Приводное устройство

 

Изобретение относится к области машиностроения , в частности к приводам манипуляторов , в которых отсутствуют трущиеся части. Целью изобретения является расшиг рение технологических возможностей. Для этого нагревательные элементы 7 размещены в виде сетки на оболочке сильфона 1, выполненного из материала с памятью формы . Элементы 7 имеют возможность индивидуального включения. Изменяя температуру определенных элементов 7, сильфон изменяет свою форму по определенному закрну, что позволяет обеспечить необходимые движения привода. После снятия температурного воздействия сильфон восстанавливает прежнюю форму. 2 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (я)э В 25 J 11/00, 9/00

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4713749/08 (22) 03.07.89 (46) 07.12.91. Бюл, М 45 (71) Московский авиационный институт им.

Серго Орджоникидзе (72) О.И.Крахин, А.П.Кузнецов, M.Ã,Косов и

Ю.А,Белотелов (53) 621 — 229,72(088.8) (56) Тихонов A.Ñ., Герасимов А.П., Прохорова И,И. Применение эффекта памяти формы в современном машиностроении. M.: Машиностроение, 1981, с. 52; рис. 43, (54) ПРИВОДНОЕ УСТРОЙСТВО (57) Изобретение относится к области машиностроения, в частности к приводам маниИзобретение относится к области машиностроения и может быть использовано в робототехнике и гибких автоматизированных производствах, например, для управления движением звеньев машин, в том числе входящих в единую производственную систему, которую образуют группы взаимодействующих друг с другом промышленных роботов, металлорежущих станков и так.да, лее.

Цель изобретения — расширение технологических возможностей.

На фиг.1 представлена схема управления приводным устройством; на фиг.2 — приводное устройство, общий вид.

Схема управления может содержать следующие элементы: сильфон 1, датчик 2 положения, блок 3 определения расчетной температуры поля, блок 4 определения фактической температуры поля, элемент 5 сравнения и усилитель 6,,, Д„„1696298 А1 пуляторов, в которых отсутствуют трущиеся части. Келью изобретения является расширение технологических возможностей. Для этого нагревательные элементы 7 размещены в виде сетки на оболочке сильфона 1, выполненного иэ материала с памятью формы, Элементы 7 имеют возможность индивидуального включения. Изменяя температуру определенных элементов 7, сильфон изменяет свою форму по определенному закрну, что позволяет обеспечить необходимые движения привода. После снятия температурного воздействия сильфон восстанавливает прежнюю форму. 2 ил.

Материал памяти формы может быть применен либо восстанавливающий свою форму самостоятельно после температурного воздействия, либо восстанавливающий свою форму с помощью внешнего воздейст- 0 вия. На фиг.2 изображен сильфон 1 с замк- ЧО нутым обьемом. Внутри сильфона создано О, разрежение (либо повышенное давление), выполняющее роль возвратной пружины.

Нагревательные элементы 7 закреплены на оболочке сильфона в виде сетки. Один конец снаьфона связан с основанном, а аяугои — c перемещаемым телом.

Датчик 2 связан с входом блока 3 определения расчетной температуры поля, а выход блока 3 — с. входом элемента сравнения

5. Второй вход элемента 5 сравнения связан. с блоком 4 определения фактической темпе. ратуры поля, а выход — через усилитель 6 с приводным устройством (сильфоном) 1.

1696298

Устройство работает следующим образом.

Пусть требуется перемещать тело вдоль оси Х в соответствии с заданным законом движения (/)

X = Х(Т), который устанавливает связь текущей координаты Х тела с температурой поля Т. На основании закона движения (1) может быть найдена функция (2)

Т = Т(Х).

Для того, чтобы по выражению (2) определить (Т), нужно знать значение текущей координаты Х тела, которое определяется датчиком 2. Информация о текущем положении тела (координата X) от датчика 2 поступает на вход блока 3 определения расчетной температуры поля. В этом блоке по заранее введенной в него зависимости (2) определяется текущая расчетная температура (T) температурного поля, Из блока 3 значения температуры, определяющие температурное поле, поступают на элемент 5 сравнения, на второй вход которого поступают значения температурного поля Т>, из блока 4 определения фактической температуры поля.

При этом элемент 5 сравнения определяет величину разности Т -Т для каждой точки температурного поля, в соответствии с которой формируется сигнал управления перемещением исполнительного устройства (сильфона) 1, которое посредством изменения своей геометрии перемещает тело, Знак разности Т>-Тдля каждой точки температурного поля, как это обычно происходит в следящих системах управления, о и ределяет направление движения исполнительного устройства 1 по оси Х, Блок 3 определения расчетной темпера/ туры поля может быть выполнен, например, 5 в виде массива памяти с ячейками. содержащими коды положения тела в соответствующие моменты времени как функцию температурного поля. Выполняемая им операция определения расчетного температур10 ного поля по уравнению (2), заданному аналитически или таблично (численно), может быть реализована на любой микроЭВМ с помощью стандартной программы поиска.

Фактическое температурное поле может не

15 совпадать с реальным температурным полем как по началу отсчета, так и по скорости изменения. Оно может отсчитываться в установленном масштабе, При этом изменение масштаба фактического

20 температурного поля приводит к ускорению или замедлению воспроизведения закона движения тела в том же масштабе. Элемент: . 5 сравнения может быть снабжен регулятором масштаба фактического температурно25 ro поля.

Формула изобретения

Приводное устройство, выполненное в виде сильфона из материала с памятью фор30 мы и содержащее нагревательный элемент, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью расширения технологических возможностей, оно.снабжено дополнительными нагревательными элементами, при этом

35 нагревательные элементы закреплены на оболочке сильфона и имеют воэможность индивидуального включения.

1696298

7 ма

Составитель С. Грибов

Техред М. Моргентал Корректор M. Шароши

Редактор Е. Хорина

Производственно-издательский комбинат "Патент", r. Ужгород, ул. Гагарина, 101

Заказ 4268 Тираж Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., 4/5