Следящая система

 

Изобретение относится к электромеханике , а именно к прецизионным системам управления постоянного тока с моментными вентильными электродвигателями со слежением по углу поворота, и может быть применено в приборных системах. Цель изобретения - повышение быстродействия и точности. Поставленная цель достигается Ј за счет того, что в системе реализовано оптимальное управление, полученное из условия минимума среднеквадратической ошибки при ограничении мощности потерь в обмотке якоря электродвигателя. Следящая система содержит моментный вентильный электродвигатель 1 с обмотками 2 и 3 якоря и с ротором-индуктором 4, усилители 5 и 6 мощности, датчики 7 и 8 тока, датчик 9 положения (угла поворота ротора), датчик 10 скорости (частоты вращения ротора), объект 11 управления, сумматор 12, синусно-косинусный преобразователь 13, умножители 14 и 15, интеграторы 16 и 17, компараторы 18 и 19, ключи 20 и 21, генератор 22 тактовых импульсов, счетчик 23 импульсов, дешифратор 24, формирователь 25 импульсов, регистры 26 - 29, цифроаналоговые преобразователи 30-33, сумматоры 34 и 35, задатчик 36, аналого-цифровой преобразователь 37. Положительный эффект в системе достигается как за счет схемного решения (ввода новых блоков и связей), так и за счет выбора параметров ее блоков. 6 ил. w fe О со СП со

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛ И СТИЧЕ С К ИХ

РЕСПУБЛИК (я)з G 05 В 11/01

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

;Q (А) (Л (лЭ (21) 4317670/24 (22) 16,10.87 (46) 28.02.91. Бюл. hh 8 (71) Казанский авиационный институт им. А.Н.Туполева (72) А.Ю.Афанасьев (53) 62-50(088.8) (56) Беленький Ю.М., Зеленков Г,С„Микеров А.Г. Опыт разработки и применения бесконтактных моментных приводов. Л,;

ЛДНТИ, 1987, с. 23.

Авторское свидетельство СССР

М 1278804, кл, 6 05 S 5/01, 1985, Авторское свидетельство СССР

М 840789, кл. G 05 В 5/01, 1979. (54) СЛЕДЯЩАЯ СИСТЕМА (57) Изобретение относится к электромеханике, а именно к прецизионным системам управления постоянного тока с моментными вентильными электродвигателями со слежением по углу поворота, и может быть . применено в приборных системах. Цель изобретения — повышение быстродействия и точности. Поставленная цель достигается

„„. Ж„„1631513 А1 эа счет того. что в системе реализовано оптимальное управление, полученное из условия минимума среднеквадратической ошибки при ограничении мощности потерь в обмотке якоря электродвигателя. Следящая система содержит моментный вентильный электродвигатель 1 с обмотками 2 и 3 якоря и с ротором-индуктором 4. усилители

5 и 6 мощности, датчики 7 и 8 тока, датчик 9 положения (угла поворота ротора), датчик 10 скорости (частоты вращения ротора), обьект

11 управления, сумматор 12, синусно-косинусный преобразователь 13, умножители 14 и 15, интеграторы 16 и 17, компараторы 18 и 19, ключи 20 и 21, генератор 22 тактовых импульсов, счетчик 23 импульсов, дешифратор 24, формирователь 25 импульсов, регистры 26 — 29, цифроаналоговые преобразователи 30 — ЗЗ, сумматоры 34 и 35, задатчик 36, аналого-цифровой преобразователь 37. Положительный эффект в системе достигается как за счет схемного решения (ввода новых блоков и связей), так и за счет выбора параметров ее блоков. 6 ил.

° й

1631513

Изобретение относится к электромеханике, а именно к прецизионным следящим системам постоянного тока с моментными вентильными электродвигателями со слежением по углу поворота, и может быть применено в приборных системах и в системах автоматического управления, Цель изобретения — повышение точности и быстродействия системы.

