Модуль линейных перемещений промышленного робота

 

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (я)5 В 25 J 9/08, В 23 0 1/00

ГОСУДАРСТВЕННОЕ ПАТЕНТНОЕ

ВЕДОМСТВО СССР (ГОСПАТЕНТ СССР) ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4949463/08 (22) 26.06.91 (46) 15.04.93. Бюл. М 14 (71) Одесский политехнический институт (72) Е.К.Морозовский, А.Ю.Хусаинов, О.В.Митрофанов и А.В.Парфенов (56) Механика промышленных роботов под ред. К,В.Фролова и др. Книга 3, Москва, Высшая школа, 1989 г. с.267, р.5.38. (54) МОДУЛЬ ЛИНЕЙНЫХ ПЕРЕМЕЩЕНИЙ ПРОМЪ|ШЛЕННОГО РОБОТА. Ж, 1808688 А1 (57) Изобретение относится к машиностроению, в частности к модулям линейного перемещения роботов и манипуляторов. В опорных частях эксцентриковой оси 10 одного из трех катков каждой обоймы 3 выполнены полости, Торсионные валы 14 расположены в этих полостях, нагружены крутящими моментами одного знака и величины и зафиксированы концами относительно этой оси и обоймы, а остальные катки 5 обоймы расположены на осях без эксцентриситета. 2 ил.

1808688 изобретение относится к машиностроению, в частности к модулям линейного перемещения роботов и манипуляторов.

Целью изобретения является улучшение динамических характеристик модуля.

Конструкция модуля представлена на фиг.1. На фиг.2 представлена конструкция катка с эксцентриковой осью.

Модуль линейных перемещений (фиг.1) состоит из руки 1, имеющей возможность перемещения относительно неподвижной части 2 модуля, которая крепится к промышленному роботу. Неподвижная часть 2 модуля представляет собой две обоймы 3 с катками, соединенные между собой кожу- "5 хом 4. .На фиг.2 показано поперечное сечение обоймы 3. Обойма состоит из двух опорных катков 5, установленных при помощи подшипников 6 на осях 7, закрепленных в обой- 20 ме 3 при помощи тангенциальных зажимов

8, а также прижимного катка 9, установленного в обойме 3 на эксцентриковой оси 10, свободно вращающейся в обойме, при помощи подшипников 11, Опорные части 12 25 оси расположены с эксцентриситетом е относительно центральной части 13 оси, несущей каток 9. В оси 10 с обоих торцов выполнены две полости, в которых расположены торсионные валы 14, сопряженные с 30 опорной осью 10, в ее средней части, шлицевым либо профильным соединениями.

Фланцевые части 15 торсионных валов 14 повернуты относител ьно соп ряжен н ых с осью 10 концов на углы р, одного знака и 35 величины. Фланцевые части торсионов зафиксированы в этом положении относитель-, но обоймы 3 болтами 16.

Поворот на угол р фланцевых частей торсионов осуществляется после сборки 40 обойм и установки в них руки путем приложения к фланцам 15 крутящих моментов Мкр одногр знака и величины, При этом прижимI с ной каток 9 воздействует на руку силой F.

При эксплуатации модуля будет происходить износ катков и рабочих поверхностей руки, что приводит к образованию зазоров между ними и улучшает характеристики модуля. Однако благодаря крутящим моментам на валах торсионов, созданным при сборке и передающимся на эксцентриковую ось и разворачивающую ее относительно обоймы с прижатием прижимного катка к руке зазоры выбираются, Величина первоначального угла закручивания р выбирается таким образом, чтобы была гарантирована компенсация износа катков и руки на протяжении расчетного срока эксплуатации.

Техническими преимуществами заявляемой конструкции по сравнению с прототипом является простота конструкции, воэможность увеличения быстродействия за счет уменьшения динамических процессов при износе пары рука-каток, отсутствие необходимости регулировки силы прижатия катков к руке в процессе эксплуатации робота.

Формула изобретения

Модуль линейных перемещений промышленного робота, содержащий руку, обоймы с катками, по меньшей мере один из которых расположен на эксцентриковой оси, имеющей опорные поверхности, сопряженные с опорными поверхностями обоймы, отл ич а ю щи и с я тем, что, с целью улучшения динамических характеристик, он снабжен торсионными валами, а в торцах эксцентриковых осей выполнены полости, при этом торсионные валы расположены в этих полостях, связаны одним концом с осью, предварительно одинаково скручены и вторым концом зафиксированы относительно обоймы, причем геометрическая ось торсионного вала совпадает с геометрической осью опорной поверхности эксцентриковой оси.