическая рука, содержащя корпус, захват, имеющий корпус и зажимные элементы, а также общий привод поворота корпуса захвата и перемещения зажимных элементов, включающий счловой цилиндр со штоком и подпру;;,.гненный толкатель, установленный в корпусе захвата, о т л и ч а ю щ a—

153753?

Составитель А.Ширяева

Редактор М.Бланар Техред М.Ходанич Корректор С.Черни

Заказ 572 Тираж б83 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патечт", г. Ужгород, ул. Гагарина,,01 я с я тем, что, с целью расширения технологических воэможностей эа счет регулировки угла поворота, оиа снабжена регулируемыми упорами, установ." ленными на корпусе с возможностью взаимодействия с корпусом захвата, а

1 общий Привод поворота корпуса захвата и перемещения эажимных элементов снабжен кулачковым механизмом и зубчато-реечной. передачей, рейка которой смонтирована на штоке сил6вого ци-: линдра, а зубчатое колесо жестко связано с кулачком кулачкового механизма, причем планка кулачкового механизм закреплена на подпружиненном толкателе.