На фиг. 1 приведена функциональная схема следящей системы; на фиг. 2 — графики сигналов элементов системы; на фиг. 3 и

4 — графики входного, промежуточного и выходного сигналов следящей системы при линейном и квадратическом входных сигналах; на фиг. 5 — графики входного и промежуточного сигналов при входном сигнале в виде кубического полинома; на фиг. 6- функциональная схема регулятора с электродвигателем постоянного тока.

Следящая система (фиг. 1) содержит моментный вентильный электродвигатель 1 с обмотками 2 и 3 якоря и ротором-индуктором 4, первый и второй усилители 5 и 6 мощности, первый и второй датчики 7 и 8 тока, датчик 9 положения, датчик 10 скорости, объект 11 управления, первый сумматор 12, синусно-косинусный преобразователь 13, первый и второй умножители 14 и 15, первый и второй интеграторы 16 и 17, первый и второй компараторы 18 и 19, первый и второй ключи 20 и 21, генератор 22 тактовых импульсов, счетчик 23 импульсов, дешифратор 24, формирователь

25 импульсов, с первого по четвертый регистры 26-29; с первого по четвертый цифроаналоговые преобразователи 30 — ЗЗ, 8Т0роА и третий сумматоры 34 и 35, задатчик . 36 и аналого-цифровой преобразователь 37.

Схема регулятора с электродвигателем (фиг. 6) содержит предварительный усилитель 38, усилитель 39 мощности, датчик 40 тока, электродвигатель 41 постоянного тока с якорем 42 и индуктором на статоре 43 и фильтр 44.

На фиг. 1 и 6 приняты следующие обозначения: а, — задающее воздействие; а— регулируемая координата; со- скорость вращения; Ug — амплитуда выхоуных сигналов компараторов 18 и 19; 2а2, 2а, 2а — коэффициенты по первому, четвертому и третьему входам первого интегратора 16; P — выходной сигнал второго интегратора 17;ф(Ь) и

P (ts) — выходные сигналы второго и третьего сумматоров 34 и 35; 1/а — коэффициент по третьему входу nepeoro сумматора 12; Ро, P), Р2, Рз — коэффициенты по первому, второму, третьему и четвертому входам второго сумматора 34; с1,, q>, с!2 и оз — коэффициенты по первому, второму, третьему и четвертому входам третьего сумматора 35; !» /с — . выходной сигнал первого сумматора 12; с соз ра и -с sIn ра- выходные сигналы

5 синусно-косинусного преобразователя 13;

Iд и Iв — выходные сигналы первого и второго умножителей 14 и 15; IA и! в — выходные сигналы первого и второго датчиков 7 и 8 тока.

10 В качестве датчика 9 положения и датчика 10 скорости в данной системе применяются датчик углового положения и датчик угловой скорости (т,е. частоты вращения).

Следящая система работает следую15 щим образом.

Входной сигнал следящей системы ao(t) поступает с выхода задатчика 36 в аналоговой форме на первый вход первого интегратора 16, вырабатывающего сигнал ф (tj—

20 производную от сигнала P (t). Сигнал P (t) поступает на первый вход второго интегратора 17, вырабатывающего. сигнал P (t)— промежуточный сигнал следящей системы, Первый и второй интеграторы 16 и 17 охва25 чены обратными связями поф и Рс коэффициентами 2а и -2а, а сигнал а (()поступает

2 на первый вход первого интегратора 16 с коэффициентом 2а2, где а = 1/74Л; Л вЂ” коэффициент веса в минимизируемом функци30 она„е

V= f((a- ) +Л й2)dt, о

35 т где у = f ((а — а )2 -+ Л г !», 21 с! т; а = см I » / J . Л =it r J /cM, 2 2, а — угол поворота ротора-индуктора 4;

Т вЂ” время работы системы; с — постоянная момента электродвига.теля 1, связывающая электромагнитный момент M с токами IA, Iв синусной и косинусной фаз обмотки якоря электродвигателя 1;

M = cM (-IA sIn р а + 1всоз р а }; р — число пар полюсов электродвигате50 „„„.

