Устройство для управления робототехнологическим комплексом

 

Область применения устройства'относится к автоматизированным системам для упорядоченного транспортирования и складирования различных объектов. Сущность устройства для управления робототехнологическим комплексом заключается в том, что при наличии контейнеров, задатчика адреса места контейнера на конвейере, блока управления разгрузкой конвейера, блока исполнительных механизмов загрузочного и разгрузочного робота, блока управления разгрузкой склада, блока ячеек памяти характеристик секции блока управления загрузкой отдатчиков, для расширения области его применения введены группа блоков адресации мест отдатчиков и группа датчиков наличия контейнеров на конвейере и задатчиков адреса места отдатчика. Данное устройство имеет несколько режимов, 8 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

ГОСУДАРСТВЕННОЕ ПАТЕНТНОЕ

ВЕДОМСТВО СССР (ГОСПЛТЕНТ СССР) ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4703761/24 (22) 08.06.89 (46) 07.12.92. Бюл. № 45 (71) Научно-производственное объединение

Всесоюзного научно-исследовательского, проектно-конструкторского и технологического института кабельной промышленности (72) A.À. Анис имов, Г,А. Анисимов, Ю.И, Прокопцов и Г.Н. Шляхтер (56) Авторское свидетельство СССР

¹ 830304, кл. G 05 B 15/00, 1984.

Авторское.авидетельство СССР

¹ 1233105, кл. G 05 В 19/18, 1986.

Авторское свидетельство СССР

¹ 930254, кл. 6 05 0 19/00, 1982.

Авторское свидетельство СССР № 911464, кл. 6 05 В 19/00, 1982.

Авторское свидетельство СССР

¹ 1276594, кл. В 65 6 47/22, 1986.

Изобретение относится к кабельной технике, в частности к усТройствам для транспортирования контейнеров с кабельными жилами разных типов от автоматических линий по производству этих жил на промежуточный склад-накопитель и далее на последующую технологическую операцию по производству кабельного изделия.

Для механизации и автоматизации погрузочно-разгрузочных работ применяются роботы управляемые от управляющих вычислительных машин (УВМ), Известно устройство, содержащее адаптивный робот, управляемый от УВЫ, и позволяющее визуально распознавать движущиеся по конвейеру обьекты и подавать через УВМ команды,, SU„„П8ОО8О А1 (л)з 6 05 В 19/00, В 25 J 9/00 (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ РОБОТОТЕХНОЛОГИЧЕСКИМ КОМПЛЕКСОМ (57) Область применения устройства, относится к автоматизированным системам для упорядоченного транспортирования и складирования различных обьектов, Сущность устройства для управления робототехнологическим комплексом заключается в том. что при наличии контейнеров, эадатчика адреса места контейнера на конвейере, блока управления разгрузкой конвейера, блока исполнительных механизмов загрузочного и разгрузочного робота, блока управления разгрузкой склада, блока ячеек памяти характеристик секции блока управления загрузкой отдатчиков, для расширения области его применения введены группа блоков адресации мест отдатчиков и группа датчиков наличия контейнеров на конвейере и задатчиков адреса места отдатчика.

Данное устройство имеет несколько режимов, 8 ил, на исполнительные механизмы для управления дальнейшим перемещением объектов.

Однако это устройство не способно различать однотипные по форме обьекты с разными типами жил, например, по цвету изол я ции.

Известны устройства для управления робототехническим комплексом. содержащие пульт программного управления, роботы, логические блоки, блоки управления роботами. В этих устройствах роботы осу- ществляют погрузочно-разгрузочные работы над изделиями без учета отдельных параметров погрузочно-разгрузочных мест и параметров самого изделия.

1780080

Укаэанные устройства не позволяют решить задачу упорядоченного размещения контейнеров на технологическом участке в зависимости от параметров телефонной жилы.

Наиболее близким по технической сущности к предлагаемому является устройство, содержащее датчик наличия контейнера и датчик адреса места контейнера на кон. вейере, блок управления разгрузкой конвейера. блок исполнительных механизмов загрузочного робота, блок ячеек памяти характеристик секции, блок управления загрузкой склада, группав информационных входов которого подключена к информационным выходам блока ячеек памяти характеристик секции, блок исполнительных механизмов разгрузочного робота, блок управления разгрузкой склада, группа информационных входов которого соединена с соответствующей группой информационных выходов блока ячеек памяти характеристик секции, блок управления загрузкой мест отдатчиков, первый и второй задающие входы блока разгрузки конвейера подключены соответственно к выходам эадатчика адреса места контейнера на конвейере и датчика наличия контейнера, первый и второй управляющие выходы блока управления загрузкой склада подключены соответственно к первому и второму управляющим входам блока исполнительных механизмов загрузочного робота, а первый, второй и третий информационные входы — к соответствующим выходам блока исполнительных механизмов загрузочного робота, группа информационных выходов которого соединена с группой информационных входов блока управления загрузкой склада, вход сброса которого подключен к первому управляющему выходу блока управления разгрузкой конвейера, первый и второй управляющие выходы блока исполнительных механизмов разгрузочного робота подключены соответственно к первому и второму управляющим входам запуска блока управления загрузкой отдатчика, а третий управляющий выход — к первому управляющему входу блока управления разгрузкой склада, В связи стем, что разгрузочная позиция на конвейере только одна, то успешная работа по разгрузке конвейера и загрузке склада идет в том случае, если для любого взятого контейнера находится место на складе, Опыт работы показывает, что в силу ограниченной емкости склада для бесперебойной работы следующей технологической операции — операции скрутки жил в пучок необходимо оперативно следить за состоянием склада с целью ликвидации простоя

