Система управления вакуумного захватного устройства

 

Изобретение относится к роботостроению и может быть применено при транспортировднии деталей с использованием промышленных роботов с пневмоприводом и вакуумными схватками. Цель изобретения - улучшение эксплуатационных свойств путем повышения экономичности в работе. Предлагаемая система содержит присоску 1 с полостью 2, соединенную с эжектором 3 и через распределительный канал 4, регулируемый дроссель 5 с воздухораспределителем 6 и обратным клапаном 7, При захвате детали 8 воздух через воздухораспределитель 6 подается к эжектору 3, создающему в полости присоски 1 разрежение, при этом происходит захват .детали 8. 3to время вакуумная магистраль закрыта обратным клапаном 7. При переключении воздухораспределителя 6 воздух поступает к клапану 4 на управляющий канал через регулируемый дроссель 5 и непосредственно через клапан 4 к полости присоски 1, при этом пропускается воздушный импульс давления в момент переключения клапана, обеспечивающего быстрый сброс детали. 1 з.п. ф-лы, 1 ил. ,3

(!9) (I I) СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (si)s В 66 С 1/02

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР к ютогскому свидктальстау (21) 4628239/11 (22) 28.12.88 (46) 30.05,92. Ьюл. Nã 20 (71) Московский. радиотехнический завод (72) В.В.Анисимов и B.À.Øèðîêoâ (53) 621.86.061 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

М 1122599, кл, В 66 С 1/02, 1982. (54) СИСТЕМА УПРАВЛЕНИЯ ВАКУУМНОГО ЗАХВАТНОГО УСТРОЙСТВА (57) Изобретение относится к роботостроению и может быть применено при транспортировании деталей с использованием промышленных роботов с пневмоприводом и вакуумными схватками. Цель изобретения — улучшение эксплуатационных свойств путем повышения экономичности в работе.

Предлагаемая система содержит присоску 1 с полостью 2, соединенную с эжектором 3 и через распределительный канал 4, регулируемый дроссель 5 с воздухоргспределителем 6 и обратным клапаном 7. При захвате детали 8 воздух через воздухораспределитель 6 подается к эжектору 3, создающему в полости присоски 1 разрежение, при этом происходит захват детали 8. Это время вакуумная магистраль закрыта обратным клапаном 7. При переключении воздухораспределителя 6 воздух поступает к клапану 4 на управляющий канал через регулируемый дроссель 5 и непосредственно через клапан 4 к полости присоски 1, при этом пропускается воздушный импульс давления в момент переключения клапана, обеспечивающего быстрый сброс детали. 1 з.п. ф-лы, 1 ил.

1736896

Изобретение относится к роботостроению и может быть применено при транспортировании деталей с использованием промышленных роботов с пневмоприводом и вакуумными схватами.

Известно вакуумное захватное устройство, содержащее пневмоприсос, соединенный одновременно с эжектором и воздухораспределителем, имеющим дополнительный клапан для импульсной подачи давления в вакуумную камеру (полость присоски) при освобождении детали. В течение . всего времени работы устройства (транспортировка, продувка при сбросе детали) сжатый воздух поступает в канал эжектора и выходит в атмосферу. Импульсная подача давления в вакуумную камеру осуществляется при подаче электрического сигнала на электромагнитный клапан, продолжительность пневматического импульса зависит от продолжительности электрического сигнала, а регулировка длительности электрического сигнала усложняет систему управления.

Устройство не обеспечивает регулировк:.мпульса давления, что может привести к потере позиционирования при освобождении детали, особенно когда деталь имеет малый вес, или к повреждению, когда деталь— хрупкая, Наиболее близкой к предлагаемому является система управления вакуумного захватного устройства, содержащая двухходовой распределительный клапан, установленный между выходом источника сжатого воздуха и входом эжектора, полость которого соединена с вакуумными захватами, а между выходом эжектора и атмосферой установлен трехходовой двухпозиционный клапан, ктретьему каналу которого подведен сжатый воздух, В.известном устройс|ве изменяется направление потока сжатого воздуха либо на эжекцию, либо на продувку пневмоприсоса и сброс детали, при этом сжатый воздух постоянно выпускается в атмосферу через двухходовой клапан, эжектор и трехходовой клапан или через трехходовой клапан, эжектор и присос, что вызывает большой расход сжатого воздуха, Цель изобретения — улучшение эксплуатационных свойств путем повышения экономичности работы.