Im — амплитуда токов обмотки якоря;

J — суммарный момент инерции ротора-индуктора 4, датчиков положения 9 и скорости 10 и объекта 11 управления;

r — активное сопротивление одной фазы обмотки 2 (или 3) якоря.

Сигналы ао (т} и P(t) связаны уравнением:

1631513

p=2àã(а — p)+2 àр (2) или передаточной функцией а1(в) = —, (3)

В(М 1 ао (з) 2 дг зг — 2 д s + 1 где а (в),ф(8) — изображения по Лапласу сигналов а (t), P (t) при нулевых начальных условиях: д =Ю4 = 1/2а; в — комплексная переменная преобразования Лапласа.

Промежуточный сигнал P (t) поступает на первый вход первого сумматора 12, на второй и третий входы которого с выходов датчика 9 положения и датчика 10 скорости ротора-индуктора 4 подаются сигналы

a(t) и в(т) с коэффициентами -1 и -2 д =

- -1/a. На выходе первого сумматора 12 формируется сигнал Im/с, где Im — амплитуда токов якоря электродвигателя 1; с =

- J /(cmVX ) — постоянный коэффициент, поступающий на первые входы первого и второго умножителей 14 и 15.

Сигнал, пропорциональный углу а поворота ротора, поступает с выхода датчика

9 положения на вход синусно-косинусного преобразователя 13, вырабатывающего сигналы — с sin ра и с cos ра, которые подаются на вторые входы первого и второго умножителей 14 и 15. На их выходах формируются оптимальные значения токов:

lA = -Im sInpa; щ =!. созра, поступающие на вторые входы первого и второго усилителей 5 и 6 мощности, обеспечивающих с помощью первого и второго датчиков 7 и 8 тока протекание по обмоткам

2 и 3 якоря токов IA = IAO, !ц = IBO. При этом электродвигатель 1 развивает момент

M =см lm, под действием которого ротор-индуктор 4 с объектом 11 управления приобретает угловое ускорение а = chelm/J = 2аг (P — а) — 2а а, (4) т.е. сигналыP(t) via(t) связаны передаточной функцией аг (в)а(з 1 (5)

0 (s) 2 д2s2 + 2 дз + 1 где a (s) — изображение по Лапласу угла поворота ротора-индуктора 4 а(т) при нулевых начальных условиях.

Сигналы ао (t) и а (t) связаны передаточной функцией следящей системы согласно равенствам (3) и (5) 5

w(s)=w1(s) -(з)- — =

as 1 (s) 4 д4з4 + (6)

As +1 или дифференциальным уравнением

Ла+а =a,(t), которое является уравнением Эйлера.

Объект 11 управления вращается по закону a(t) = ao (t) из условия минимума среднеквадратической ошибки с ограничением мощности потерь в обмотке якоря электродвигателя 1.

Передаточная функция (3) имеет корни характеристического уравнения з!г = а ja, а > О, т.е. они соответствуют неустойчивой системе, нуждающейся в периодической коррекции, для которой предназначены первый и второй компараторы 18 и 19, первый и второй ключи 20 и 21, генератор 22 тактовых импульсов, счетчик 23 импульсов, дешифратор 24, формирователь 25 импульсов, с первого по четвертый регистры 26—

29, с первого по четвертый цифроаналоговые преобразователи 30 — 33 и второй и третий сумматоры 34 и 35.