30 равления загрузкой склада, группа информационных входов которого подключена к информационным выходам блока ячеек памяти характеристик секции, блок исполнительных механизмов разгрузочного робота, блок управления разгрузкой склада, группа информационных входов. которого соединена с соответствующей группой информационных выходов блока ячеек памяти характеристик секции, блок управления загрузкой мест отдатчиков. Первый и второй задающие входы блока. разгрузки конвейера подключены cooTBGTcTBBHHo к выходам эадатчика адреса места контейнера на конвейере и датчика наличия контейнера, первый и второй управляющие выходы блока управления загрузкой склада подключены соответственно к первому и второму управляющим входам блока исполнительных меxHHvI3MoB загрузочного робота, а первый, второй и третий информационные входы к соответствующим выходам блока исполнительных механизмов загрузочного робота, группа информационных выходов которого соединена с группой информационных входов блока управления загрузкой склада, вход сброса которого подключен к первому управляющему выходу блока управления разгрузкой конвейера, первый и второй управля ощие выходы блока исполнительных механизмов разгрузочного робота подключены соответственно к первому и второму управляющим входам запуска блока управления загрузкой отдатчика, а третий управляющий выход — к первому управляющему входу блока управления разгрузкой склада, введены группа блоков адресации мест отдатчиков и группа датчиков наличия контейнеров на конвейере и задатчиков адреса места, первая и вторая группы информационных выходов каждого блока адресации мест отдатчиков соединены соответственно оборудования на участке скрутки, В этой связи возникает необходимость изменения порядка загрузки склада. Данное устройство лишено этой возможности. Управление его разгрузочным роботом осуществляется оператором участка скрутки вручную, с пульта, что снижает функциональные возможности робота.

Цель изобретения — расширение обла10 сти применения устройства, Для достижения указанной цели в устройство для управления робототехническим комплексом, содержащем датчик наличия контейнера и датчик адреса места контейнера на конвейере, блок управления разгрузкой конвейера, блок исполнительных механизмов загрузочного робота, блок ячеек памяти характеристик секции, блок уп -7800;ч 0

6 с первой и второй группами информацио:Iных входов блока управления загрузкой мест отдатчиков, сигнальный выход — г, вхо. дом разрешения чтения загрузки мест ofдатчиков, первый и второй выходы управления чтением которого соединены соответственно с первым и вторым входами .чтения блока адресации мест отдатчикон, каждый из которых состоит из датчиков состояния мест отдатчика, подключенного к разрешающему выходу, регистра задания кода цвета, разрядные входы которого г.одключены к первой группе информационнь.х выходов блока, регистра задания кода места, разрядные выходы которого подключены ко второй группе информационных выходов блока, при это 1 информационные выходы датчиков наличия контейнерон на конвейере и задатчикон адреса места соединены соответственно с первым и вторым информационными входами блока управления разгрузкой конвейера, третий, четвертый, пятый, шестой и седьмой упранляlOщие входы блока исполнительных механизмов загрузочного робота подключены соответственно к третьему и четвертому выходам блока управления загрузкой склада, к первому и второму выходам блока управления разгрузкой склада и к первому выходу блока управления загрузкой мест отдатчикон, а четвертый, пятый, шестой и седьмой информационные выходы блока исполнительHыx механизмов загрузочного робота подключены соответственно к третьему и четвертому входам блока управления разгрузкой конвейера, пятому и шестому входам блока управления загрузкой склада, седьмой информационный выход блока исполнительных механизмов загрузочного робота подключен к входу сброса блока разгрузкой склада и информационному входу блока управления загрузкой мест отдатчикон, вход запуска блока управления загрузкой склада соединен со вторым управляющим входом блока управления разгрузкой конвейера, управляющий вход блока управления загрузкой склада и восьмой управляющий вход блока исflollHHTQSIbHUx маханизмон загрузочного робота подкл, о QHI f. к 1ретьему выходу блока управления разгрузкой склада, пятый и шестой выходы блока управления загрузкой склада подключены к пятому и шестому входам блока управления разгрузкой конвейера, вход запуска и группа информационных входов блока управления разгрузкой склада подключены ксигнальн0му выходу и к группе информационных выходов блока управления загрузкой мест атдатчиков, псрвый и второй установочные выходы блока управления разгрузкой скла5

jg

45 г0

55 д» подкл учены юотнетстненно к первому и нто1. lf.;у установочным входам блока управf1="-ния загрузкой мест отдатчикон, а устаноно - ый выход блока управления загрузкой склада — к входу сброса блока управления разгрузкой конвейера, Н"-, фиг.1 показана блок-схема устройства; на фиг,2 — блок исполнительных механизмов загрузочного робота; на фиг.3 — блок уппзннения загрузкой склада; на фиг.4— галок управления разгрузкой конвейера; на

