Захват промышленного робота

 

Изобретение относится к машиностроению, в частности к промышленным роботам и манипуляторам. Целью изобретения является упрощение конструкции и расширение технологических возможностей. Захват содержит корпус 1, установленные в нем электродвигатель 2 и редуктор 3. Последний содержит сателлитный блок колес 4, ведущее и ведомое 8 конические колеса и схват 14. Схват 14 снабжен сферическим основанием 12, жестко связанным с коническим валом 13, кинематически связанным со ступицей ведомого центрального конического колеса 8 посредством подпружиненной в осевом направлении втулки 21. Связь схвата 14 с ведомым центральным коническим колесом 8 выполнена в виде промежуточной втулки 15 с винтовой канавкой 17 и ползуна 18. Расширение технологических возможностей захвата осуществляется за счет автоматического поиска положения схватываемого объекта в зоне с некоторым радиусом, возникающим в результате прецессионного движения сателлитного блока колес и кругового движения кинематически связанных с ним схватов. 1 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИЛЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИК щ) В 25 J 15/00

1, l

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЬТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР (21) 4386938/25-08 (22) 04.03.88 (46) 07.08.90. Бюл. Е 29 (71) Кишиневский политехнический институт им. С.Лазо (72) И.A. Бостан и В.Е. Лулгеру (53) 62-229.72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

Р 1451004, кл. В 25 1 15/00, 1987. (54)

2 (57) Изобретение относится к машино. строению, в частности к промьпчленным роботам и манипуляторам. Целью изобретения является упрощение конструкции и расширение технологических возможностей. Захват содержит корпус 1, установленные в нем электродвигатель 2 и редуктор 3. Редуктор 3 содержит сателлитный блок колес 4, ведущее и ведомое 8 кони—

3 158328 ческие колеса и схвят 14. Схват 14 снабжен сферическим основанием 12, жестко связанным с коническим валом

13, кинематически связанным со ступицей ведомого центрального коничес5 кого колеса 8 посредством подпружиненной в осевом направлении втулки

21. Связь схвата 14 с ведомым центральным коническим колесом 8 выпол- !О иена в виде промежуточной втулки 15 с винтовой канавкой 17 и ползуна 18.

Расширение технологических воэможностей захватя осуществляется за счет автоматического поиска положения схватываемого обьектл в зоне с некоторым радиусом, возникающим в результате прецессиокного движения сателлитного блока колеса и кругового движения кинематически связанных с ним схватов. 1 ил.

Изобретение относится к машиностроению, в частности к промышленным роботам и манипуляторам.

Белью изобретения является упрощение конструкции и расширение технологических возможностей за счет автоматического поиска положения схватшвяемого объекта.

На чертеже показан захват промышленного робота, разрез.

Захват промышленного робота содержит корпус 1, в котором размещены электродвигатель 2 и редуктор 3. Редуктор 3 содержит сателлитный блок колес 4 с зубчатыми венцами 5 и 6, зяцепляющимися соответственно с неподвижным 7 и вращающимся 8 центральными колесами. Сателлитный блок колес 4 установлен посредством подшипника 9 на кривошипе 10, который связан с валом электродвигателя 2. В ступице ведомого колеса 8 ня шаровой опоре 11 установлена сАеря 12, с которой выполнен заодно вал 13 и связан схват

14. На ступице колеса 8 размещена промежуточная втулка 15, связанная скользящей шпанкой 16 с корпусом 1.

HB внутренней поверхности B óëêè 15 выполнена винтовая канавка 17, в которой размещен ползун 18. Последний мажет быть связан со ступицей ведомого конического колеса 8 посредством датчика 19. На конической поверхности вала 13 установлена на подпружиненных телах 20 качения втулка 21, которая размещена в полой ступице сателлитного блока колес 4. Втулка 21 подпружинена в осевом направлении пружиной 22 небогат шой жесткости. Схват 14 также размещен в пазах 23 (фиг. 2), 55 выполненных в промежуточной втулке 15.

