Модуль манипулятора

 

Использование: машиностроение, в частности модули промышленных роботов и манипуляторов. Сущность изобретения: в роторе 10 выполнены коленчатые каналы 13 и 14, в приводному валу 3 - продольные каналы 17 и 18, а в ведомом звене - каналы 31. Каналы 13 и 14 расположены попарное радиальном направлении в поперечной плоскости ротора 10, а выходные отверстия каждой пары направлены в противоположные стороны. При подаче рабочей среды в канал 17 вала 3 ротор 10 вращается в одном направлении, так как выходное отверстие 19 канала 17 сообщается с входными отверстиями 20 каналов 13. При подаче рабочей среды в канал 18 ротор вращается в противоположном направлении, так как выходное отверстие 21 канала 18 сообщается с входными отверстиями 22 каналов 14. 3 ил.

„„Я2 „„1754436 А1

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (51)5 В 25 J 9/08

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ г,егг !

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ . л и»

Изобретение относится к машино- - сами 4, 5 на валу 3 свободно установлен строению и может быть использовано ротор10сзакрепленныминанемгенератопри создании промышленных роторов и рами 11, 12 волн, Л манипуляторов. Генератор 11 волн взаимодействует с

Целью изобретения является повыше- гибким коническим колесом 4, а генератор ние грузоподъемности и быстроходности 12 — с колесом 5; В роторе 10 выполнены Ф модуля манипулятора. радиальные коленчатые каналы 13 и 14, рас- С4

На фиг. 1 изображен модуль мэнипуля- : положенные попарно;.при этом выходные 0 тора, общий вид, продольный разрез; на,. отверстия 15, 16 каждой пары на наружной фиг. 1 — разрез А-А на фиг. 1; на фиг. 3 — повархности ротора 10 противоположно намодуль, вид сбоку. правпены. В приводном валу 3 выполнены

Модуль манипулятора содержит веду- продольные каналы 17, 18 для подвода ращее 1 и ведомое 2 звенья, Со звеном 1 бочей среды. Выходноеотверстие19канала жестко связан приводной вал 3. С валом 3. 17 сообщается с входными отверстиями 20 неподвижносоединеныгибкиезубчатыеко- коленчатых каналов 13, а выходное отверлеса 4, 5, входящие в зацепление с жестки- стие 21 канала 18 сообщается с входными . ми зубчатыми колесами 6, 7, которые отверстиями 22 коленчатых каналов 14. неподвижно закреплены на звене 2. По- На валу 3 установлен поршень 23 циследнее связано с валом 3 посредством линдра 24..Поршень 23 связан с валом 3 подшипников 8, 9. Между ибкими коле- посредством шлицов 25. Со звеном 2свяэа(21) 4896387/08 (22) 25,12,90 (46) 15,08.92. Бюл. N 30 (71) Харьковский авиационный институт йм.

Н, Е. Жуковского (72) А.И, Полетучий, С,И, Пшеничных и Я.М.

Клейтман (56) Павлов Б.И, Механизмы приборов и систем управления. Л.: Машиностроение, 1972, с, 112, рис. 66. (54) МОДУЛЬ МАНИПУЛЯТОРА (57) Использование: машиностроение, в ча-. стности модули промышленных роботов и манипуляторов, Сущность изобретения. в роторе 10 выполнены коленчатые каналы 13

2 и 14, в приводному валу 3 — продольные каналы 17 и 18, а в ведомом звене — каналы

31. Каналы 13 и 14 расположены попарно в радиальном направлении в поперечной.плоскости ротора 10, а выходные отверстия каждой пары направлены в противоположные стороны, При подаче рабочей среды в канал 17 вала 3 ротор 10 вращается в одном направлении, так как выходное отверстие

19 канала 17 сообщается с входными отверстиями 20 каналов 13. При подаче рабочей среды в канал 18 ротор вращается в противоположном направлении, так как выходное отверстие 21 канала 18 сообщается с вход- ными отверстиями 22 каналов 14. 3 ил.