1,иг.5 — блок исполнительных механизмов разгрузочного робота; на фиг,б — блок управления разгрузкой склада; на фиг.7 — блокупранления загрузкой мест отдатчиков; на фиг,й,а — регистр с устройством записи и считывания информации; на фиг.8,б — приемопередатчик или шинные формировате1 ак показано на фиг,1, устройство содержит загрузочный 1 и разгрузочный 2 роботы, блоки 3 и 4 исполнительных

;.механизмов указанных роботов, секционный склад — накопитель 5 с блоком 6 ячеек пал1лти характеристик секции, блоки 7 и 8 управления загрузкой склада соответственно, блок 9 управления разгрузкой конвейера, блок 10 управления загрузкой мест атдатчиков, группу блоков 11 адресации мест отдатчикон, конвейер 12, подающий контейнеры с изолированной телефонной жилой ат автоматических линий по производству этих жил, блок 13 задатчиков параметра места на конвейере. Роботы перемещаются внизу по своему монорельсу

14. В вертикальном положении они удерживаются с помощью стойки, закрепленной в верхней части.

Блок 3 (фиг.2) исполнительных механизмов загрузочного робота содержит элементы И 15-32, элементы ИЛИ 33 — 37, иннерторы 38 — 45, датчики 46 — 53, фиксирующие соответственно поворот робота в сторону конвейера, наличие контейнера перед роботом, наличие контейнера в захвате; "захват выдвинут", "захват поднят", "захват возвращен", поворот в сторону склада, "захгат опущен", датчик 54, кодирующий цвет изоляции стоящего впереди контейнера, ключи 55 и 56, элемент 57 сравнения, механизмы 58-63 выдвижения, поднятия, возврата, опускания захвата соответственно, а также понорота в сторону склада и конвейера соответственно, элемент запуска (кнопка "ПУ С К") 64.

Блок 7 (фиг.3) управления загрузкой склада содержит ключи 65 — 69, элементы

ИЛИ 70 — 76, элементы И 77 — 81, элементы 82 и 83 сравнения, задатчики 84 и 85 л1инимально необходимого и максимально допу1780080

10

30

50 стимого количества контейнеров в секции, триггеры 86-89, регистр сдвига 90, генератор 91.

На фиг,3 изображен также блок 6, включающий задатчик (регистр) 92, кодирующий цвет места в секции, т,е, с каким цветом изоляции провода необходимо ставить сюда контейнер, задатчик (регистр) 93, кодирующий местонахождение секции на маршруте движения, реверсивный счетчик

94, учитывающий количество контейнеров в данной секции.

Блок 9 (фиг.4) управления разгрузкой. конвейера содержит элемент И 95, ключи 96 и 97, элементы ИЛИ 98-100, регистр сдвига

101, двоичный счетчик 102, дешифратор

103, триггер 104.

На фиг.4 изображен также блок 13, включающий эадатчик (регистр) 105, фиксирующий адрес (код) месторасположения данного места на конвейере, и датчик 106, фиксирующий наличие или отсутствие контейнера на данном месте конвейера.

Блок 4 (фиг.5) исполнительных механизмов разгрузочного робота содержит элементы И 107-116, элементы ИЛИ 117 — 120, инверторы 121 — 128, датчики 129 — 136, фиксирующие соответственно наличие контейнера перед роботом, контейнер в захвате, "захват опущен", поворот в сторону склада, "захват выдвинут", "захват поднят", "захват возвращен", поворот в сторону отдатчика, элемент запуска (кнопка "ПУСК") 137, механизмы 138-141 опускания, поднятия, возврата, выдвижения захвата соответственно и 142 и 143 поворота в сторону отдатчиков и склада CQOTBGTCTBBHHO.

Блок 8 (фиг.б) управления разгрузкой склада содержит ключи 144 — 148, элементы

ИЛИ 149, 150, элементы И 151 — 153, регистр сдвига 154, генератор 155, триггеры

156,157, элементы 158,159 сравнения, задатчик 160 количества контейнеров в секции.

Блок 10 (фиг,7) управления загрузкой мест отдатчиков содержит ключи 161, 162, элементы И 163 — 165. триггеры 166 — 168, элементы ИЛИ 169-172, буферные регистры

173 — 175, регистр сдвига 176, генератор 177, элемент временной задержки 178.

