Устройство для перемещения рабочего органа

 

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано при обработке крупногабаритных деталей. Целью изобретения является увеличение рабочей зоны за счет обеспечения возможности последовательного перемещения приводов линейного перемещения относительно основания. Для перемещения рабочего органа, устанавливаемого на платформе 2 за пределы зоны, обеспечиваемой максимальным выдвижением выходных элементов 3 приводов линейного перемещения, корпуса 5 которых посредством шарниров 6 через электромагниты 7 связаны с основанием 1 блокировочными механизмами, блокируются все шарниры, связывающие приводы с платформой и основанием, за исключением шарниров одного из приводов, которым сохраняется возможность поворота вокруг осей параллельных плоскости основания 1. Затем электромагнит 7 этого привода выключается и при выдвижении его выходного элемента 3 происходит смещение этого электромагнита, после чего он фиксируется. Таким образом, повторяя описанную процедуру, можно последовательно переместить любое количество приводов относительно основания 1. 10 ил.

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИН (51) В 25 J 11/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А ВТОРСНОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЫТИЯМ

ПРИ ГННТ СССР (21) 4457518/31-08 (22) 08.07, 88 (46) 23,04,90,Бкп. ¹ 15 (71) Новосибирский электротехнический институт (72) В.O,Астанин, В,Г,Каган, В,В,Хомяков и Н.Н.Ухин (53) 621-229,7 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 1142271, кп. В 25 J 11/00, !984, (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ ПЕРЕМЕЩЕНИЯ PASOЧЕГО ОРГАНА (57) Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано при обработке крупногабаритных деталей. Целью изобретения является увеличение рабочей зоны за счет обеспечения возможности последовательного перемещения приводов линейного перемещения относительно основания, Для перемещения рабочего органа, ус„. SUÄÄ 1558666 А 1

2 танавливаемого на платформе 2 за пределы зоны, обеспечиваемой максимальным выдвижением выходных элементов 3 приводов линейного перемещения, корпуса 5 которых посредством шарниров 6 через электромагниты 7 связаны с основанием 1 блокировочными механизмами, блокируются все шарниры, связывающие приводы с платформой и основанием, за исключением шарниров одного из приводов, которым сохраняется возможность поворота вокруг осей параллельных плоскости основания 1.

Затем электромагнит 7 этого привода выключается и при выдвижении его выходного элемента 3 происходит смещение этого электромагнита, после чего он фиксируется. Таким образом, повто- ряя описанную процедуру, можно последовательно переместить любое количество приводов относительно основания 1. 10 ил.

1558666

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано при обработке крупногабаритных деталей, 5

Цель изобретения — увеличение рабочей зоны за счет обеспечения возможности последовательного перемещения приводов линейного перемещения относительно основания. 10

На фиг,l приведено устройство, общий вид; на фиг.2 — вид А на фиг.l; на фиг ° 3 †. шарнир с механизмом блокировки; на фиг,4 — схема крепления шарнира на основании; на фиг.5 — 7— устройство в различных фазах перемещения; на фиг.8 — вид Б на фиг,5; на фиг,9 — вид В на фиг.6; на фиг, IO— вид Г на фиг. 7„

Устройство (фиг, 17 содержит осно- gp ванне 1, выполненное в виде плиты, платформу 2 для размещения рабочего органа, шесть приводов линейного перемещения (IUIIIJ выходные элементы

3 которых посредством двухстепенных 25 шарниров 4 закреплены на платформе 2, а корпуса 5 посредством таких же шарниров 6 через электромагниты 7 установлены на основании 1 с возможностью их перемеще жя и фиксации по- ЗО ложения, Все шарниры .устройства содержат механизмы блокировки поворота их осей, Шарнир с механизмом блокировки

; фиг,3j содержит крестовину 8 с четырьмя полуосями 9, посредством подшипниковых узлов 10 соединенную с двумя вилками 11 и 12, имеющими возможность поворачиваться. относительно крестовины На одну иэ каж. 4Q дой пары полуосей 9 установлен механизм блокировки, выполненный в виде муфты 13, имеющей возможность скользить вдоль полуоси 9 и зафиксированной от поворота шпонкой 14, и элект- 45 ромагнита, обмотка 15 которого уложена в крышку подшипникового узла 16 °