Генератор 22 тактовых импульсов вырабатывает прямоугольные импульсы высокой частоты примерно 100 кГц (фиг. 2а). Они поступают на вход счетчика 23 импульсов, на выходе которого формируется последовательность двухразрядных кодов 00, 01, 10, 11, 00, 01,... (фиг. 2б). Эти коды поступают на информационный вход дешифратора 24, на синхронизирующий вход которого поступают импульсы с выхода генератора 22 тактовых импульсов, На первом, втором, третьем и четвертом выходах дешифратора 24 поочередно вырабатываются импульсы, совпадающие по времени с одним из импульсов генератора 22 тактовых импульсов и.поступающие на синхронизирующие входы соответственно четвертого, третьего, второго и первого регистров 29, 28, 27 и 26.

По импульсу с первого выхода дешифратора 24 данные третьего регистра 28 записываются в четвертый регистр 29 (фиг. 2е), по импульсу с второго выхода данные второго регистра 27 записываются в третий регистр 28 (фиг. 2д), по импульсу с третьего выхода данные первого регистра

26 записываются во второй регистр 27 (фиг.

2r), а по импульсу с четвертого выхода в первый регистр 26 записывается текущее значение ао, поступающее на его информационный вход в цифровой форме (фиг. 2в) с выхода аналого-цифрового преобразователя 37.

К моменту окончания импульса с четвертого выхода дешифратора 24 в четвер1631513 том, третьем, втором и первом регистрах 29, 28, 27 и 26 записываются в цифровой форме

СООтВЕтСтВЕННО ЭНаЧЕНИя, ао (С ), Qo (tk-1), Qo(tk-г), а (tk-з), t.Petk=kr; С -t- tk — ir; (- 0....,3; r - 4rл, r> — период импульсов генератора 22 тактовых импульсов. Эти значения поступают на входы первого, второго, третьего и четвертого цифроаналоговых преобразователей 30 — 33, переводящие их в аналоговую форму. Сумматоры 34 и 35 выраба1 ы вают сигналы ф (tk), p (tk) согласно формулам:

Р (с) = Poao (tk) + P1 ao (tk- ) + P2 Qo (tk- ) +

+ Рэ а(ск-э);

P(tk) = Ц, а(Ь)+ Цсao(tk-1)+ qZ ao(tk-2)+

+ цэ ао (tk-э), ГдЕ ПОСтаяННЫЕ КОЭффИцИЕНтЫ Ро, Р1, Рг. РЭ, qp, q1, qz, цэ определены из условия конечно-разностной аппроксимации дифференциального уравнения

Р-2aP+2a ф =2а а, при Qo (t) и p(t) в виде полиномов третьей степени.

Обратный фронт импульса с четвертого выхода дешифратора 24 воздействует на формирователь 25 импульсов, вырабатывающий короткий импульс (фиг. 2ж), Он поступает на управляющие входы первого и второго ключей 20 и 21 и открывает их, Первый компаратор 18 сравнивает сигналы ,о (tk) и ft, поступающие с выходов второго сумматора 34 и первого интегратора 16, и вырабатывает сигнал + Uo,-где Оо = const, поступающий через первый ключ 20 на второй вход первого интегратора 16. При этом происходит быстрое изменение сигнала Р .до значения p (tk), Второй компаратор 19 сравнивает сигналы P (tk) и Р . поступающие с выходов третьего сумматора 35 и второго интегратора 17, и вырабатывает сигнал + Оо, поступающий через второй ключ 21 на второй вход второго интегратора

17. При этом происходит быстрое изменение сигналаp до значения p(tk). Коррекция сигналов (с) иP(t) происходит с периодом с.

На фиг. 2в — е буквами а, Ь, с, d помечены моменты записи в первый, второй. третий и четвертый регистры 26, 27. 28 и 29 одних значений ао.

На фиг. 3 представлены график ао (t)

=bt и графики p(t) - bt+ 2д Ь; а(с) = Ьс— — — е sin at, соответствующие нулевым

Ь -at а начальным условиям и уравнениям (2) и (4).

