Устройство автоматического управления механизмом поворота транспортного средства

 

союз советских

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

1717457 А1

Is»s 8 62 О 5/06

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4291990/11 (22) 30.07.87 (46) 07.03.92.Бюл,М 9 (71) Всесоюзный научно-исследовательский и проектно-конструкторский институт промышленных гидроприводов и гидроавтоматики (72) И,Г,Вергелес и П,Б.Квашин (53) 629.113.014,5(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР М

1180291, кл, В 62 0 5/06, 1985. (54) УСТРОЙСТВО АВТОМАТИЧЕСКОГО

УПРАВЛЕНИЯ МЕХАНИЗMOM ПОВОРОТА

ТРАНСПОРТНОГО СРЕДСТВА (57) Изобретение относится к автотранспортному машиностроение, конкретно — к устройствам автоматического вождения самоходных транспортных средств. Устройство содержит пропорциональный электрогидравлический привод1, в который включены два пропорциональных электромагнита 2 и 3, механизм 4 поворота, кинематически связанный с электрогидравлическим приводом

1, эадатчик 6 курса, датчик 7 положения, выходы которых соединены с входами суммирующего 5 усилителя, причем датчик 7 положения кинематически связан с мехаИзобретение относится к автотранспортному машиностроению, конкретно — к устройствам автоматического управления механизмами поворотов самоходных транспортных средств, Цель изобретения — повышение точности управлвния.

На фиг.1 представлена блок-схема предлагаемого устройства. ниэмом 4 поворота. Дополнительно введен суммирующий усилитель 8, два компаратора 9 и 10, генератор 12, управляемый усилитель 13, формирователь 11 однополярного сигнала, блок 14 разделения сигнала, причем выход суммирующего усилителя 5 соединен с первым входом суммирующего усилителя 8, а также с входами двух компараторов 9 и 10, Выходы последних соединены соОтветственно с вторым и третьим входами суммирующего усилителя 8, а также с двумя входами формирователя 11 однополярного сигнала соответственно, а выход последнего соединен с управляющим входом управляемого 13 усилителя, информационный вход которого соединен с генератором 12. Выход управляемого усилителя 13 соединен с четвертым входом суммирующего усилителя 8, выход которого соединен с входом блока 14 разделения сигнала, оба выхода которого соединены соответственно с двумя электромагнитами.

При изменении сигнала на выходе задатчика 6 курса на входе суммирующего усилителя 5 появляется отличный от нуля сигнал, который, проходя через формирователь 11, воздействует на вход усилителя 13. 1 ил.

Пропорциональный электрогидравлический привод 1, включающий пропорциональные электромагниты 2 и 3, кинематически соединен с входом механизма 4 поворота. Входы суммирующего усилителя 5 соединены с выходами задатчика 6 и датчика 7 положения, вход которого совдинен с выходом механизма 4 поворота. Выход суммирующего усилителя 5 соединен с

l 717457

55 первым входом суммирующего усилителя 8 и входами компараторов 9 и 10, выходы которых соединены с вторым и третьим входами суммирующего усилителя 8 и входами формирователя 11 однополярного сигнала.

Выход формирователя 11 однополярного сигнала и выход генератора 12 гармонического сигнала соединены с управляющими и информационными соответственно входами управляемого усилителя 13, выход которого соединен с четвертым входом суммирующего усилителя 8, а выход соединен с входом блока 14 разделения сигнала, к выходам которого подключены пропорциональные электромагниты 2 и 3.

Устройство работает следующим.образом. В исходном положении исполнительный механизм пропорционального электрогидравлического привода 1 находится в состоянии покоя, и на электромагниты

2 и 3 поступают соответственно положительная и отрицательная полуволны гармонического сигнала, вызывающие возвратно-поступательное движение якоря электромагнита, достаточные для устранения трения покоя и люфтов в сочленяющих частях электрогидравлического привода.