На фиг.7 показана также группа 11, включающая эадатчик (регистр) 179, кодирующий цвет места отдатчика, т.е. с каким цветом изоляции провода ставить контейнер на это место, задатчик (регистр) 180. кодирующий расположение этого места на маршруте движения, датчик 181. фиксирующий наличие контейнера на данном месте (стоит или не стоит), Цифрами 182 — 213 укаэаны каналы передачи сигналов между блоками, Устройство, представляющее собой два автономно работающих робота, работает следующим образом, Каждый робот запускается в работу от своих элементов запуска. Роботы связывают между собой участок автоматических линий по производству изолированных телефонных проводов и участок скрутки проводов в пучок, От автоматических линий по производству телефон н ых проводов поступают и о конвейеру 12 {фиг,1) наполненные проводом контейнеры и останавливаются в конце конвейера. Если контейнеров несколько, то они группируются "вплотную" (за счет проскальзывания роликов конвейера). Задачей загрузочного робота 1 является взятие контейнера с конвейера и транспортирование его на,склад 5 в заранее выбранную секцию.

Склад разбит на несколько секций. Каждая секция характеризуется своим блоком 6. В задачу разгрузочного робота 2 входит взятие требуемого, согласно цвету, контейнера со склада 5 и установка его на заранее выбранное свободное место отдатчика, Отдатчики питают участок скрутки.

Если нет запроса от робота 2, то робот

1 может работать в следующих двух режимах:

1. Взятие контейнера с конвейера и поиск места на складе, Причем в первую очередь идет поиск в соответствии с цветом изоляции и числом контейнеров в секции меньшим минимально необходимого на одну смену непрерывной работы участка скрутки.

2. Если мест с минимальным количеством контейнеров данного цвета на складе нет среди всех контейнеров на конвейере, то вторично идет "осмотр" очереди на конвейере. Если контейнер стоит на конвейере, то вновь ищется его место на складе, но уже с числом контейнеров в секции максимально допустимым. Если в обоих случаях место не найдено, то робот периодически "осматривает" очередь на конвейере пока не найдет место на складе.

При поступлении запроса от робота 2, а это может быть в случае, если он не нашел на складе контейнер с цветом, который нужно установить на свободное место отдат,ика, то робот и переходит в третий режим работы, а именно в первую очередь он идет на конвейере контейнер с требуемым цветом для отдатчика и при наличии отправляет его на склад. Если требуемый контейнер не иайден среди всех на конвейере, то робот 1 пераходит на работу по первым двумя режимам. После установки контейнера на склад, 780080 не "удовлетворив" запросэ, робот 1 шговь

"осматривает" всю очередь на конвейере, не появился ли эа зто время требуемь .л по запросу контейнер. При положительном р.:-;:-зультате требуемый контейнер транспортируется на склад, в противном случае робот

1 опять переходит в первые два рзжима, и т.д, Ниже работа каждого робота в отдельности описана более подробно.

Работа загрузочного робота

С элемента запуска (кнопка) 64 (фи",2) по каналу 182 запускается в работу блок 9 (фиг.4), Одновременно, если робот не повсрнут в сторону конвейера, через элемент И 30 (фиг,2), ИЛИ 37 подается команда нг механизм 63 поворота робота в сторону KGIIBaéepa. Эта команда по каналу 183 дублирует (только при пуске) запуск блока 9 {фиг.4), При поступлении одного из сигналов нэ вход элемента ИЛИ 100 устанавливается триггер 104 и запускается в работу блок 9 управления разгрузкой конвейера.(осмотр очереди контейнеров на конвейере, если их там несколько).

Происходит зто следующим образом.

Как только триггер 104 установится в единичное состояние, сигналом с его выхода откроется кл1оч 97, и импульсы генерато„.

91 (фиг.3) по каналу 184 поступают на вход регистра сдвига 101, который имеет (У+1) выходов, где M — допустимое число разгрузочных позиций на конвейере, т.е, регистрлруемая очередь контейнеров, Регистр сдвига 101 (фиг.4) может быть выпол Ieн, в частности, в виде двоичного счетчика 102 и дешифратора 103. подключенного к папаллельным выходам счетчика.

Единичные сигналы последовательно появляются на первом и т.д, до M выходах регистра сдвига 101 (фиг,4).

Данные сигналы поступают на первый вход соответствующего элемента И 95. 11а второй вход укаэанного элемента И 95 поступает сипгал с соответству ощего датчика

106, регистрирующего наличие контейнера на соответствующем месте конвейера. Если контейнер стоит (есть сигнал с датчика 106), то появляется сигнал с соответствующего элемента И 95, который открывает cooTBGTствующий ключ 96 и данные с соответствующего задатчика 105 поступают на выход блока 9 и далее по каналу 185 на вход блока управления движением, Одновременно через элемент ИЛИ 99 (фиг.4) осуществляется сброс триггера 10 и

"останов" регистра сдвига 101. Сброс регистра 101 осуществляется сигналом по каналу 186 (фиг.3), когда найдено место на

55 складе, Если при "осмотре" всей очереди на

I;.olIIB=. éåða на окажется Hw одного контейнера, то сигналом с {9+1) выхода регистра 101 чарва з Ie;;Ieiil. ИЛИ 98 откроется ключ 96 пергогс места конвейера и его код места с задатчика 105 по каналу 185 поступает, как ука:-..эно выше. Гаким образом осуществляется запуск загоуэочного робота 1 и его движение вдоль конвейера к выбранному на нем блоком 9 (фиг,4) месту. Если, как указано выше, на конвейере не будет обнаружен ни один контейнер, -io сигнал с (У+1) выхода регистра