Указанная цель достигается тем, что в системе управления вакуумного устройства, содержащем электрически управляемый двухпсзиционный воздухораспределительный клапан, установленный между выходом источника сжатого воздуха и входом эжектора, вакуумная полость которого соединена с вакуумным захватом, и дополнительный двухпозицион ный воздухораспределительный клапан с входным и выходным клапанами для сообщения выхода источника сжатого воздуха с полостями присоски и эжектора, электрически управляемый клапан выполнен

5 четырехходовым, входы которого соответственно соединены с источником сжатого воздуха, атмосферой, входом эжектора и входным каналом дополнительного клапана, при этом дополнительный клапан выполнен

10 пневмоуправляемым, его управляющая полость соединена с четвертым входом электрически управляемого клапана через дроссель, а выходной канал соединен с вакуумной полостью эжектора.

15 Дроссель выполнен регулируемым.

На чертеже изображено вакуумное захватноее устройство.

Система управления вакуумного захватного устройства содержит вакуумный захват

20 1 с полостью 2, соединенный с вакуумной полостью эжектора 3 и с выходным каналом дополнительного двухпозиционного воздухораспределительного клапана 4, управляющая полость которого соединена через

25 регулируемый дроссель 5 с четвертым выходом электрически управляемого двухпозициочного четырехходового клапана 6, выходы которого соответственно соединены с источником сжатого воздуха, атмосферой через об30 ратный клапан 7, входом эжектора 3 и выходным каналомдополнительного клапана

4, Вакуумный захват 1 предназначен для захвата детали 8, Система управления вакуумного захват35 ного устройства работает следующим образом, При захвате детали 8 вакуумным захватом 1 сжатый воздух, подаваемый на вход электрически управляемого двухпозицион40 ного четырехходового воздухораспределительного клапана 6, свободно проходит через него и подается на вход эжектора 3.

При этом во время захвата детали 8 в вакуумной полости эжектора 3 и в полости 2

45 вакуумного захвата 1 создается разрежение, а выходной канал дополнительного воздухораспределительного клапана 4 закрыт обратным клапаном 7.

При переключении воздухораспредели50 тельного клапана 6 сжатый воздух подается на вход дополнительного клапана 4, а с его выхода — в вакуумную полость эжектора 3, очищая его от грязи, и в полость 2 вакуумного захвата 1, при этом сбрасывается деталь

55 8 и продувается вакуумная полость 2. Одновременно при переключении клапана 6 сжатый воздух подается на управляющий канал клапана 4 через дроссель 5, который обеспечивает задержку переключения дополнительного клапана 4. В результате переключения

1736896

Составитель А.Гаевский

Редактор Л.Пчолинская Техред M.Moðãåíòàë Корректор M.Ïîæî

Заказ 1865 Тираж Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-З5, Раушская наб., 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул.Гагарина, 101 дополнительного клапана 4 входной канал, находящийся под давлением, и выходной канал разъединяются, Регулировкой дросселя изменяется длительность переключения дополнительного клапана 4, т.е. длительность импульса сброса.

Предлагаемая система управления вакуумного захватного устройства обеспечивает быстрое освобождение детали, минимальный расход сжатого воздуха и высокую надежность работы вакуумного захвата.

Формула изобретения

1. Система управления вакуумного захватного устройства. содержащая электрически управляемый двухпозиционный воздухораспределительный клапан, установленный между выходом источника сжатого воздуха и входом эжектора, вакуумная полость которого соединена с вакуумным захватом, и дополнительный двухпозиционный воздухораспределительный клапан с входным и выходным каналами для сообщения выхода источника сжатого воздуха с полостями присоски вакуумного захвата и

5 эжектора,отличающаяся тем,что,с целью улучшения эксплуатационных свойств путем повышения экономичности работы, электрически управляемый клапан выполнен четырехходовым, входы которого

10 соответственно соединены с источником сжатого воздуха, атмосферой, входом эжектора и входным каналом дополнительного клапана, при этом дополнительный клапан выполнен пневмоуправляемым, его управ15 ляющая полость соединена с четвертым входом электрически управляемого клапана через дроссель, а выходной канал соединен с вакуумной полостью эжектора, 2. Система поп.1,отлича ющая ся

20 тем, что дроссель выполнен регулируемым.