Пазы 23 позволяют схвату 14 совершать круговое движение вокруг центра с*еры 12, но ограничивают их вращательное движение вокруг оси захвата.

Захват промышленного робота работает следующим образом.

Вращательное движение вала электродвигателя 2 посредством кривошипа

10 преобразуется в прецессионное движение сателлитного блока колес 4.

В результате зацепления венцов 5 и 6 сателлитного блока колес 4 с зубьями колес 7 и 8 последнее вращается с редукцией где Z<, Z < — соответственно числа зубьев венцов сателлитного блока колес;

Z > Z> — числа зубьев колес 7 и 8.

При включенном датчике 19 ползун

18 жестко связан с ведомым колесом 8, его редуцированное вращательное движение посредством винтовой канавки 17 превращается в поступательное движение промежуточной втулки 15, которое приводит к осуществлению схвата (втулка 15 днищем канавок воздействует на схват 14).

Для осуществления поиска искомого объекта в зоне с некоторым радиусом втулка 21, находясь в правом крайнем положении (фиг. 1), совершает совместно с сателлитным блоком колес прецессианное движение вокруг центра 24 прецессии, которое благодаря связи с валом 13 превращается в круговое движение схвата 14 (радиус кругового движения схвата 14 зависит от амплитуды прецессионнога движения сателлитного блока колес, т.е. от величины угла прецессии, от расстояния от средней плоскости втулки 21 до средней

3285 прецессии, тем самым уменьшая радиус поиска. Рычаги могут контактировать с искомым объектом только внутренней стороной. Для этого необходима предварительная ориентация захвата (рычагов) на искомую деталь с погрешностью индексации tR, где Rмаксимально возможный радиус поиска рычагов (радиус сферического движения схватов). ности вала, причем связь схвата с ведомым центральным коническим колесом выполнена в виде промежуточной втулки с винтовой канавкой и ползуна.

Составитель С. Архипов

Редактор А. Мотыль .Техред А.Кравчук Корректор С. Черни

Заказ 2223

Тираж 683

Подписное

БН161ПИ Государ< твенного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

1 1 3 03 5, Москва, Ж-35, Раушская наб., д . 4 /5

Произврдственно-издательский комбинат "Патент", г.ужгород, ул. Гагарина, 101

5 158 плоскости сферы 12 и от длины схвата 14, При нахождении схватом 14 искомого объекта он, контактируя с ним, заставляет втулку 21 перемещаться в осевом направлении к центру 24 прецессии. Это объясняется тем, что при первоначальном положении втулки 2 1 схват 14, контактируя с искомым объектом схват 14 благодаря осевому перемещению втулки 15 постепенно перемещается в радиальном направлении, т.е ° схват смыкается), препятствует сателлитному блоку колес 4 совершать прецессионное движение. Это приводит к осевому перемещению втул ки 21 до совмещения ее средней плоскости с центром прецессии (фиг. 3), в этом положении отсутствуют радиальные перемещения втулки 21, а следовательно, и круговое движение схватов.

Этому способствуют также подпружиненные тела 20 качения, взаимодействующие с наклонной плоскостью конуса вала 13. Датчик 19 включается только в момен р контакта рычагов, совершаюших сферическое движение с определенным радиусом, величина которого зависит от расстояния средней плоскости втулки 21 до центра прецессии, с исходным объектом. При этом по мере схода схвата 14 последний встречая сопротивление со стороны объекта, заставляет втулку 21 перемещать- ся в осевом направлении к центру

Формула изобретения

Захват промышленного робота, содержащий корпус, установленные в нем электродвигатель, редуктор, включающий сателлитный блок колес, ведущее и ведомое конические колеса и схват, отличающийся тем, 20 что, с целью расширения технологических возможностей за счет автоматического поиска положения охватываемого объекта, схват снабжен сферическим основанием, жестко связанным

25 с коническим валом, который кинематически связан со ступицей ведомого центрального конического колеса посредством подпружиненной в осевом направлении втулки, свободно установленной в полой ступице сателлитного блока колес и на конусной поверх