Губка для захвата хрупких деталей

 

Использование: в рабочих органах роботов и манипуляторов. Сущность изобретения: губка захвата для хрупких деталей содержит эластичную оболочку, заполненную плавким веществом, и расположенный в теле губки эластичный баллон с легкоиспаряющейся жидкостью, соединенный с сильфоном. Новым в устройстве является то, что между баллоном и оболочкой с плавким веществом расположены термоэлементы , выполненные с эффектом Пельтье и соединенные с источником тока с возможностью изменения полярности подключения . 1 ил.....-

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (я)з В 25 J 15/00, 15/12

ГОСУДАРСТВЕННОЕ ПАТЕНТНОЕ

ВЕДОМСТВО СССР (ГОСПАТЕНТ CCCP) ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4852305/08 (22) 18.07.90 (46) 30,04,93. Бюл. N 16 (71) Многоотраслевая научно-производственная ассоциация "Новид" (72) Э,Н.Меликов и А.Л.Лазарян (56) Авторское свидетельство СССР

N 1060467, кл, В 25 J 15/00, 1983. (54) ГУБКА ДЛЯ ЗАХВАТА ХРУПКИХ ДЕТАЛЕЙ (57) Использование: в рабочих органах роботов и манипуляторов. Сущность изобретеИзобретение относится к рабочим органам роботов и манипуляторов, а именно к губкам захватов.

Цель изобретения — упрощение конструкции и повышение быстродействия, Цел-ь достигается тем, что между оболочкой с плавким веществом и баллоном расположены термоэлементы, выполненные с эффектом Пельтье, соединенные с источником постоянного тока с возможностью изменения полярности подключения.

На чертеже показано предлагаемое устройство в разрезе.

Губка захвата для хрупких деталей содержит установленную на корпусе 1 оболочку 2 с легкоплавким веществом 3, например в пористом слое с внутренней стороны оболочки 2. Внутри губки расположен баллон 4 с легкоиспаряющейся жидкостью. Баллон 4 герметично соединен с сильфоном 5, сообщенным с атмосферой. Баллон 4 может быть снабжен с внутренней стороны капиллярным слоем 6, например, в виде ворсистой поверхности, пропитанной эфиром. Баллон. Ы 1812101 Al ния: губка захвата для хрупких деталей содержит эластичную оболочку, заполненную плавким веществом, и расположенный в теле губки эластичный баллон с легкоиспаряющейся жидкостью, соединенный с сильфоном, Новым в устройстве является то, что между баллоном и оболочкой с плавким веществом расположены термоэлементы, выполненные с эффектом Пельтье и соединенные с источником тока с возмьжностью изменения полярности подключения, 1 ил.

4 и оболочка 2 выполнены из эластичного (Л материала, например полиуретана. Между баллоном 4 и оболочкой 2 расположены термоэлементы 7, например, полупроводнико- Я вые, Спаи термоэлементов 7 контактируют с оболочкой 2, например находятся в пористом слое с плавким веществом 3. Противоположные концы термоэлементов 7 ОР

;контактируют с баллоном 4. Возможно выполнение термоэлементов 7, пронизываю- „ ) щими баллон 4. В частном случае а термоэлементы могут состоять из сурьмьг С) (коэффициент Пельтье 44,8 Дж/Кл) и висмута или из меди и висмута (коэффициент

Пельтье 163 Дж/Кл), Кроме того, термоэлементы 7 могут быть собраны в батарею, число электрических контактов в этом случае минимально. Термоэлементы 7 соединены с источником постоянного тока 8 через коммутатор 9 с возможностью изменения полярности подключении.

Устройство работает следующим образом.

1812101

Через термоэлементы 7 пропускают электрический ток от источника постоянного тока 8. Причем полярность подключения термоэлементов 7 к источнику постоянного тока 8 соответствует режиму термогенератора. Например, для термоэлементов из висмута и сурьмы сурьмовый стержень подключают к положительной клемме источника тока, а висмутовый стержень — к отрицательной. При этом происходит выделение тепла на спаях термоэлементов 7.

Легкоплавкое вещество 3 плавится. Губки уменьшают жесткость и при контакте с поверхностью детали принимают ее форму, Деформация эластичной оболочки 2 приводит к деформации баллона 4. При этом газ из полости баллона 4 частично вытесняется в сильфон 5, распрямляя его. После охвата детали полярность подключения термоэлементов 7 к источнику постоянного тока 8 изменяют на противоположную. При этом на спаях термоэлементов 7 происходит поглощение тепла, сопровождающееся охлаждением оболочки 2 и твердением плавкого вещества 3. Жесткость губки увеличивается, становится возможным подъем и перенос деталей, Для стабилизации работы термоэлементов 7 в режиме "холодильника", т,е. при поглощении тепла на спаях, осуществляется отвод тепла от концов термоэлементов 7, обращенных к электрическим контактам. В режиме "холодильника" выводы термозлементов нагреваются. Их нагрев сопровождается нагревом стенок баллона 4 и испарением легкоиспаряющейся жидкости.

При этом тепло от стенок баллона 4 отводится. Циркуляция легкоиспаряющейся жидкости по капиллярному слою 6 после ее конденсации интенсифицирует процесс теплоотвода.

Если термоэлементы 7 собраны в батарею, то выделение тепла в режиме "генератора" происходит на нечетных спаях батареи, а выводы отдельных термоэлементов 7 соответствуют четным слоям батареи.

Для освобождения детали губки разво"О дят, Захват новой детали производят, повторяя перечисленные выше операции, Таким образом, по сравнению с прототипом изобретение позволяет упростить устройство и уменьшить его габариты. не

15 уменьшая быстродействия захвата. Простота и надежность устройства позволяют рекомендовать его к широкому применению в робототехнике. Малые габариты позволяют использовать данный захватный орган при

2О ограниченной рабочей зоне.

Формула изобретения

Губка для захвата хрупких деталей, содержащая корпус, на котором размещена эластичная оболочка, образующая с эластичным баллоном, закрепленным на корпусе, полость, заполненную плавким веществом, в котором расположены термоэлементы, подключенные к электрическому источнику питания, при этом баллон запол3О нен легкоиспаряющейся жидкостью и соединен с сильфоном, отличающаяся тем, что, с целью упрощения конструкции и повышения быстродействия, термоэлементы выполнены с эффектом Пельтье, причем чг

8 однотемпературные участки термозлементов расположены. соответственно в полости с плавким веществом и на эластичном баллоне.

1812101

Составитель Э.Меликов

Техред M. Ìîðãåíòàë Корректор О. Кравцова

Редактор 3.Ходакова

Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул.Гагарина, 101

Заказ 1553 Тираж Подписное

8НИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035. Москва, Ж-35, Раушская наб., 4/5