Способ подачи штучных заготовок из накопителя в зону обработки
Изобретение относится к машиностроению, в частности к обработке металлов давлением и предназначено для подачи заготовок в рабочую зону штамповочного комплекса. Цель изобретения - снижение эергоемкости и повышение производительности за счет сокращения вспомогательного времени. Подачу заготовки осуществляют несколькими передающими устройствами с ее передачей из захватного органа одного передающего устройства в захватный орган другого. Перемещение заготовки по прямолинейной траектории производят в плоскости, параллельной плоскости обработки, перпендикулярно фронту зоны обработки. Кантовку заготовки осуществляют во время ее передачи из захватного органа одного передающего устройства в захватный орган другого передающего устройства. При этом в качестве передающих устройств используют одномодульные промышленные роботы. 3 з.п. ф-лы, 1 ил.
СОЮЗ СОВЕТСКИХ
СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ
РЕСПУБЛИК (19) (11) 1590169 А 1 (51) 5 В 21 D 43/00
ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
К А BTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ т =й (т + тз+ т4);
m2=k2(m3+ m4) 1 тз= зз т4
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ flO ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ
ПРИ ГКНТ СССР (21) 4388384/31 27 (22) 09.03.88 (46) 07.09.90. Бюл. № 33 (71) Грузинский политехнический институт им, В. И. Ленина (72) В., Ш. Натбиладзе (53) 621.979.62.229.61 (088.8) (56) Робототехника. Экспресс-информация.— 1987, № 23, с. 1 — 28. (54) СПОСОБ ПОДАЧИ, ШТУЧНЫХ ЗАГОТОВОК ИЗ НАКОПИТЕЛЯ В ЗОНУ ОБРАБОТКИ (57) Изобретение относится к машиностроению, в частности к обработке металлов давлением, и предназначено для подачи заготовок в рабочую зону штамповочного комплекса. Цель изобретения — снижение
Изобретение относится к машиностроению, в частности к обработке металлов давлением, и предназначено для подачи заготовок в рабочую зону штамповочного комплекса.
Целью изобретения является снижение энергоемкости и повышение производительности за счет сокращения вспомогательного времени.
На чертеже изображено расположение модулей движения в процессе перемещения заготовки.
Перемещение заготовки можно осуществить тремя модулями, два из которых выполняют вращательные движения и один — пост уп ат ел ьное.
Способ осуществляют следующим образом.
Модуль 1 захватывает заготовку в позиции 2, поворачивает вокруг центра 3 с радиусом Ri на угол Затем модуль 5, поворачивая заготовку из позиции 4 вокруг центра 6 с радиусом Я на энергоемкости и повышение производительности за счет сокращения вспомогательного времени. Подачу заготовки осуществляют несколькими передающими устройствами с ее передачей из захватного органа одного передающего устройства в захватный орган другого. Перемещение заготовки по прямолинейной траектории производят в плоскости, параллельной плоскости обработки, перпендикулярно фронту зоны обработки. Кантовку заготовки осуществляют во время ее передачи из захватного органа одного передающего устройства в захватный орган другого передающего устройства. При этом в качестве передающих устройств используют одномодульные промышленные роботы. 3 з.п. флы, 1 ил. угол 4р2, переносит ее в позицию 7. Наконец, модуль 8 перемещает заготовку прямолинейно влево на расстояние lq и процесс на этом заканчивается. Модуль 8 занимает исходное положение. Обозначим массы модулей трехмодульного робота mi, m2, тз. Между массами модулей и заготовки (т4) существует следующая пропорциональная зависимость: где k<, йз, йз — коэффициенты пропорциональности. Учитывая, что ki=kg=k =k, полная масса трехмодульного робота представится как сумма М =т(+т2+ m>=(kз+3k2+3И) m4. В случае применения способа расчленения модулей движения, все модули должны 1590169 6IIITb одинаковыми, поскольку они перемеш1ают одну и ту же заготовку, тогда общая масса модулей Мр —— Зт = Зй. m4. Экономия по расходу материала, выраженная в массах, Э =М,— М,=(/г +ЗА ) т4. Экономия расхода металла повышается в том случае, когда в комплексе два модуля (1 и 5), выполняющие вращательные движения, заменены одним модулем. который, поворачивая заготовку вокруг центра с радиусом R на угол qI, выполняет конечный пЬворот. Решение поставленной задачи возМожно применением теории винтов, с поМощью которой находим направление вектора оси е конечного поворота и угол р: (eI ° е ) — (е ° е) созср = — — =2 — --, 1 — (е е) где eI и е — векторы, определяющие начальное положение заготовки; е1 и е — векторы, определяющие положение заготовки после псворота на углы р и cpz. В данном случае экономия по расходу материала Э =и М =(k +3k +аР 4. Таким образом, расчленение модулей движений промышленного робота позволяет уменьшить массу комплекса, расход металла, энергоресурсов и занимаемую площадь. Стоимость выпускаемой продукции снижается путем расположения модулей движений в комплексе ближе к технологическому оборудованию или непосредственно на корпусах оборудования. Формула изобретения 1. Способ подачи штучных заготовок из накопителя в зону обработки, расположенную в разных плоскостях, при котором осуществляют захват заготовки в накопителе захватным органом передающего устройства, перенос его по криволинейной траектории с одной позиции на другую, кантовку заготовки, перемещение заготовки по прямолинейной траектории перед укладкой заготовки 15 в зону обработки, отличающийся -тем, что, с целью снижения энергоемкости и повышения производительности за счет сокращения вспомогательного времени, подачу осуществляют несколькими передающими устройствами с передачей заготовки из захватного органа одного передающего устройства в захватный орган другого, перемещение заготовки по прямолинейной траектории производят в плоскости, параллельной плоскости обработки, перпендикулярно фронту зоны об25 работки, а кантовку осуществляют во время передачи заготовки из захватного органа одного передающего устройства в захватный орган другого передающего устройства. 30 2. Способ по п. 1, отличающийся тем, что заготовку перемещают по нескольким криволинейным траекториям, расположенным в одной плоскости. 3. Способ по п. 1, отличающийся тем, что заготовку перемещают по нескольким криво35 линейным траекториям, расположенным в разных плоскостях. 4. Способ по п. 1, отличающийся тем, что в качестве передающих устройств используют одномодульные промышленные роботы. 1590169 z, С оста в и тел ь В . Б ал а шов Редактор И, Шмакова Техред А. Кравчук Корректор А. Обручар Заказ 2597 Тираж 606 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР 113035, Москва, )К вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5 Производственно-издательский комбинат «Патент», г. Ужгород, ул. Гагарина, 101