".О1 одновременно поступает по каналу 187 на S-вход триггера 86 (фиг.3), фиксируя тем самым "просмотр" всей очереди на конвейепе

Пас е останова робота 1 {фиг.1) у конвейера и ilðè наfië÷èè кoнтейнера на разгрузочной позиции дат иком 54 (фиг.2) определяется цвет изоляции провода в контейнера. Код цвета с выхода датчика 54 через открытый ключ 55 по каналу 188 поступает в блок 7 (фиг,3) управления загруэксй склада на один иэ входов элемента

82, Ключ 55 (фиг.2) открывается сигналом с выхода элемента И 17, Данный сигнал появляется, если: робот ocTBHQBflel- и повернут в сторону конвейера (сигнал останова по каналу 189 поступае1 с блока управления движение;); контейнер стоит перед ним; сброшен триггер 157 {фиг.6), т.е. есть единичный сигнал с его инверсного выхода, поступающий п0 каналу 190 на вход злеMåíòà

ИЛИ 34 (фиг.2). Открывая ключ 55 (фиг.2), сигнал одновременно по каналу 191 поступает на вхоД элемента ИЛИ 71 блока 7 (фиг,3) и запускает его в работу. Блоком 7 осуществляется поиск места на складе, согласно цвету изоляц è провода в контейнер

Работает блок 7 следующим образом.

Как yi аэыгалось выше, каждая секция на складе 5 (фиг. !) характариэуется блоком 6, кодирующил цвет IIaoflvipoBBHHQA >KIiifibi контейнера, количествBo контейнеров в секции, код места, Указанные параметры хранятся соответственно в регистре 92, реверсивном счетчике 94, задатчик (регистре) 93 (фиг.3). При поступлении сигнала по одному из каналов 191, 192 (фиг.3) на вход элемента ИЛИ 71 (в данном случае по каналу

191) устанавливается в единичное состояние триггер 88 и сигналом с его выхода открывается ключ 69. Через открытый ключ 69 импульсы генератора 91 поступают на регистр сдвига 90, Регистр сдвига 90 имеет

{И+1) выходов, где N-число секций на складе. Единичный сигнал с соответствуюьцего выхода регистра 90 открывает соответству13

1700080 берет:я", как только появится очередной импульс с генератора 91. указанный импульс через элемент И 77 поступает на шину сложения реверсивного счетчика 94 выбранной секции склада и увеличивает ега содержимое на единицу, а через элемент

ИЛИ 70 по каналу 197 подготовит сборку элемента И 32 (фиг.2), и через элемент ИЛИ

37 поступит сигнал поворота робота в сторону конвейера, а по каналу 103 (фиг.2, 4) блок 9 опять запустится в работу для поиска очередного контейнера на конвейере. Робот начинает движение к выбранному месту, как описано выше, Сигнал с элемента

ИЛИ 70 через элемент ИЛИ 73 сбрасывает также триггер 87. Сброс регистра 90 осуществляется единичным слгналом с инверсного выхода триггера 09, который, в ocBQIQ очередь, сбрасывается сигналом по каналу

198 (флг. 3,4).

8 дальнейшем цикл взятия контейнера с конвейера и перемещение к предварительно найденному месту на складе повторяется, как описано выше.

Как указывалось выше, при поступлении запроса от робота 2 процесс загрузки склада идет по иному. При наличии запроса на инверсном выходе триггера 157(фиг,G) по каналу 190 (фиг,2,6) единичный сигнал отсутствует. Отсутствует on и на выходе элемента ИЛИ 34, так как в начальный момент триггер 07 (фиг.3) сброшен и нулевой сигнал по каналу199 "проходит" на выход элемента

И 28. Нулевой сигнал на выходе элемента

ИЛИ 34 (фиг.2) "проходит" на выход элемента И 17, вследствие чего ключ 55 не откры..вается, Данные датчика 54 помимо информационных входов ключа 55 поступают параллельно на первый вход элемента

57, на другой вход которого поступают данные по каналу 200 (фиг.2,7), представляющие код цвета пустого места на отдатчике (описано ниже). Если входные данные элемента 57 сравнения (фиг.2) не равны, та будет единичный сигнал на первом (левам па схеме) выходе, в противном случае — на втором. Если данные не равны. т.е. цвет не совпал, то "соберется" элемент И 26 и его сигнал по каналу 201 с выхода блока 3 поступает на вход элемента ИЛИ 72 (фиг.3), Так как триггер 06 не установлен (он устанавливается, когда "просмотрена" вся очередь на конвейере), То с выхода блока 7 па каналу 193 поступает сигнал на вход элемента ИЛИ 100 (фиг.4) блока 9 для поиска

íî oro контейнера на конвейере, подъезд к нему и останов. Дальше опять идет сравнение кода цвета с датчика 54 с данными канала 200, и т.д. Если данные совпали, То

"соберется" элемент И 25 (фиг.2), выходной

55 личия контейнера на отдатчике(стоит или не стоит контейнер) и задатчиком 180 (регистрам), кодирующим данное месторасполох<ение на трассе движения. При поступлении импульсов на вход регистра 176 единичные сигналы появляются последовательно на

45 слгнал которого одновременно по каналу

192 запускает блок 7 (фиг,3) поиска места на складе(а оно будет обязательна), и открывает ключ 56 (фиг.2), пропуская по каналу 188 данные на второй вход элемента 82. Одновременно сигнал по каналу 192 (фиг,2,6) сбрасывает триггер 157, ликвидируя тем самым запрос роботу 1, а через элемент ИЛИ

172 (фиг.7) сбрасывается и триггер 167.