1754436

\ на полумуфта 26 с торцовыми крупнозубы- подается в каналы 17, 18, а подается в канал ми шлицами. На внешней торцовой поверх- 29, откуда она поступает в рабочую полость ности поршня 23 выполнена полумуфта 27 с между поршнем 23 и цилиндром 24, вследответными торцовыми крупнозубыми шли- ствие чего поршень 23 получает осевое пецами. Поршень 23имеетвозможностьчерез 5 ремещение и полумуфты 26 и 27 образуют полумуфты 26, 27 взаимодействовать со зве- соединение, момент в котором уравновешином 2,:: вает момент, стремящийся повернуть рогор

Поршень 23 йагружен йружиной 28, По- 10 под действием приложенной нагрузки к лость между цилиндром 24 и поршнем 23 звену 2. сообщается через канал 29, выполненный в 10 При торможении звена 2 снимается. приводном валу 3, с источйиком подачи ра- давление рабочей среды в полости между бочей среды.; .,:-.: поршнем 23 и цилийдром 24, при этом порДля предотвращения утечки рабочей шень 23 под действием пружины 28 возврасреды до подачи ее в коленчатые каналы 13, щается в исходное положение, а полумуфты

14 между ротором 10 и валом 3 выйолнено 15 26 и 27 получают возможность свободного лэбиринтное уплотнение 30. Для отвода от- вращеййя друг относительно друга. работанной рабочей среды в звене 2 выпол- Ф о р м у л а и з о б р е т е н и я нены каналы 31,:.: .:: ":. " Модуль манипулятора. содержащий веМодуль манипулятора работает следую- дущее и ведомое звенья, приводнйо вал с щим образом.. : .. . . " - . .. 20 установленными на нем ротором; два гене- Для поворота звена 2 относительно оси ратора волн; связанных с ротором, два ко- вала 3 в канал 17 подается рабочая среда с нических зубчатых" гибких "колеса, некоторым избыточным давлением," "îñòó- " закрепленных на валу с возможностью вза. пающая в коленчатые каналы 13, при исте- имодействия с соответствующими генерачении на которых реактивная энергия 25 торами волн,идважесткихзубчатйх колеса, давления рабочей среды преобразуется в закрепленных на ведомом звейе с возмож- . механичеСкую работу, вследствие чего пол- ностью взаимодействия с соответствующи учает вращение ротор10 и связаннbie ñ"íèì" ми гибкими зубчатыми колесами, от л и ч а-. генераторы 11, 12 волн, деформирующие ю шийся" тем, что, с целью повышения гибкие колеса 4, 5, за счет зацепления с 30 грузоподъемности"и быстроходности, в ро— которыми получают вращение жесткие ко- ...торе выполнены радиальные коленчатые калеса 6, 7. Последние передают вращение наль|, расположенйые в одйой поперечной .звену 2. Отрабоотанйая среда; например плоскости, в приводном валу выполнены газ; отводится через каналы 31, выполнен- каналы для подвода рабочей среды, а в ные в звене 2.:- ..: 35 .ведомом звене — каналы для отвода отраДля поворота звена 2 в йротивополож-, ботанной среды, при этом коленчатые каном направлении рабочая среда поступает нэлы размещены попарно, а выходные по кайалу 18 вала 3 в коленчатые каналы отверстия каналов на наружной поверхно14

4, а так i<àê выходные отверстия 16 на- сти ротора в каждой паре противоположно правлены в противоположном отверстиям 40 направленй, причем входные отверстия ка15

5 направлении, ротор 10 получит проти- налов s каждой паре выполнены с возмож воположное вращение; " - ностью сообщения с соответствующими им

Для фйксации звена 2 в требуемом по- выходными отверстиями каналов на валу ложении под нагрузкой рабочая среда не модуля.

1754436

75 У2 2

77

24 фиг 7

1754436

Составитель А. Медведев

Техред M. Моргентал Корректор А, Козориз

Редактор М, Бандура

Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул.Гагарина, 101

Заказ 2852 . Тираж::.- Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35; Раушская наб., 4/5