На фиг. 4 показаны график Qo (t) + bt u г графики p(t) = btz + 4д Ьс + 4д Ь, а (t)30 ЕСЛИ ИЗВЕСТНЫ ЗНаЧЕНИя ао (tk), ао (tk-1), а,(Ь-г), а, (tk-з), tk = k r, тО КОЭффИЦИЕНтЫ ао. а1, аг, аэ могут быть определены из системы: ао =ао(Ь)

35 а, — a1 r + аг r — аз t = Qo(tk — 1);

ao2a1r+4aZ Сг — 8 азd =ao(tk — 2): (9) ао — 3а1 r + 9az тг — 27аэ сэ = Qo (tk — э) 40 ФУнкции Qo(t) и Р(С) свЯзаны УРавнением

2 дг р 2(3p+p =Qo. (10)

Подставляя в уравнение (10) выражения (7) и (8), а также выражения

45 p = b1+ 2bzt+ ЗЬэсг

p= 2Ь2+ 6Ьэс, получаем равенство .2 дг (2Ь2+ 6Ьэс) — 2 д(Ь1+ 2Ь2с+ ЗЬэс )+ bo+

50 + Ь11 + Ьгс + Ьэс = ao + а1с+ агс + аэс . (11) Приравнивая в равенстве (11) коэффициенты при одинаковых степенях с, получаем систему ур "ttt:

bo — 2д ь1 + 4д ь2 = ао .

b1 — 4д b2 + 12дг Ьэ = а1.

Ьг.-бд Ьэ = аг;

Ьэ = аэ. (12) - bt, полученные аналогично. Для произвольного момента времени показано, что сигнал P (t) состоит. из ао и двух слагаемых

2 д ао, 2 дг ао, пРопоРциональных пеРвой и второй производным от входного сигнала ао.

На фиг. 5 представлен входной сигнал а,(с) в виде полинома третьей степени и соответствующий промежуточный сигнал P (t).

Выходной сигнал а(с) в этом случае определяется равенством а (t) = а, (t) + А е sIn (ас + ф, где А и р зависят от начальных значений.

15 at(0) и а (0), При а(0) =ао(0)иа (О) =

- ao (О) имеем а (t) = ао (t). Передаточной функции (5) соответствуют корни характеристического уравнения зэ,4 = — а + ja, а > О.

Коэффициенты Р,, Pl. P2, Рэ, qo, q1, ц2, цэ определяются следующим образом.

Пусть функции ао (t) и P (t) аппроксимируются на интервале (tk-з. tk) полиномами третьей степени, т.е.

25 а, (с) = ао + а 1с + агс + аэсэ; (7)

p (t) = Ьо + Ь1с + bzt + Ьэс; (8)

i = t tk.

1631513

11т +24дт+12 д

Ь1 ик ао (Ь)—

3 т2+10дт+6д ао (Ь->) +

3 т2+16дт+12 д а (ь-2)— т +бдт+бд (з): (14)

Зз

«ц — т+дао (т„) — 5т+ 6д ао(т ) +

2тз

+2т+3c5 () z+2(5ap(tk-з) (15)

2 тз

Ьз - Qp (tI)/6 тз — ap (Ь-s)/2 тз + — 30 ао (тк-2)/2 тз — ао (tk з)/6 тз, (16) Учитывая, чтоp(ta) = Ьо, p (tk) = b>, получаем иэ выражений (14) и (13) равенства:

Ро = (11 т + 24 д т + 12 д )/6 т

Р1= — (3 т2 + 10 д т + 6 д2)/тз;

Pz = (3 т2 + 16 д т + 12 д )/2т

Рз = — (т + 6 д т + 6 д )/3 тз;

q. = (з Р + д т + г д )/г т ; (q ) = — (6 д т + 10 д2)/т2;

g2 = (3 д Т + 8 д )/т оз = — (2 д т + 6 д )/3 т ("7) 40 (18)

Формулы (17) и (18) позволяют по известным значениямт идопределить величины Pp,P), Р2, Рз, цо, 01, ц2, цз. являющиеся входными 50 коэффициентами второго и третьего сумматоров 34 и 35.