Таким образом, требуемый контейнер для отдатчика в первую очередь будет доставлен на склад. Если же на всем конвейере не найдется требуемого контейнера, то установится триггер 87 (фиг.3), так как "со-берется" элемент И 79 и будет единичный сигнал по каналу 199 и будет отсутствовать па каналу 202. Если теперь код цвета провода в контейнере не будет совпадать с требуемым для отдатчика, то будет единичный сигнал с выхода элемента И 28 (фиг.2), который в итоге открывает ключ 55, и данные вновь (как указано выше) по каналу 188 поступают на первый вход элемента 82 (фиг.3) блока 7, Будет продолжен поиск места на складе с задатчиком 84 и, если потребуется, с задатчиком 85, но уже,без учета запроса ат робота 2.

Работа разгрузочного робота.

При наличии сигнала с элемента 137 (фиг.5) запуска по каналу 203 с выхода блока

4 дается команда на запуск в работу блока

10 (фиг.7), Одновременно, если робот не повернут в сторону склада (единичный сигнал с инвертора 124), через элемент И 116 и элемент ИЛИ 120 обеспечивается поворот робота в сторону склада, Сигналом по каналу 213 возможно дублирование сигнала 203 в момент пуска робота. Сигналом запуска с выхода блока 4 по каналу 203 через элемент

ИЛИ 169 (фиг.7) устанавливается в единичное состояние триггер 166 и этим самым запускается блок 10 управления загрузкой мест отдатчиков. Блоком 10 осуществляется поиск свободного места на атдатчиках, Блок 10 работает следующим образом.

Сигнал с выхода триггера 166 одновременна сбрасывает триггер 168 и открывает ключ 162, leper открытый ключ 162 импульсы генератора 177 поступают на регистр 176 сдвига. Каждое место на отдатчике характеризуется, как указано выше, следующими параметрами: цветом устанавливаемого контейнера (регистр 179), датчиком 181 на1780080

55 его первом и т,д, К-м выходе, где I — число мест на отдатчике.

Если первое место свободно, то единичный сигнал от первого импульса с первого выхода регистра 176 обеспечит "сборку" первого элемента И 163, Единичный сигнал с данного элемента И 163 считывает данные с соответствующих регистров 179, 180 блока

11. Одновременно сигнал с элемента И 163 (фиг.7) через элемент ИЛИ 171 обеспечивает сброс триггера 166 в нулевое пало>кение, в результате чего закрывается ключ 162, прекращается поступление импульсов генератора 177 на вход регистра 176, Одновремен но этот >ке сигнал по каналу 204 с выхода блока 10 устанавливает триггер 156 (фиг.6) и запускает в работу блок 8 управления разгрузкой склада. Так как в исходном состоянии триггер 167 (фиг.7) сброшен, то сигнал с его инверсного выхода и сигнал с выхода элемента ИЛИ 171 обеспечат "сборку" элемента И 165, выходной сигнал которого осуществляет непосредственную запись в буферный регистр 173 кода (содержимое регистра 179) цвета найденного места на отдатчике, который по каналу 200, как указано выше, поступает нэ информационные входы ключа 56 и на один из входов элемента 57 сравнения (фиг.2), На другой вход элемента

57 поступают данные с датчика 54, Через элемент ИЛИ 170(фиг.7) код цвета дополнительно записывается в регистр 174, откуда по каналу 205 поступает на один из входов элемента 158 сравнения (фиг.6), Сигналом с выхода элемента ИЛИ l70 заносится в регистр 175 код (содержимое регистра 180) расположения выбранного места отдэтчика, куда должен вернуться робот 2 с контейнером со склада 5. Сигнал с выхода элемента И 165 (фиг.7) дополнительно запускает элемент временной задержки

178, который задним фронтом обеспечивает установку триггера 167 в единичное состояние. Установленный триггер 167 запрещает

"сборку" элемента И 165, а следовательно, никакой последующий код цвета свободного места отдатчика не эанесется в регистр

173, Такая логика выбрана из тех соображений, что если на складе не найдется контейнер с нужным цветом, то будет дан запрос загрузочному роботу для поиска нэ конвейере в первую очередь контейнера с цветом изоляции, код которого хранится в регистре

173.

