Способ коррекции положения детали в схвате промышленного робота

 

Изобретение относится к робототехнике, а именно к способам адаптивного управления промышленного робота, и может быть использовано для работы корректирующих устройств промышленных роботов по захвату неточно расположенных деталей в стандартной таре. Целью изобретения является расширение функциональных возможностей за счет обеспечения захвата деталей из более широкого диапазона их начальных положений. После опускания схвата на деталь и захвата ее схват поднимают и перемещают в направлении коррекции, затем отпускают деталь, возвращают схват в исходное положение и вновь захватывают деталь. Эта последовательность повторяется до полного центрирования детали в схвате. 6 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А BTOPCK0MV СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Ч; ч,:1 е

Формула изобретения

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

IlO ИЗОБРЕТЕНИЯМ И OTHPblTHRM

ПРИ ГКНТ СССР (21) 3999660/25-63 (22) 02.01.86 (46) 23.03.90. Бюл. № 11 (72) С. Н. Сысоев и Ю. В. Черкасов (53) 62-229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 1038221, кл. В 25 J 15/06, 1982. (54) СПОСОБ КОРРЕКЦИИ ПОЛОЖЕНИЯ ДЕТАЛИ В СХВАТЕ ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА (57) Изобретение относится к робототехнике, а именно к способам адаптивного

1 управления промышленного робота, и может быть использовано для работы коррекИзобретение относится к робототехнике, а именно к способам адаптивного управления промышленного робота, и может быть использовано для работы корректирующих устройств промышленных роботов по захвату неточно расположенных деталей в стандартной таре.

Цель изобретения — расширение функциональных возможностей за счет обеспечения захвата деталей из более широкого диапазона их начальных положений.

На фиг. 1 — 6 приведена последовательность операций способа.

Способ осуществляют следующим образом.

Схват 1 опускают из исходного положения на деталь 2, находящуюся на рабочей поверхности 3 (фиг. 1). В этом положении центр детали 2 смещен относительно центра схвата 1 на величину А, которая составляет полную величину необходимой коррекции.

Затем деталь 2 захватывают схватом 1 (фиг. 2) и поднимают ее, одновременно корректируя в требуемом направлении (фиг. 3). При этом коррекция осуществ„,Я0„„, 1551546 (51)5 В 25 J 15/06

2 тирующих устройств промышленных роботов по захвату неточно расположенных деталей в стандартной таре. Целью изобретения является расширение функциональных возможностей за счет обеспечения захвата деталей из более широкого диапазона их начальных положений. После опускания схвата на деталь и захвата ее схват поднимают и перемещают в направлении коррекции, затем отпускают деталь, возвращают схват в исходное положение и вновь захватывают деталь. Эта последовательность повторяется до полного центрирования детали в схвате. 6 ил.

"ляется на шаг, равный максимально допустимой величине коррекции Б корректирующего устройства. Если величина А больше 2

Б, то деталь 2 отпускают, перемещают схват

1 в исходное положение (фиг. 4) и опускают его, захватывая деталь 2 до момента попадания ее на рабочую поверхность 3 СЛ (фиг. 5). Затем деталь 2 поднимают схва- > том 1, одновременно корректируя в требуемом направлении (фиг. 6). Операции кор- р рекции производят до полной коррекции положения детали, т. е. до сцентрированного ее положения в схвате.

Способ коррекции положения детали в схвате промышленного робота, включающий операцию захвата детали схватом с одновременной коррекцией ее положения в схвате, отличающийся тем, что, с целью расширения функциональных возможностей за счет.обеспечения захвата деталей из более широкого диапазона их начальных положений, операция захвата детали включает по1551546

1 следовательность: операцию начального за, хвата детали, операцию перемещения схвата в направлении коррекции, операцию отпускания детали, операцию возврата схвата в исходное положение, операцию повторного захвата, причем эта последовательность осуществляется до полного центрирования детали в схвате.

1551546

Составитель A. Колосовский

Редактор Н. Тупица Техред И. Верес Корректор М. Пожо

Заказ 299 Тираж 682 Под пи с ное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат «Патент», г. Ужгород, ул. Гагарина, lOI