Следящая система (фиг. 6) с электродвигателем 41 постоянного тока, используемым в качестве исполнительного электродвига- 55 теля, содержит помимо первого и второго интеграторов 16 и 17, первого и второго компараторов 18 и 19, первого и второго ключей 20 и 21, генератора 22 тактовых импульсов, счетчика 23 импульсов, дешифраРешая совместно системы уравнений (9) и (12), получаем формулы для коэффициентов

bo„...Ьз, через значения ао (tg)Ä...ао (тк-з):

Ь Зт +11дт+12д

Ьо— а, (ь)— 5

3т2

6дт+ 10д2, „3 дт+8д

Qp tk — 1) + х ао (tk-2)

2 дт+ 6д2

Qp (тк-з), (1 3) 1 0

3 т2 тора 24, формирователя 25 импульсов, первого — четвертого регистров 26 — 29, первого — четвертого цифроаналоговых преобразователей 30 — 33, второго и третьего сумматоров 34 и 35, образующих фильтр 44, формирующий промежуточный сигнал I|t (t), предварительный усилитель 38, усилитель

39 мощности, датчик 40 тока, электродвигатель 41 постоянного тока с якорем 42 и индуктором 43 на статоре.

Якорь 42 механически связан с объектом 11 управления и с датчиками положения

9 и скорости 10, выходы которых подключены к второму и третьему входам первого сумматора 12. его выход подключен к входу предварительного усилителя 38, выход которого подключен к второму входу усилителя 39 мощности. его выход подключен к обмотке якоря 42 через входы датчика 40 тока, выход которого подключен к первому (инвертирующему) входу усилителя 39 мощности, При таком варианте выполнения следящая система работает следующим образом.

По аналоговому входному воздействию ао, поступающему с выхода задатчика 36, и по цифровому воздействию ао с выхода аналого-цифрового преобразователя 37 фильтр

44 вырабатывает промежуточный сигнал ,В(т), поступающий на первый вход первого сумматора 12. На его второй и третий входы поступают сигналы Q (t), в(т) с выходов датчиков положения 9 и скорости 10. На выходе первого сумматора 12 формируется сигнал

Ig /ñ, где Ig — требуемое значение тока якоря 42 электродвигателя 41 постоянного трка; с =Jg / (см и — постоянный коэф. фициент; с — постоянная момента, связывающая электромагнитный момент М с током якоря 42:

М =см Ig.

Предварительный усилитель 38 имеет коэффициент усиления с и вырабатывает сигнал ig (t), поступающий на вход усилителя 39 мощности, Он питает обмотку якоря 42 током 4 = 4 благодаря глубокой отрицательной обратной связи по току, обеспечиваемой датчиком 40 тока. Объект 11 управления вращается по закону Q(«) =ао (t) иэ условия минимума среднеквадратичной ошибки с ограничением мощности потерь в обмотке якоря 42.

Если задатчик 36 выполнен в цифровом вире. то его выход подключается к информационному входу первого регистра 26 прямо, а к первому входу первого интегратора 16через цифроаналоговый преобразователь.

° Сумматоры, интеграторы, генераторы импульсов; счетчики импульсов, дешифра1631513

12 торы, регистры, цифроаналоговые и аналого-цифровые преобразователи, компараторы, полупроводниковые ключи, формирователи импульсов выпускаются серийно в виде интегральных микросхем, В качестве синусно-косинусного функционального преобразователя. с двумя умножителями может быть использован синусно-косинусный вращающийся трансформатор с модулятором и двумя фазочувствительным выпрямителями. Для этих же целей может быть применен преобразователь координат.

