Привод подвижного звена

 

Изобретение относится к машиностроению , а именно к приводам промышленных роботов. Целью изобретения является 20 уменьшение весогабаритных характеристик привода за счет устранения промежуточных соединительных элементов в шарнирном соединении торсионных валов и зубчатой планетарно-кривошипной передачи. При вращении выходного вала электродвигателя 1 сателлиты 4, 5 обкатываются по колесу 6 и вызывают вращение через механизм параллельных кривошипов двух торсионных валов 16,17, которые в свою очередь вращают винт 9. При этом гайка 10 вызывает вращение звена 11. 3 ил. VI О Ч) 00 Фиг.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (я)5 В 25 J 11/00

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4677189/08 (22) 11,04,89 (46) 30,09.92, Бюл. М 36 (71) Могилевский машиностроительный институт (72) Л. А. Борисенко (56) Авторское свидетельство СССР

М 1690308, кл. В 25 J 11/00, 1988. (54) ПРИВОД ПОДВИЖНОГО ЗВЕНА (57) Изобретение относится к машиностроению, а именно к приводам промышленных роботов, Целью изобретения является. Ы2 „1764984 А1 уменьшение весогабаритных характеристик привода за счетустранения промежуточных соединительньх элементов в шарнирном соединении торсионных валов и зубчатой планетарно-кривошипной передачи. При вращении выходного вала электродвигателя 1 сателлиты 4, 5 обкатываются по колесу

6 и вызывают вращение через механизм параллельных кривошипов двух торсионных валов 16, 17, которые в свою очередь вращают винт 9. При этом гайка 10 вызывает вращение звена 11, 3 ил.

1764984

Изобретение относится к машиностроению, а именно к приводам промышленных роботов, Целью изобретения является уменьшение весогабаритных характеристик привода за счет устранения промежуточных соединительных элементов в шарнирном соединении торсионных валов и зубчатой планетарно-кривошипной передачи.

На фиг. 1 представлен вариант исполнения привода при двух сателлитах; на фиг. 2 — разрез по А-А на фиг. 1; на фиг. 3 — разрез

Б-Б на фиг. 1, На валу электродвигателя 1 закреплена эксцентриковая втулка 2 с развернутыми эксцентриситетами равной величины, на которой в подшипниках 3 установлены сателлиты 4 и 5, зацепляющиеся с центральным зубчатым колесом 6, планетарно-кривошипной передачи 7. В подшипниках 8 в корпусе передачи установлен винт 9 шарико-винтовой передачи, гайка 10 которой шарнирно присоединена к подвижному звену 11, шарнирно установленному на основании 12. К тому же основанию 12 шарнирно присоединен корпус передачи через тело центрального зубчатого колеса 6.

Сателлиты 4 и 5 снабжены кривошипами 13; причем пальцы. идущие от сателлита

5, пропущены через отверстия, выполненные в сателлите 4. Снаружи к кривошипам

13 посредством винтов 14 присоединены плоские мембраны 15, закрепленные на концах торсионных валов 16 и 17, Торсионный вал 17 может быть выполнен полым, тогда внутри его размещается торсионный вал 16, а оба эти вала размещены внутри полого винта 9. Вторые концы валов 16 и 17 снабжены съемными фланцами 18 и 19 с зубчатой насечкой на прилегающих поверхностях, Винты 20 соединяют фланцы 18 и 19, а также фланец 21, зафиксированный от поворота на винте 9, в один пакет, Привод работает следующим образом.

При включении электродвигателя 1 через эксцентриковую втулку 2 получают вращение сателлиты 4 и 5. Обкатываясь по неподвижному центральному колесу 6, они через кривошипы 13 приводят во вращение торсионные валы 16 и 17 и связанный с ними

5 полый винт 9, В результате вращения винта

9 через шарико-винтовую передачу получает движение выходное звено 11, Для выборки зазоров в зубчатых зацеплениях производится предварительная закрутка

10 торсионного вала 16 относительно торсион,ного вала 17 и винта 9, связанных вместе фланцами 19 и 21, а затем достигнутое положение фиксируется с помощью винтов 20 и насечек на фланцах 18 и 19, 15 Технико-экономическое преимущество привода состоит в том, что он характеризуется высокой точностью, имеет малые габариты и малый вес, что при использовании его в манипуляторах обеспечивает высокие

20 точностные и динамические показатели.

Формула изобретения

Привод подвижного звена, включающий электродвигатель, на валу которого установлена зубчатая планетарно-кривошип25 ная передача, в корпусе которой установлено центральное зубчатое колесо, образующее зацепление с двумя сателлитами, кинематически связанными с механизмом параллельных кривошипов этой передачи, а

30 также торсионные валы и шарико-винтовую передачу, винт которой упруго связан с механизмом параллельных кривошипов, а гайка шарнирно связана с подвижным звеном, отличающийся тем, что, с целью

35 уменьшения весогабаритных характеристик привода за счет устранения промежуточных соединительных элементов в шарнирном соединении торсионных валов и зубчатой планетарно-кривошипной передачи, торцы

40 торсионных валов, не связанные с винтом шарико-винтовой передачи, выполнены в виде плоских мембран и шарнирно связаны с кривошипами планетарной передачи, при этом торсионные валы выполнены полыми и

45 установлены внутри винта шарико-винтовой передачи коаксиально последнему.

1764984

A-A

Соста вител ь А.Ува ров

Редактор Т.Пилипенко Техред М.Моргентал Корректор С.Пекарь

Заказ 3343 Тираж Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб„4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, yn,Гагарина, 101