Манипулятор

 

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в военном и строительном деле. Целью изобретения является расширение технологических возможностей за счет увеличения зоны обслуживания. Манипулятор состоит из поворотной платформы 2 и установленной на ней с возможностью наклона в вертикальной плоскости механической руки, выполненной в виде разматывающейся с барабана 6 цепи 7, на свободном конце которой установлены узлы изменения 10 направления перемещения и узел крепления 11 исполнительного органа. При необходимости изменения направления перемещения цепи 7 затормаживается один из узлов изменения 10 посредством привода возврата 12, происходит срез штифта и цепь 7 продолжает выдвигаться по направляющей изменения узла 10, изменив свое направление. В случае дальнейшего изменения направления перемещения цепи затормаживают следующий узел изменения 10 и т.д. 4 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИН (51)5 В 25 J 11/00 г *

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А BTOPCKOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ (54) МАНИПУЛЯТОР

-ГОСУДАРСТ8ЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЫТИЯМ

ПРИ ГННТ СССР (21) 4427779/25-08 (22) 19.05.88 (46) 07.07.90. Бюл. Н 25 (75) A.Ì.ÁåëoB (53) 62-229. Ж (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

N 770786, кл. В 25 J 11 /00,,1980. (57) Изобретение относится к машино" строению и может быть использовано в военном и строительном деле. Целью изобретения является расширение технологических возможностей за счет увеличения зоны обслуживания. Манипулятор состоит из поворотной платформы 2 и установленной на ней с

„.SU„„1576307 А 1

2 воэможностью наклона в вертикальной плоскости механической руки, выполненной в виде разматывающейся с ба" рабана 6 цепи 7, на свободном конце которой установлены узлы изменения

10 направления перемещения и узел крепления 11 исполни т ел ь ного орга на, При необходимости изменения направления перемещения цепи 7 затормаживается один из узлов изменения 10 посредством привода возврата 12, происходит срез штифта и цепь 7 продолжает выдвигаться по направляющей узла изменения 10, изменив свое направление. В случае дальнейшего изменения направления перемещения цепи затормаживают следующий узел изменения 10 и т.д. 4 ил.

1576307

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в военном и .строительном деле.

Целью изобретения является увеличение зоны обслуживания в условиях сложного рельефа местности при наличии препятствий, например строений, и обеспечение безопасности работы в зараженной местности, !

О

На фиг. 1 приведена схема манипулятора, на фиг. 2 - элементы цепи; на фиг. 3 — узел изменения направления перемещения цепи;. на Фиг. 4— манипулятор в условиях работы на местности.

Манипулятор состоит из основания

1, йоворотной платформы 2 с приводом его горизонтального вращения, шарнира 3, верхней платформы 4, привода

i5 наклона верхней платформы 4 в вертикальной плоскости, механической руки, образованной разматывающейся с барабана 6 цепью 7 с направляющим механизмом и с приводом перемещения цепи, включающим двигатель 8 и звездочку 9, и установленной на верхней платформе 4. На конце механической руки закреплены узлы 10 изменения направления перемещения цепи 7 и узел.

11 крепления исполнительного органа, а на поворотной платформе 2 размещен привод 12 возврата узлов изменения направления перемещения.

Цепь. 7 выполнена в виде шарнирно

35 соединенных пластин 13 с ограничителями 14 поворота звеньев цепи в одну из сторон, которые выполнены в виде упоров, взаимодействуюц|их с торцовыми поверхностями соседних звеньев.

Узел 10 изменения направления перемещения цепи 7 выполнен, например в виде корпуса 15,.звездочки 16 со срезным штифтом 17 и направляющей т45

18, установленных в корпусе 15. Штифт

17 непосредственно связан с корпусом 15. Направляющая 18 выполнена в виде изогнутой трубы с прямоугольным или круглым внутренним. каналом, в котором находится цепь 7 ° Вместо

50 срезного штифта 17 может быть использован подпружиненный фиксатор, что обеспечивает многократность его срабатывания без замены. Манипулятор

55 должен снабжаться комплектом узлов

10 с различными величинами изгиба у направляющей 18. На цепь 7 могут устанавливаться несколько узлов 10, что позволит получить сложную конфигурацию изгиба цепи 7. На узле 11 крепления имеются отверстия 19 для закрепления на нем растяжки и при необходимости кабеля (не показаны).

Растяжка препятствует случайному повороту звеньев цепи 7.

Привод 12 возврата узлов измеиени; направления перемещения выполнен в в виде лебедки и канатов 20, связывающих корпуса 15 узлов изменения направления перемещения цепи 7 с лебедкой.

Манипулятор работает следуюцим образом.

Манипулятор устанавливают на базовую машину 21, которая заезжает в укрытие 2?. На цепь 7 устанавливают необходимые узлы 10 изменения направления, перемецения цепи, а к узлу 11 крепят исполнительный орган, например прибор или устройство (не показаны). В качестве таких приборов или устройств могут быть использованы, например, антенны, устройства слежения и наведения, пробоотборники и анализаторы радиактивного и химического заражения, пусковые установки и т.п. Затем с помощью приводов горизонтального вращения и наклона верхней платформы с механической рукой ориентируют манипулятор и звез дочкой 9 привода перемещения цепи выталкивают цепь 7, стравливая при этом канат 20 привода 12 возврата.

При достижении узлом 10 заданной точки лебедку затормаживают, что приводит к срезу штифта 17. Дальнейшему движению узла 10 препятствует канат

20 и в результате цепь 7 взаимодействует с направляющей 18 и изменяет направление своего движения. После этого поднимают узел 10 на необходимую высоту, например, над естественной преградой — верхней границей леса. При необходимости цепь 7 может наращиваться путем установки дополнительных барабанов 6 с цепями 7 и подсоединения этих цепей к предыдущим. После окончания работы цепь 7 втягивают обратно путем наматывания . на барабан 6 и намотки каната 20 на лебедку.

Формула изобретения

Манипулятор, содержащий основание, поворотную платформу, установленную

5 1sg6>o на основании, механическую руку, выполненную в виде цепи, один конец которой закреплен на барабане, а другой связан с исполнительным органом, направляющий механизм цепи и привод

5 перемещения цепи, о т л и ч а юшийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей за счет увеличения зоны обслуживания, он снабжен приводом наклона механической руки, размещенным на поворотной платформе, узлами изменения направления перемещения цепи, установленными на последних элементах цепи и выполненными в виде корпуса с равляющей для цепи и звездочки,. связанной с корпусом посредством соединительного элемента, и также приводом возврата в исходное положение этих узлов, выполненным в виде лебедки, установленной на поворотной платформе, и канатов, одними концами связанных с лебедкой, а другими концами - с соответствующим узлом изменения направления пеоемещения цепи, при этом цепь выполнена в виде шарнир" но связанных между собой пластиД с ограничителями. !

Фиг. 5

1576307

Составитель А.Ширяева

Техред .Л,герд)окова Корректор Jl.Патай

Редактор Н.Рогулич

Заказ 1817 Тираж 684 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, 3-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул. Гагарина,101