Захват манипулятора

 

Изобретение относится к машиностроению , а именно к захватам для промышленных роботов и манипуляторов для захвата и надежного закрепления деталей. Цель изобретения - снижение ударных нагрузок на зажимаемую деталь. Захват манипулятора предназначен для захвата деталей 1, содержит неподвижную губку 2, смонтированную на основании, и зажимную губку 3, установленную на приводной каретке 4, на которой смонтирован подвижной инерционный механизм зажима, выполнненный в виде инерционной массы 5 с упругими элементами 6, 7. Упругий элемент 6 несет зажимную губку 3. Для захвата деталей каретка 4 под действием привода перемещается до касания зажимной губкой 3 детали 1 и фиксируется на основании защелками 14 и 15. Затем расфиксируются защелки 11 и 13 и инерционная масса перемещается под действием сжатого упругого элемента 7. 1 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

tsar)s В 25 J 15/00

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР Ф м .,и,t>93 .r. и.Чт, j г 3

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

М

° »

\ 4

О

Сд (21) 4726121/08 (22) 03.08.89 (46) 07.01.92. Бюл, hL 1 (71) Институт машиноведения им. А.А. Благонравова (72) А.И.Корендясев и С.В.Левин (53) 62-229.72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

М 1425080, кл. В 25 J 15/00, 1986. (54) ЗАХВАТ МАНИПУЛЯТОРА (57) Изобретение относится к машиностроению, а именно к захватам для промышленных роботов и манипуляторов для захвата и надежного закрепления деталей. Цель изобретения — снижение ударных нагрузок на

„„Я2 „„1703445 А1 зажимаемую деталь. Захват манипулятора предназначен для захвата деталей 1, содержит неподвижную губку 2, смонтированную на основании, и зажимную губку 3, установленную на приводной каретке 4, на которой смонтирован подвижной инерционный механизм зажима, выполнненный в виде инерционной массы 5 с упругими элементами 6, 7. Упругий элемент 6 несет зажимную губку

3. Для захвата деталей каретка 4 под действием привода перемещается до касания зажимной губкой 3 детали 1 и фиксируется на основании защелками 14 и 15. Затем расфиксируются защелки 11 и 13 и инерционная масса перемещается под действием сжатого упругого элемента 7. 1 ил.

1703445

Изобретение относится к машиностроению, в именно к захватам для промышленных роботов и манипуляторов для захвата и надежного закрепления деталей.

Цель изобретения — снижение ударных 5 нагрузок на зажимаемую деталь, На чертеже изображена кинематическая схема захвата, Захватываемая деталь 1 зажимается между неподвижной губкой 2, смонтирован- 10 ной на основании. и зажимной губкой 3, установленной на приводной каретке 4, на которой смонтирован подвижный инерционный механизм зажима, выполненный в виде инерционной массы 5 с упругими эле- 15 ментами 6 и 7, первый иэ которых несет зажимную губку 3. Инерционная масса 5 снабжена связанным с основанием с помощью, например. зубчато-реечной передачи 8 приводом 9. 20

Механизм фиксации инерционной массы 5 на каретке 4 выполнен в виде защелок

10 и 11, размещенных на инерционной массе, и ответных защелок 12 и 13, размещенных на каретке, Механизм фиксации 25 каретки 4 на основании выполнен в виде защелки 14, установленной на каретке, и ответной гребенчатой защелки 15, установленной на основании (привод защелок не показан). 30

Захват работает следующим образом.

В исходном положении упругий элемент 7 сжат, инерционная масса 5 зафиксирована относительно каретки 4 защелками

11 и 13, упругий элемент 6 свободен. Зажим- 35 ная губка 3 не касается детали 1, и каретка

4 не зафиксирована на основании защелками 14 и 15.

Перед зажимом рука манипулятора устанавливается так, что деталь 1 касается 40 основания в месте расположения неподвижной губки. После подачи команды на зажим детали подается напряжение на привод 9, установленный на инерционной массе 4 и связанный, например, через 45 зубчато-реечную передачу 8 с основанием.

При этом под действием привода перемещается каретка 4 вместе с инерционной массой 5, зафиксированной на ней защелками 11 и 13, и зажимной губкой 3, связанной 50 с инерционной массой 5 упругим элементом

6. Каретка 4 движется до касания эажимной губкой 3 детали 1 и фиксации каретки 4 на основании защелками 14 и 15. Защелка 15 выполнена гребенчатой для обеспечения 55 постоянства усилия зажима flpM изменении размера детали 1. При различных размерах детали защелка 14 фиксируется на различных зубцах гребенчатой защелки 15, После того, как звжимная губка 3 коснулась детали

1 и каретка 4 зафиксирована на основании защелками 14 и 15, расфиксируются защелки 11 и 13, и инерционная масса перемещается под действием сжатого упругого элемента 7 в направлении к зажимной губке

3. При этом упругий элемент 7 разжимается, а упругий элемент 6 сжимается до тех пор, пока его потенциальная энергия не станет равной потенциальной энергии упругого элемента 7 в начальном состоянии. При достижении инерционной массой 5 крайнего положения, в котором упругий элемент 6 полностью сжат, а упругий элемент 7 освобожден, она фиксируется на каретке 4 защелками 10 и 12. Зажимаемая деталь 1 прижимается к основанию силой сжатого упругого элемента 6, Привод, работающий при перемещении инерционной массы иэ одного фиксированного положения в другое, служит для компенсации потерь энергии из-за трения и диссипации энергии в упругих элементах.

Разжим происходит в обратном порядке. При опускании защелок 10 и 12 инерционная масса 5 под действием разжимающегося упругого элемента 6 движется в направлении от зажимной губки 3 и сжимает упругий элемент 7. После достижения инерционной массой 5 начального положения относительно каретки 4 она фиксируется защелками 11 и 13 на каретке

4. При этом движении привод также работает для компенсации потерь энергии. После фиксации инерционной массы 5 на каретке

4 отпускаются защелки 14 и 15, и каретка 4 с зафиксированной на ней инерционной массой 5 под действием размещенного на последней привода, связанного с основанием, перемещается от захваченной детали 1, тем самым отводят от детали 1 зажимную губку 3, Таким образом, захват позволяет уменьшить ударные нагрузки на зажимаемую деталь в момент контакта с ней зажимной губки при сохранении плавности хода зажимного устройства эа счет снижения скорости движения эажимной губки в момент касания.

Формула изобретения

1, Захват манипулятора, содержащий основание с неподвижной губкой и подвижный инерционный механизм зажима, выполненный в виде инерционной массы с упругими элементами, одна из которых несет зажимную губку, при этом инерционный механизм смонтирован с воэможностью фиксации относительно основания, о т л ич а ю шийся тем, что, с целью снижения ударных нагрузок на зажимаемую де1аль, инерционный механизм зажима располо1703445

Составитель E,Æóêoâñêàÿ

Редактор О.Головач Техред М.Моргентал Корректор А.Осауленко

Заказ 28 Тираж Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35. Раушская наб.. 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул.Гагарина, 101 жен на приводной каретке. на которой смонтирована инерционная масса с возможностью перемещения и фиксации относительно каретки.

2. Захват по п.1, отличающийся тем, что зажимная губка шарнирно смонтирована на каретке с возможностью углового перемещения.