Схват манипулятора

 

Использование: машиностроение, захватные органы манипуляторов. Сущность изобретения: схват содержит немагнитопроводный цилиндрический корпус с центральным стержнем 4, намагничивающую катушку 7, эластичный баллон 9 и средство его перемещения. Баллон 9 заполнен немагнитопроводящей жидкостью, а средство его перемещения выполнено в виде ферромагнитной втулки 8 и закреплено на баллоне 9. На центральном стержне закреплен фланец 5, образующий зазор с рабочим торцом корпуса , При подаче питания на катушку 7 создается магнитный поток, воздействующий на втулку 8. При этом втулка 8 воздействует на баллон 9 и выталкивает его из зазора до контакта с поверхностью детали 10. 3 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (sl)s В 25 J 15/00

ГОСУДАРСТВЕННОЕ ПАТЕНТНОЕ

ВЕДОМСТВО СССР (ГОСПАТЕНТ СССР) ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К ПАТЕНТУ (21) 4901615/08 (22) 11.01,91 (46) 23.04.93. Бюл. М 15 (71) Харьковский политехнический институт им. В.И.Ленина (72) М.А.Любчик (73) Харьковский политехнический институт (56) Авторское свидетельство СССР

М 1366394, кл. В 25 J 15/00, 1988, (54) СХВАТ МАНИПУЛЯТОРА (57) Использование: машиностроение, захватные органы манипуляторов. Сущность изобретения: схват содержит немагнитоп„„5U „„1811479 А3 роводный цилиндрический корпус с центральным стержнем 4, намагничивающую катушку 7, эластичный баллон 9 и средство его перемещения. Баллон 9 заполнен немагнитопроводящей жидкостью, а средство его перемещения выполнено в виде ферромагнитной втулки 8 и закреплено на баллоне 9.

На центральном стержне закреплен фланец

5, образующий зазор с рабочим торцом корпуса, При подаче питания на катушку 7 создается магнитный поток, воздействующий на втулку 8, При этом втулка 8 воздействует на баллон 9 и выталкивает его иэ зазора до контакта с поверхностью детали 10. 3 ил.

1811479

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано для захвата манипулятором за внутреннюю, в том числе и неровную поверхность деталей, имеющих отверстие и выполненных преимущественно иэ немагнитопроводящих материалов, Целью изобретения является повышение надежности устройства, упрощение конструкции и повышение его технико-экономических показателей, На фиг. 1 показан схват в разрезе в положении при отключенной катушке; на фиг. 2 — эскиз зажимающего элемента в зоне захвата детали с неровной поверхностью; на фиг. 3 — эскиз участка зажимающего элемента с магнитопроводом вокруг намагничивающей катушки.

Предлагаемый схват манипулятора (фиг, 1) содержит корпус из немагнитопроводящих материалов, включающий наружную направляющую — цилиндрическую деталь 1 с кольцеобразным основанием 2, верхний фланец 3 с центральным стержнем

4 и нижний фланец 5, образовывающий с корпусом кольцевой воздушный паз 6. На наружной поверхности корпуса установлена намагничивающая катушка 7, а у его внутренней поверхности расположен зажимной элемент, состоящий из ферромагнитной втулки 8, со скользящей посадкой, охватывающей центральный стержень 4 и связанной с упругим выходным баллоном 9 наполненным немагнитопроводящей жидкостью, свободный конец которого разме щается в кольцеобразном пазу 6. Позицией

10 обозначена деталь, внутренняя, в том числе и неровная поверхность которой расположена вблизи у выхода из паза, а расстояние Л до ее наружной поверхности не лимитирует принцип действия захвата и точность позиционирования, при этом в рабочем положении (фиг. 2) обеспечивается уравнение давления в объеме выходного баллона. Для улучшения магнитного потокораспределения вокруг наружной поверхности катушки, включая ее торцы (фиг. 3), может быть установлен магнитопровод 12, связанный, как и корпус, с рукой робота 11.

Схват работает следующим образом.

При введении рукой робота кольцеобразного паза 6 в отверстие объекта манипулирования — детали 10 на катушку 7 подается постоянное электрическое напряжение, в результате чего вокруг нее создается магнитный поток Ф, который

Формула изобретения

Схват манипулятора, содержащий немагнитопроводный цилиндрический корпус с центральным стержнем, закрепленным на

40 одном из его торцов1намагничивающую катушку, установленную на боковой поверхности корпуса коаксиально ему, эластичный баллон, заполненный немагнитопроводящей жидкостью, и средство его перемеще45 ния, расположенные на центральном стержне соосно с ним, при этом центральный стержень снабжен фланцем, образующим зазор с рабочим торцом корпуса, а эластичный баллон установлей с возможно50 стью перемещения внутри зазора, о т л ич а ю шийся тем, что, с целью повышения надежности работы, средство перемещения эластичного баллона выполнено в виде втулки из ферромагнитного материала и эакреп55

35 воздействует на ферромагнитную втулку 8 и втягивает ее в область, занимаемую катушкой. Втулка, перемещаясь вдоль стержня 4, механически воздействует на баллон 9, выталкивая часть его из паза 6 до контакта с поверхностью детали 10 (фиг, 2), зажимая ее в устройстве схвата, Наличие втулки 8 в конструкции зажимного элемента существенно улучшает магнитную связь с намагничивающей катушкой,.упрощает конструкцию, повышает надежность устройства по сравнению с имеющимся в прототипе баллоном, состоящим из оболочки, наполненной магнитной жидкостью, магнитные и механические свойства которой значительно ниже по сравнению со сплошной магнитной втулкой.

При снятии питания с катушки под действием упругих сил выходного баллона устройство приходит в исходное положение, отпуская деталь. При дополнительной установке магнитопровода вокруг катушки (фиг, 3) магнитные свойства захвата усиливаются.

Сила втягивания втулки в область катушки увеличивается, что увеличивает силу захвата, а следовательно, и надежность устройства.

Таким образом, предложенные магнитные связи уменьшают по величине потребность в намагничивающей силе катушки, а следовательно, могут быть понижены расход энергии питания и масса активного материала обмотки. катушки, т.е. улучшаются технико-экономические показатели устройства лена на эластичном баллоне

1811479

Составитель M,Ëþá÷èê

Техред M.Ìoðãåíòàë

Редактор Г.Бельская

Корректор А.Козориз

Производственно-издательский комбинат "Патент", г, Ужгород, ул.Гагарина, 101

Заказ 1460 Тираж Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., 4/5