Шарнир закреплен на основании с помощью электромагнита 7 {фиг. I),. содержащего жестко связанный с шарниром корпус 1? (фиг,4)> в котором размещен магнитопровод 18 и уложена обмотка 19, Якорем электромагнита в этом случае является металлическое э5 основание 1, Устройство для перемещения рабочего органа работает следующим образом, При подаче напряжения на обмотку

l5 электромагнита муфта 13 притягивается к обмотке и за счет сил трения удерживает вилку 11 от поворота относительно крестовины 8,, блокируя таким образом одну степень свободы шарнира, При снятии напряжения с обмотки 15 степень свободы восстанавливается. Аналогично блокируется вторая степень свободы шарнира, При подаче напряжения на обмотку

19 электромагнит 7 притягивается к основанию 1 и за счет сил трения положение шарнира относительно основания фиксируется. При снятии напряжения

-с обмотки шарнир вместе с электромагнитом имеет возможность перемещаться в плоскости основания в любом направлении.

В исходном положении устройства к обмоткам 19 всех шести электромагнитов 7 приложено напряжение, и положение шарниров 6 на основании 1 зафиксировано. С обмоток 15 электромагнитов напряжение снято, и каждый шарнир обладает двумя степенями свободы, Это позволяет, изменяя вылеты шести

ПЛП, перемещать платформу 2 для размещения рабочего органа в любом направлении и .вести обработку в пределах рабочей зоны, ограниченной диапазоном ходов ПЛП. Пример максимально л

-возможного в этом случае и равного диапазона перемещения платформы вдоль вертикальной оси показан на фиг,7.

Для перемещения рабочего органа за пределами этого диапазона необходимо изменением вылетов выходных элементов шести IIJIII установить устройство в исходное положение, в котором все вылеты равны и минимальны, Затем описанным выше способом заблокировать все степени свободы шарниров пяти IUIII (например, под номерами

I-У, фиг.6), а в шестом ПЛП (под номером VI) заблокировать степени свободы шарниров частично, оставляя возможность поворота выходного элемента 3 и электромагнита 7 (фиг,1) только вокруг осей шарниров, параллельных плоскости основания 1, После этого необходимо снять напряжение с обмотки электромагнита 19 IUIII под номером UI тем самым давая ему воэможность перемещаться в плоскости основания 1 и, увеличивая вылет выход- ного элемента 3 этого же IOIII, передвинуть шарнир 6 по основанию 1, 5

Е = Z(+ Zg, Таким образом в предлагаемом устройстве эа счет последовательного перемещения шарниров по основанию изменяется компоновка устройства, чем достигается увеличение его рабочей зоны, 5 155866 затем подать напряжение на обмотку электромагнита 19 и зафиксировать

его в новом положении (фиг.6).

Необходимо отметить; что блокиров-. ка всех степеней свободы шарниров пяти ПЛП обеспечивает неподвижность платформы 2 для размещения рабочего органа в процессе передвижения шарнира 6 по основанию 1, а частичная блокировка степеней свободы шарниров

ПЛП, совершающего это передвижение, обеспечивает строго определенное направление движения (показано на фиг,6 стрелкой}, Повторяя описанную выше процедуру, можно последовательно переместить остапьные шарниры по основанию, При этом платформа 2 для размещения рабочего органа остается в исходном положении, а вылеты 20 выходных элементов 3 ПЛП становятся больше, чем в исходном положении, Пример равных и максимальных вылетов выходных элементов 3 ПЛП приведен на фиг.9 и 10 ° Это.дает возможность, 25 изменяя вылеты выходных элементов

ПЛП, перемещать платформу для размещения рабочего органа в любом направлении и вести обработку в пределах новой рабочей зоны, Пример максимально возможного в этом случае и равного Е перемещения платформы вдоль вертикальной оси показан на р у

6 6 фиг, 9. Суммарный диапазон перемещения рабочего органа 7., реализуемый устройством

Формула изобретения

Устройство для перемещения рабочего органа, содержащее -основание, платформу для размещения рабочего органа и шесть приводов линейного перемещения, корпуса и выходные элементы которых посредством шарниров с двумя взаимно перпендикулярными осями поворота связауы соответственно с основанием и с платформой, о тл и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью увеличения рабочей зоны за счет обеспечения последовательного перемещения приводов линейного перемещения относительно основания, оно снабжено механизмами блокировки шарниров, при этом шарниры, расположенные на основании, установлены с возможностью их перемещения и фиксации,, 1558666

1558666

1558666

Составитель Ф,Майоров

Редактор С,Патрушева Техред М,яндык Корректор g,щароши.

Тираж 685 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Заказ 804

Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул. Гагарина, 101