Схват для промышленного робота

 

Использование: в промышленных роботах и манипуляторах. Сущность изобретения: схват снабжен дополнительными электромагнитными обмотками 4, расположенными параллельно плоскости осей 2 поворота постоянных магнитов. При захвате детали переключатель устанавливается так, что основная обмотка 3 обесточена, а дополнительные включены, причем полярность включения дополнительных обмоток 4 определяется позицией переключателя, что определяет разное направление поворота постоянных магнитов 1, а значит и детали при захвате. 3 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (19) (I!) (si)s В 25 J 15/06

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) 1313702 (21) 4641152/08 (22) 24.01.89 (46) 15.04,92. Бюл. М 14 (71) Белорусский политехнический институт (72) Г.И.Хутский, К.В.Плюгачев, B.Å.Moçãîвой, P.Â.Íîâè÷èõèí и В.В.Павловец (53) 621.229.72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

М 1313702, кл. В 25 J 15/00. (54) СХВАТ ДЛЯ ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА (57) Использование: в промышленных роботах и манипуляторах. Сущность изобретения: схват снабжен дополнительными электромагнитными обмотками 4, расположенными параллельно плоскости осей 2 поворота постоянных магнитов. При захвате детали переключатель устанавливается так, что основная обмотка 3 обесточена, а дополнительные включены, причем полярность включения дополнительных обмоток 4 определяется позицией переключателя, что определяет разное направление поворота постоянных магнитов 1, а значит и детали при захвате, 3 ил.

1726240

Изобретение относится к машиностроению и предназначено для использования в промышленных роботах и манипуляторах.

Цель изобретения — расширение технологических воэможностей и повышение надежности захвата деталей.

На фиг.1 показан схват, вид сбоку, разрез; на фиг.2 — то же, вид сверху; на фиг.3— принципиальная электрическая схема включения электромагнитных обмоток схвата.

Схват содержит постоянные магниты 1, установленные на осях 2 с возможностью поворота. Губками схвата служат сами магниты 1, обтянутые, например, резиновой оболочкой. Оси 2 поворота лежат в одной плоскости параллельно одна другой и совпадают с осями симметрии этих магнитов, лежащими в плоскости их нейтралей, и связаны с корпусом схвата (не показан). На корпусе закреплена основная электрическая обмотка 3, охватывающая магниты 1 и расположенная в плоскости, в которой расположены оси этих магнитов, С корпусом связаны дополнительные электромагнитные обмотки 4, расположенные параллельно плоскости осей 2 поворота постоянных магнитов 1. Обмотки 3 и 4 связаны с источником питания через трехпозиционный переключатель 5 (в качестве переключателя может быть использован переключатель гаетного типа ЗПЗН), Схват работает следующим образом.

При подключении обмотки 3 к источнику питания посредством контактов первой позиции переключателя 5, внутри нее создается электромагнитное поле, под дейст.вием которого магниты 1 поворачиваются и освобождают листовую немагнитную деталь (не показана).

Захват детали осуществляется после ввода детали между постоянными магнитами 1. Поворотом переключателя 5 осуществляется отключение контактов первой позиции переключателя, связанных с источником питания от основной обмотки 3.

Одновременно происходит присоединение контактов второй или третьей позиций переключателя (что определяется направлением поворота переключателя 5), связанных с источником питания, к дополнительным обмоткам 4. При присоединении дополнительных обмоток 4 через контакты второй

5 позиции переключателя 5 положительный полюс обмоток 4 окажется обращенным в сторону постоянных магнитов 1, При.отключенной обмотке 3 магниты 1 развернутся в определенном порядке, например по часо10 вой стрелке, северный полюс ближайшего к обмоткам магнита 1 притянется к положительному полюсу обмоток 4, все остальные магниты I под действием магнитных сил притягиваются в соответствующем порядке

15 один к другому, обеспечивая надежное удержание захватываемой немагнитной детали соответствующими губками, а также поворот детали по часовой стрелке (за счет того, что толщина детали больше зазора

20 между постоянными магнитами), При подключении источника питания через:онтакты третьей позиции переключателя 5 полярность дополнительных обмоток

4 изменяется, при этом изменяется направ25 ление поворота магнитов 1 и губок, захватывающих деталь. Освобождение детали производится поворотом переключателя 5 в первую позицию (описано выше).

Предлагаемое устройство по сравне30 нию с известным обладает более высокой надежностью захвата, повышенными технологическими возможностями, так как способно в зависимости от особенностей детали захватывать детали поворотом губок

35 в ту или иную сторону, поворачивать деталь при захвате в разные стороны.

Формула изобретения

Схват для промышленного робота по

40 авт.св. М 1313702, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей и повышения надежности захвата, он снабжен по крайней мере одной дополнительной электромагнитной обмот45 кой, продольная ось которой перпендикулярна осям поворота постоянных магнитов, при этом дополнительная обмотка соответствующим образом подключена к источнику питания.

АР. 3

Составитель С. Грибов

Редактор M. Петрова Техред М.Моргентал Корректор Л. Патай

Заказ 1235 Тираж Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ ССС т ссср

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул.Гагарина, 101