На последнем (К+1) выходе регистра 176 (фиг,7) через элемент ИЛИ 172 осуществляется сброс триггера 167 для поиска на отдатчике вновь, Если все места на отдэтчике осмотрены и не найдено свободного места. то сброс триггера 166 не происходит, процесс зацикливается до появления свободного места на отдатчике, Если место на отдатчлке найдено, но нет контейнера с данным цветом на складе, то установится триггер 157 (фиг.6) и даст запрос роботу 1 на поиск нужного контейнера в первую очередь (см.выше), Сигнал с (К+1) выхода регистра 154 по каналу 206 через элемент ИЛИ 169 (фиг,7) вновь запустит в работу блок 10 с ранее остановленного места. Будут "осматриваться" дальнейшие места отдатчикав. Одновременно сигнал по каналу 207 поступает на входы элементов И 25, 27 (фиг.2) и вход элемента И 79 (фиг.3). Если место будет вновь найдена, то код цвета зэнесется только в регистр 174, э код местораспала>кения — по-прежнему в регистр175. Процесс поиска блоком 8 (фиг,6) контейнера на складе возобновится и, таким образом, работа блоков 10 и 8 будет чередоваться, пока не будет найден контейнер на складе.

Прлнцип работы блока 8 (фиг.6) подобен работе блока 7 (фиг.3). Установленный триггер 156 (фиг,6) сигналом с его прямого выхода открывает кл оч 148, и импульсы генератора 155 начинают поступать на вход регистра 154 сдвига. Единичные сипьэлы с выхоцов регистра 154 последовательна открывают группу ключей 144-146. Код цвета поступает из регистра 92 на вход элемента

158 сравнения. На другой вход элемента 158 поступают данные по каналу 205, характеризующие цвет последнего найденного места на отдатчике (фиг.7). Если место на складе сданным цветом найдено, та единичный сигнал с выхода элемента 158 сравнения поступает нэ первый вход элемента И

152. На второй вход элемента И 152 падается сигнал с выхода элемента 159 сравненля, На первый вход элемента 159 подаются данные с реверсивных счетчиков 94 через открытый ключ 145, а на второй — данные с задатчика 160. В данном случае код задэтчика равен нулю.

Если результат сравнения больше нуля, то появляется единичный сигнал на выходе элемента 159.

Сигнал с выхода элемента И 152 через элемент ИЛИ 149 сбросит триггер 156 и "остановит" регистр 154 сдвига, Код положения выбранного места секции из регистра 93 и открытый ключ 146 поступает на информационные входы ключа 147, Если место нэ складе найдено, то "соберется" зле лент И

153, слгнал которого открывает ключ 147 и пропускает код выбранного на складе места

i?80080 по каналу 208 на вход блока управления движением. Робот начинает движение к выбранному месту на складе. После останова у места осуществляется следующая последовательность действий с захватом: выдвижение, подъем, возврат с контейнером. Все действия с захватом управляются блоком 4 (фиг.5). Сигнал останова по каналу 209 поступает с блока управления движением. После возврата захвата сигналом с элемента И

И 114 осуществляется поворот робота в сто ,рону отдатчиков. Одновременно этот же сигнал по каналу 210 поступает на один из входов элемента И 151 (фиг.6). На следующем импульсе генератора 155 "соберется" тот элемент И 151, который подключен к единичному выходу регистра сдвига 154.

Единичный сигнал с элемента И 151 поступает на вычитающий вход соответствующего реверсивного счетчика 94, уменьшая количество контейнеров в секции на единицу, Одновременно этот же сигнал через элемент ИЛИ 159 сбрасывает регистр сдвига

154я по каналу 211 сбрасывает регистр сдвига 176 (фиг.7) и устанавливает триггер

168. Сигнал с триггера 168 открывает ключ, и код ранее найденного места отдатчика с регистра 175 поступает по каналу 212 на вход блока управления движением. Роботначинает движение к выбранному месту на отдатчике.

После останова робота у места на отдат- чике блоком 4 осуществляется следующая последовательность действий с захватом: выдвижение, опускание, возврат. После этого по сигналу с элемента И 115 через ИЛИ

120 осуществляется поворот в сторону склада и одновременно по каналу 213 поступает сигнал на вход элемента ИЛИ 169 (фиг.7) блока 10 для его запуска на поиск очередного места на отдатчиках, как описано выше.

В дальнейшем цикл работы повторяется.

В случае если при "осмотре" всех секций склада контейнера с нужным цветом изоляции не нашлось, то сигналом на (И+1) 4 выходе (последнем) регистра сдвига 154 установится триггер 157 (см.выше). Сигнал с его прямого выхода через элемент ИЛИ 149 сбросит триггер 156, закроет ключ 148 и

"остановит" регистр сдвига 154 на (И+1) (по- 5 следнем) выходе, Одновременно с (N+1) выхода регистр 154 сигналом по каналу 206 (фиг.6,7) вновь запускается в работу блок 10 на поиск следующего свободного места.

Сигнал с прямого выхода триггера 157 5 (фиг.б) по каналу 207, как указано выше, поступает также на вход элемента И 79 (фиг.3) и, если триггер 86 установлен, а триггер 87 сброшен, то на последнем импульсе с регистра 90 устанавливается триггер 87 и сбрасывается триггер 86. В результате "соберется" элемент И 28 (фиг,2) и, не удовлетворив запроса среди всех контейнеров на конвейере, начинает вновь поиск места

5 на складе с минимальным задатчиком среди контейнеров на конвейере, как указано выше.