Таким образом, благодаря введению двух ключей, генератора тактовых импульсов, счетчика импульсов, дешифратора, формирователя импульсов, четырех регистров и четырех цифроаналоговых преобразователей, аналого-цифрового преобразователя, синусно-косинусного преобразователя, двух умножителей, второго датчика тока и второго усилителя мощности и выбора определенных параметров интеграторов и сумматоров получена следящая система с фильтром-формирователем промежуточного сигнала, обеспечивающая оптимальное слежение за заданным (входным) сигналом из условия минимума среднеквадратической ошибки при ограничении мощности потерь в обмотке якоря электродвигателя и при оптимальном быстродействии.

Формула изобретения

Следящая система, содержащая задатчик, первый интегратор, соединенный выходом с первыми входами первого компаратора и второго интегратора, подключенного.выходом к первым входам второго компаратора и первого сумматора, . соединенного вторым и третьим входами с выходами соответственно датчиков положения и скорости, валы которых кинематически связаны с объектом управления и с валом исполнительного электродвигателя, первый и второй вывоДы которого соединены с первыми выводами соответственно первого усилителя мощности и первого датчика тока, вторые выводы которых объединены, а выход первого датчика тока подключен к первому входу первого усилителя мощности,.отличающаяся тем, что, с целью повышения точности и быстродействия системы, в нее дополнительно введены аналого-цифровой преобразователь, генератор тактовых импульсов, счетчик импульсов, дешифратор, формирователь им,пульсов, четыре регистра, четыре цифроаналоговых преобразователя, два сумматора, два ключа, синусно-косинусный преобразователь, второй усилитель мощности, второй датчик тока и первый и второй ми к вторым входам соответственно nepaoro u

50 второго компараторов, соединенных выходами с информационными входами соответственно первого и второго ключей, подключенных управляющими входами к выходу формирователя импульсов, а выходами — к вторым входам соответственно первого и второго интеграторов. соединенных выходами соответственно с третьим и четвертым входами первого интегратора, вход формирователя импульсов подключен к четвертому выходу дешифратора.

ЗО

40 умножители, а в качестве исполнительного электродвигателя использован моментный вентильный электродвигатель, третий и четвертый выводы которого соединены с первыми выводами соответственно второго усилителя мощности и второго датчика тока, вторые выводы которых обьединены, а выход второго дат-.ика тока подключен к первому входу второго усилителя мощности, соединенного вторым входом с выходом второго умножителя, подключенного первым входом к выходу первого сумматора и к первому входу первого умножителя, а вторым входом — к косинусному выходу синусно-косинусного и реобразователя, соединенного входом с выходом датчика положения, а синусным выходом — с вторым входом первого умножителя, подключенного выходом к второму входу первого усилителя мощности, выход генератора тактовых импульсов соединен с синхронизирующим входом дешифратора и с входом счетчика импульсов, подключенного выходом к информационному входу дешифратора, соединен ного первым, вторым, третьим и четвертым выходами с синхронизирующими входами соответственно четвертого, третьего, второго и первого регистров, выход задатчика соединен с первым входом первого интегратора и входом аналого-цифрового преобразователя, подключенного выходом к информационному входу первого регистра, соединенного выходом с входом первого цифроаналогового преобразователя и с информационным входом второго регистра, подключенного выходом к входу второго цифроаналогового преобразователя и к информационному входу третьего регистра, соединенного выходом с входом третьего цифроаналогового преобразователя и с информационным входом четвертого регистра, подключенного выходом к входу четвертого цифроаналогового преобразователя, выходы первого, второго, третьего и четвертого цифроаналогового преобразователей соединены соответственно с первыми, вторыми, третьими и четвертыми входами второго и третьего сумматоров, подключенных выхода1631513

Ь2 25 ю

1

1631513

1631513

Составитель Г,Нефедова

Техред М,Моргентал Корректор М.Самборская

Редактор М.Петрова

Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул.Гагарина, 101

Заказ 545 Тираж 468 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР, 113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., 4/5