L-координатный механизм

 

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в робототехнике. Цель изобретения - повышение надежности за счет упрощения системы управления. L - координатный механизм содержит основание 1, подвижное звено 2, шесть приводов 4 линейного перемещения, каждый из которых соединен соответственно с основанием и с подвижным звеном с помощью сферических шарниров 3. Для перемещения подвижного звена 2 в систему управления приводами вводится информация о расстояниях между сферическими шарнирами 3 основания и сферическими шарнирами 3 подвижного звена, получаемая от трех измерителей 6 расстояний, соединенных сферическими шарнирами с основанием и с подвижным звеном. Системой управления приводами производится вычисление координат трех шарниров подвижного звена и выработки управляющих воздействий на приводы. Приводы 4 линейного перемещения отрабатывают управляющие воздействия, что приводит к перемещению подвижного звена в требуемое положение. Продольные оси приводов 4 и измерителей 6 расположены так, что через центры сферических шарниров 3 подвижного звена проходят соответственно одна, две и три таких оси. Это позволяет определять координаты сферических шарниров в явном виде и упростить системы управления приводами. 1 з.п. ф-лы, 7 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИК (gy)g 8 25 J 17/00, 11/00

5 -;..0Ю93 !

1А i г 1. 11 (ii. ; Ы6И .Б!)ИО i Е -: А

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н А ВТОРСНОМ,Ф СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

flO ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

1 (21) 4435143/25-08 (22) 01.06.88 (46) 15.05.90. Бюл. " 18 ! (71) Институт машиноведения имени

А.А.Благонравова АН СССР (72) В.A. Глазунов, Д.Н.Дейч, А.Ш.Колискор, Б.И.Модель, Г.В.Рашоян, О.Г.Федосеева и В.Ф.Чернов (53) 621.229.72 (088.8) (56) Крайнев А.ф. Словарь-справочник по механизмам. И., 1987, с. 337. (54 ) L-КООРДИНАТНЫЙ МЕХАНИЗМ (57) Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в робототехнике. Цель изобретения повышение надежности за счет упрощения системы управления. L-координатный механизм содержит основание 1, подвижное звено 2, шесть приводов 4 линейного перемещения, каждый из которых соединен соответственно с ососнованием и с подвижным звеном с помощью сферических шарниров 3. .Для

„„SU„„- 1563978 А1

2 перемещения подвижного звена 2 в систему управления приводами вводится информация о расстояниях между сферическими шарнирами 3 основания и . сферическими шарнирами 3 подвижного звена, получаемая от трех измерителей 6 расстояний, соединенных сферическими шарнирами с основанием и с подвижным звеном. Системой управления приводами производится вычисление координат трех шарниров подвижного звена и выработка управляющих воздействий на приводы. Приводы 4 линейного перемещения отрабатывают управляющие воздействия, что приводит к перемещению подвижного звена в требуемое положение. Продольные оси приводов

4 и измерителей 6 расположены так, через центры сферических шарниров 3 подвижного звена проходят соответственно одна, две и три таких оси.

Это позволяет определять координаты сферических шарниров в явном виде и упростить систему управления приводами. 1 з.п ° ф-лы, 7 ил.

15639?8

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано, например, в робототехнике.

Цель изобретения - повышение на5 дежности за счет упрощения системы управления.

На фиг.1 представлена схема L-координатного пространственного механизма с шестью сферическими шарнирами на основании; на фиг.2 - то же, с пятью сферическими шарнирами; на фиг.3 то же, с четырьмя сферическими шарнирами; на фиг.4 - то же, с креплением двух измерителей расстояний в шарнире 15 С; на фиг.5 - схема L-координатного пространстренного механизма с тремя сферическими шарнирами на основании; на фиг.6 - то же, с установкой в каж.дом иэ сферических шарниров основания о . по одному измерителю расстояний; на ,фиг.7 - расчетная схема для определе ния положения подвижного звена.

L-координатный пространственный ( механизм содержит основание 1, под-! вижное звено 2, которые соединяются с помощью сферических шарниров 3

;шестью приводами 4 линейного переме)цения с регуляторами длины 5, а также измерителями 6 расстояния между шарнирами 3 основания 1 и шарнирами 3 подвижного звена 2.

Механизмы, представленные на фиг.1-6, отличаются количеством точек основания 1, в которых размещаются

Ьарниры 3. Количество точек на основании 1 в этих механизмах изменяется от 3 до 6. Эти механизмы реализуют свою отличную от других структуру -координат.

При управлении движением L-координатных пространственных механизмов необходимо решать прямую и обратную задачу о положениях.

L-координатный механизм работает следующим образом. ф5

Для перемещения подвижного звена

2 в новое положение в систему управ. ления приводами (не показана) вводится информация о расстояниях между сферическими шарнирами основания и подвижного звена, получаемая от трех измерителей 6 расстояний. Системой управления приводами производится вычисление координат трех шарниров подвижного звена и выработка управляющих воздействий на приводы. Приводы

4 линейного перемещения отрабатывают управляющие воздействия, что приводит к перемещению подвижного звена в требуемое положение.

Как показано на фиг ° 1-6, продольные оси приводов 4 линейного перемещения и продольные оси измерителей

6 расстояний расположены так, что через центры, трех сферических шарниров подвижного звена проходят соответственно одна, две и три указанных оси. Это позволяет определять координаты сферических шарниров в явном виде, что существенно сокращает время вычислений. формула изобретения

1. L-координатный механизм, содержащий основание, подвижное звено, шесть приводов линейного перемещения, каждый из которых соединен с основанием и с подвижным звеном сферическими шарнирами, а также систему управления приводами, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности

Ф за счет упрощения системы управления приводами, он снабжен тремя измерителями расстояний, каждый из которых также соединен с основанием и с подвижным звеном дополнительно введенными сферическими шарнирами, при этом измерители расстояний подключены к системе управления приводами.

2. Механизм по п.1, о т л и ч а юшийся тем, что продольные оси приводов линейного перемещения и продольные оси измерителей расстояний расположены так, что через центры трех сферических шарниров подвижного звена проходят соответственно одна, две и три указанных оси.

156397Ы

1563978

Составитель В.Верховский

Техред И.Дидьис

° О

Редактор Н. Горват

Корректор С.0евкун

Заказ 1128 Тираж 693 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", r Ужгород, ул. Гагарина,101