Центрирующий захват

 

Использование: машиностроение, захватные органы манипуляторов. Сущность изобретения: захват содержит немагнитный цилиндрический корпус 2, намагничивающую катушку 4, захватный элемент и средство его перемещения. Захватный элемент выполнен в виде втулки 6 из упругого немагнитного материала, а средство его перемещения выполнено в виде подпружиненного относительно корпуса ферромагнитного кольца 5. Причем захватный элемент одним своим торцом закреплен на рабочем торце корпуса, а другим торцом - на кольце 5. При подаче питания на катушку 4 создается магнитное поле, воздействующее на кольцо 5. При этом захватный элемент под воздействием кольца 5 изгибается и центрирует зажимаемую деталь. 5 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ сОциАлистических

РЕСПУБЛИК (я)5 В 25 J 15/00

ГОСУДАРСТВЕННОЕ ПАТЕНТНОЕ

ВЕДОМСТВО СССР (ГОСПАТЕНТ СССР) ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

ГЯ М

К ПАТЕНТУ (л) (21) 4902054/08 (22) 11,01.91 (46) 23.04.93. Бюл. f4 15 (71) Харьковский политехнический институт им. В.И.Ленина (72) М.А.Любчик (73) Харьковский политехнический институт им. B,È.Ëåíèíà (56) Авторское свидетельство СССР

М 1276486, кл. В 25 J 15/00, 1986. (54) ЦЕНТРИРУЮЩИЙ ЗАХВАТ (57) Использование: машиностроение, захватные органы манипуляторов. Сущность изобретения: захват содержит немагнитный

„„QJ „„181 1480 А3 цилиндрический корпус 2, намагничивающую катушку 4, захватный элемент и средстао его перемещения. Захватный элемент выполнен в виде втулки 6 из упругого немагнитного материала, а средство его перемещения выполнено в виде подпружиненного относительно корпуса ферромагнитного кольца 5. Причем захватный элемент одним своим торцом закреплен на рабочем торце корпуса, а другим торцом — на кольце 5. При подаче питания на катушку 4 создается магнитное поле, воздействующее на кольцо 5.

При этом захватный элемент под воздействием кольца 5 изгибается и центрирует зажимаемую деталь. 5 ил..

1811480

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в системах автоматизации, в том числе в захватных устройствах манипуляторов и промышленных роботов для фиксации за наружную поверхность и транспортировки немагнитных, деталей типа вала, стержня, трубок и др.

Целью изобретения является упрощение конструкции устройства и повышение

его надежности.

На фиг. 1 приведен общий вид захватывающего устройства в исходном положении при обесточенной катушке; на фиг. 2 — то же в рабочем положении захвата при поданном . на катушку токе; на фиг. 3 — эскиз части захватного элемента; на фиг. 4 — захватывающее устройство в рабочем положении захвата при обесточенной катушке, общий вид; на фиг. 5 — часть общего вида устройства при спаренном исполнении захватывающих элементов.

Захватывающее устройство (фиг, 1 и 2) содержит установленный на руке 1 робота корпус 2 стаканообраэного вида с нижним проходным фланцем 3, выполненный из немагнитного материала. С наружной поверхности корпуса установлена намагничивающая обмотка 4, питающаяся постоянным током, Внутри корпуса 2 у его внутренней поверхности установлен захватывающий элемент (фиг, 3), состоящий из подпружиненного сплошного ферромагнитного кольца 5, например стального, и укрепленной на его торце немагнитной втулки 6 с частичными прорезями вдоль ее оси, изготовленной из упругого материала; например технической резины. Кольцо 5 выполнено с воэможностью скольжения вдоль внутренней поверхности корпуса 2, а втулка 6 — с воэможностью изгибаться внутрь занимаемого ею объема в сторону поверхности захватываемой детали 7 в области линии а (фиг. 2).

Возможно исполнение (фиг, 4), при котором с целью улучшения позиционирования деталь захватывается в области линии а и дополнительно фиксируется в области b упорного фланца 8, являющегося частью магнитопровода 10, охватывающего катушку 4, расположенную вблизи торца корпуса

2. Для улучшения позиционирования длинных деталей 7 (фиг. 5), фиксирующихся в устройстве "на проход", могут применяться сдвоенные захватывающие элементы 9 с одной управляющей обмоткой 4, закрытой наружным магнитопроводом 10, которые обеспечивают захват детали по двум линиямаис, Захватное устройство работает следующим образом.

В исходном положении захват (фиг. 1) доставляется и размещается рукой робота в зоне позиционирования, охватывая с зазором деталь. Затем подается постоянный ток

5 на катушку 4, под воздействием магнитного поля кольцо 5 втягивается s область, занимаемую обмоткой, и торцевым усилием прогибает упругую втулку 6, которая центрирует положение детали 7, фиксируя

10 ее при захвате по линии окружности а (фиг.

2). После транспортировки детали на позицию ее отпуска снимается питание с катушки, магнитное поле исчезает и втулка 6 под действием собственных упругих сил и сил

15 пружины, воздействующих на кольцо, возвращает захват в исходное положение, отпуская деталь. Таким образом, захват детали происходит при наличии тока в катушке и ее отпуск при снятии питания, 20

При исполнении захвата по фиг, 4, наоборот, в исходном положении при наличии тока в катушке 4, кольцо 5, замыкая путь магнитного потока, проходящего по магнитопроводу 10, охватывающему обмотку 4, и

35 ходит захват и дальнейшая транспортировка детали. Указанное исполнение повышает надежность захвата при возможной потере питания устройства при транспортировке детали. Отпуск детали происходит при повторной подаче питания на катушку, Аналогичная последовательность работы соответствует исполнению по фиг. 5, где обеспечивается улучшение позиционирования детали по двум линиям окружностей в областях с.

Предложенное исполнение захвата при простоте конструкции и управления значительно повышает надежность его работы.

Формула изобретения

Центрирующий захват, содержащий немагнитный цилиндрический корпус, намагничивающую катушку, установленную на боковой поверхности корпуса коаксиально ему, захватный элемент, установленный на

50 внутренней боковой поверхности корпуса, и средство его перемещения, о т л и ч а ю ш ий с я тем, что, с целью повышения надежности работы, средство перемещения захватного элемента выполнено в виде подпружиненной относительно корпуса

55 фланцу 8, расположенному у торца корпуса

2,.перемещается к этому торцу, обеспечивая при этом силовое воздействие на втулку, переводя ее в выпрямленное исходное со-30 стояние. Затем деталь охватывается с зазором устройством и снимается питание с катушки. Под воздействием пружины коль- цо 5 переводится в состояние, при котором под его усилием изгибается втулка и проис1811480 ферромагнитной втулки, а захватный элемент выполнен в виде втулки из упругого немагнитного материала, на боковой поверхности которой выполнены продольные прорези, при этом захватный элемент одним своим торцом закреплен на рабочем торце корпуса, а другим торцом- на ферромагнитной втулке, 1811480

Составитель М.Любчик

Техред M.Ìîðãåíòàë Корректор A.Êîýoðèç

Редактор Г.Бельская

Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул.Гагарина, 101

Заказ 1460 Тираж Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва. Ж-35, Раушская наб., 4/5