Способ непрерывного дискретного двухканального управления
l75550
ОПИСАНИЕ
ИЗОБРЕТЕНИЯ
К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ
Союз Советских
Социалистических
Республик
Зависимое от авт. свидетельства №
Заявлено 12.V1.1964 (№ 305991/26-24) с присоединением заявки №
Приоритет
Опубликовано 30.Х1.1966. Бюллетень № 24
Дата опубликования описания 5.1.1967
Кл. 21с, 45150
МПК 6 05g
УДК 621.398(088.8) Комитет по делам изобретений и открытий при Совете Министров
СССР
Автор изобретения
В. А. Хохлов
Институт автоматики н телемеханики АН СССР
Заявитель
СПОСОБ НЕПРЕРЫВНОГО ДИСКРЕТНОГО
ДВУХКАНАЛЪНОГО УПРАВЛЕНИЯ
Известны способы управления с усилением и последующим интегрированием управляющего сигнала с помощью исполнительного механизма.
Согласно предлагаемому способу непрерывного дискретного двухканального управления усиленный входной сигнал интегрируют, преобразуют в код в виде пилообразных релаксационных колебаний и последовательности импульсов той же полярности, полученные сигналы разделяют на два канала, усиливают по мощности каждый из них, преобразуют, например, в механические движения и затем суммируют, На фиг. 1 изображена блок-схема устройства, реализующего описываемый способ; на фиг. 2 показана последовательность преобразования постоянного сигнала, поданного на вход интегропреобразователя.
Основными элементами схемы являются: усилитель 1 сигнала управления (или сигнала ошибки), интегропреобразователь 2, усилитель 8 мощности релаксационных пилообразных колебаний, пропорциональный преобразователь 4, блок 5 управления шаговым двигателем, шаговый двигатель б и редукторсумматор 7. Сигнал управления (или сигнал рассогласования) усиливается усилителем 1 и поступает на иптегропреобразоватсль 2. II»тегропреобразователь предназначен для интегрирования сигнала управления и преобразования полученного результата в код (см. фиг. 2). Если, например, на интегропреобразователь поступает постоянный сигнаl в виде напряжения U постоянного тока, то на его выходе возникает непрерывно возрастающее
1 напряжение E = ) udt. Однако по достижении этим напряжением заранее фиксированной величины Е = Е" последняя скачком принимает нулевое значение, т. е. Е = О. Таким
1р образом, возникают релаксационные колебания Ер,. — — f (t). Одновременно интегропреобразователь вырабатывает импульс той же полярности, что и E". На графике Е„= — f(t).
В дальнейшем проинтегрированный и пре15 образованный в код сигнал управления разделяется по двум каналам. В первьш канал, канал непрерывно дискретного управления, поступают релаксационные колебания, а во второй канал дискретного управления — по20 следовательность импульсов. В первом канале релаксационные колебания усиливаются по мощности и поступают в пропорцпопальньш преобразователь 4, который их воспроизводит в виде, например, механических коле25 баний той же формы. Во втором канале последовательность импульсов поступает в блок
5 управления шаговым двигателем (илп счетчиком). который их затем отрабатывает. В дальнейшем движения пропорционального
30 преобразователя 4 и шагового двигателя б складываются в редукторе-сумматоре 7. Очевидно, что при движении выходного органа
175550 Рог. 3
Редактор Н. П. Белявская Техред Т. П. Курилко
Корректоры: Т. H. Костикова и С. М, Белугина
Заказ 4141/3 Тираж 1550 Формат бум. 60 90 /8 Объем 0,21 изд.;I. Подписное
ЦНИИПИ Комитета по делам изобретений и открытий при Совете Министров СССР
Москва, Центр, пр. Серова, д. 4
Типография, пр. Сапунова, 2 пропорционального преобразователя 4 выходной вал редуктора-сумматора 7 непрерывно поворачивается (на фиг. 2 зависимость угла поворота вала от времени t представлена при постоянном входном напряжении U).
При возвращении выходного органа пропорционального преобразователя 4 в исходное положение перемещается выходной орган шагового двигателя 6. Если максимальный угол поворота выходных органов преобразователя
4 и шагового двигателя выбрать одинаковым, то движение выходного органа редукторасумматора 7 при постоянном управляющем сигнале будет происходить непрерывно и не ограниченно. Выходной орган редуктора-сумматора 7 следует связать с тем или иным усилителем мощности.
Предмет изобретения
5 Способ непрерывного дискретного двухканального управления, отличающийся тем, что, с целью улучшения качества переходного процесса и увеличения точности, усиленный входной сигнал интегрируют, преобразуют в
10 код в виде пилообразных релаксационных колебаний и последовательности импульсов той же полярности, разделяют полученные сигналы на два канала, усиливают по мощности каждый из них, преобразуют, например, в ме15 ханические движения и затем суммируют.