При этом механизм 4 поворота находится в состоянии покоя, сигнал рассогласования на выходе суммирующего усилителя 5 равен нулю, т.е. сигналы с задатчика б курса и датчика 7 положения уравновешивают друг друга, выходные сигналы компараторов 9 и

10, формирователя 11 однополярного сигнала равны нулю, На информационный вход управляемого усилителя 13 поступает гармонический сигнал с генератора 12. На выходе управляемого усилителя 13 формируется гармонический сигнал, соответствук)щий исходному состоянию, который через суммирующий усилитель 8 поступает на блок 14 разделения сигнала, где гармонический сигнал разделяется на положительные

v отрицательные полуволны, Каждая пол-, уволна поступает соответственно на электромагниты 2 и 3.

При изменении сигнала на выходе задатчика б курса по отношению к сигналу на выходе датчика 7 положения на выходе суммирующего усилителя 5 появляется отличный от нуля сигнал рассогласования, например положительный, При значении сигнала рассогласования больше некоторого заданного на выходе номпаратора 9 появляется постоянное пог ожительное значение сигнала, который, проходя через формирователь 11 однополярного сигнала, воздействует на управляющий вход управляемого усилителя 13.

Одновременно на информационный вход управляемого усилителя 13 поступает опорный гармонический сигнал с генератором 12. На выходе управляемого усилителя

13 формируется сигнал, амплитуда которого меняется в соответствии с величиной управляющего сигнала.

8 дальнейшем сигналы, поступившие на первый, второй и четвертый входы суммирующего усилителя 8 преобразуются в сигнал на выходе, который содержит положительную постоянную составляющую, пропорциональную сигналу рассогласования с наложенным на нее гармоническим сигналом.

Сигнал с суммирующего усилителя 8 через блок 14 разделения сигнала воздействует на электромагнит 2 электрогидравлического привода 1 таким образом, что вызывает отклонение механизма поворота на угол, соответствующий изменению курса, При этом значение сигнала на выходе датчика 7 положения, кинематически связанного с механизмом 4 поворота. компенсирует величину сигнала на выходе задатчика 6 курса. При этом сигнал рассогласования на выходе суммирующего усилителя 5 становится равен нулю, и устройство возвращается в исходное состояние.

При отрицательном значении сигнала рассогласования больше некоторого заданного на выходе компаратора 10 появляется постоянное отрицательное значение сигнала, Сигналы, поступающие на первый, третий, четвертый входы суммирующего усилителя 8, преобразуются в сигнал на выходе, содержащий отрицательную постоянную составляющую, пропорциональную сигналу рассогласования с наложенным на нее гармоническим сигналом. Этот сигнал через блок 14 разделения сигнала и электро natнит 3 электрогидравлического привОда 1 вызывает отклонение механизма поворота в другую сторону.

Формула изобретения

Устройство автоматического управления механизмом поворота транспортного средства, содержащее пропорциональный электрогидравлический привод с двумя пропорциональными электромагнитами, кинематически связанный с механизмом поворота, и суммирующий усилитель, один вход которого соединен с задатчиком курса, а другой — с датчиком положения, кинематически связанным с механизмом поворота, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью повышения точности управления, оно снабжено дополнительным суммирующим усили1717457

Составитель В.Ионова

Техред M.Mîðãåíòàë Корректор М.Максимишинец

Редактор Т.Федотов

Заказ 844 Тираж Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж 35, Раушская наб„4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул.Гагарина, 101 телем, двумя компараторами, управляемым усилителем, формирователем однополярного сигнала, генератором и блоком разделения сигнала, причем выход суммирующего усилителя соединен с первым входом до- 5 полнительного суммирующего усилителя и с входами двух компараторов, выходы которых соединены с вторым и третьим входами дополнительного суммирующего усилителя и с соответствующими входами формирова- 10 теля однополярного сигнала, выход которого соединен с одним из входов управляемого усилителя, другой вход которого соединен с генератором, а выход управляемого усилителя соединен с четвертым входом дополнительного суммирующего усилителя, выход которого соединен с входом блока разделения сигнала, выходы которого соединены с соответствующими пропорциональными электромагнитами.