Такой логикой управления достигается бесперебойная работа разгрузочного робо10 та пока существует хоть одно свободное место на отдатчиках и имеется контейнер с нужным цветом на складе.

Регистры 84, 85, 92, 105, 173-175, 179, 180 выполнены на базе схемы, показанной15 на фиг.8,а, а ключи 55, 56, 65 — 68, 96, 144—

147, 161 на базе схемы на фиг. 8,б.

Формула изобретения

Устройство для управления робототехнологическим комплексом, содержащее

20 датчик наличия контейнера и задатчик адре са места контейнера на конвейере, блок управления разгрузкой конвейера, блок исполнительных механизмов загрузочного робота, блок ячеек памяти характеристик

25 секции, блок управления загрузкой склада, группа информационных входов которого подключена к информационным выходам блока ячеек памяти характеристик секции, .блок исполнительных механизмов разгру30 зочного робота, блок управления разгрузкой склада, группа информационных входов которого соединена, с соответствующей группой информационных выходов блока ячеек памяти характеристик секции, блок управления загрузкой отдатчиков, первый и второй задающие входы блока разгрузки конвейера подключены соответственно к выходам задатчика адреса места контейнера на конвейере и датчика наличия контей40 нера, первый и второй управляющие выходы блока управления загрузкой склада подключены соответственно к первому и второму управляющим входам блока исполнительных механизмов загрузочного робота, а первый, второй и третий информационные входы — к соответствующим выходам блока исполнительных механизмов загрузочного робота, группа информационных выходов которого соединена с группой информационных входов блока управления загрузкой склада, вход, сброса которого подключен к первому управляющему выходу блока управления загрузкой конвейера, первый и второй управляющие выходы блока исполнительных механизмов разгрузочного робота подключены соответственно к первому и второму управляющим входам запуска блока управления загрузкой отдатчика, а третий управляющий выход — к первому

1780080

20 управляющему входу блока управления разгрузкой склада, отл и ч а ю щ ее с я тем, что, с целью расширения области применения, введены группа блоков адресации мест отдатчиков и группа наличия на конвейере и задатчиков адреса места отдатчика, первая и вторая группы информационных выходов каждого блока адресации мест отдатчиков соединены соответственно с первой и второй группами информационных входов блока управления загрузкой мест отдатчиков, сигнальный выход — с входом разрешения чтения блока загрузки мест отдатчиков, первый и второй выходы управления чтением которого соединены соотВ8ТсТВеННо с первым и вторым входами чтения блока адресации мест отдатчиков, каждый из которых состоит из датчика GGстояния места отдатчика, подключенного к разрушающему выходу регистра задания кода цвета, разрядные выходы которого подключены к первой группе информационных выходов блока, регистра задания кода места, разрядные выходы которого подключены v, второй группе информационных выходов блока. при этом информационные выходы датчиков наличия контейнеров на конвейере и задатчиков адреса места соединены соответственно с первым и вторым информационными входами блока управления разгрузкой конвейера, третий-седьмой управляющие входы блока исполнительных механизмов загрузочного робота подключены соответственно к третьему и четвертому выходам блока управления загрузкой склада, к первому и второму выходам блока управления разгрузкой склада и к первому выходу блока управления загрузкой отдатчиков мест, а четвертый-седьмой информационные выходы блока исполнительных механизмов загрузочного робота подключены соответственно к третьему и четвертому входам блока управления разгрузкой ковейера» пятому и шестому входам блока управления загрузкой склада. седьмой информационный выход блока исполнительных механизмов загрузочного робо 0 та подключен к входу сброса блока управления разгрузкой склада и к информационному входу блока управления за, грузкой мест, отдатчиков, вход запуска блока управления загрузкой склада сое 5 динен с вторым управляющим выходом блока управления разгрузкой конвейера, управляющий вход блока управления загрузкой склада и восьмой управляющий вход блока исполнительных механизмов загрузочного робота подключены к треть ему выходу блока управления разгрузкой склада, пятый и шестой выходы блока управления разгрузкой склада — к пятому и

1 шестому входам блока управления разгрузкой конвейера, вход запуска и группа информационных входов блока управления разгрузкой склада — к сигнальному выходу и к группе информационных выходов блока управления загрузкой отдатчиков мест, первый и второй установочные выходы блока управления разгрузкой склада подключены соответственно к первому и второму установочным входам блока управления загрузкой мест отдатчиков, а установочный выход блока управления, загрузкой склада подключен к входу сброса блока управления разгрузкой конвейера. 780080 пг

1780080

/gР а бл, р

1780080

1780080

4Т80080

)780080

4780080

Cmmch

47uz 7

1780080

Составитель A.Àíèñèìîâ

Техред M,Ìoðãåíòàë Корректор М.Шароши

Редактор

Производственно-издательский комбинат "Патент", r Ужгород, ул.Гагарина, 101

Заказ 4436 Тираж Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР . 113035, Москва, Ж-35, Раушская наб„4/5