Тренажер для подготовки операторов и оценки качества задания программы перемещений промышленных технологических роботов
Использование: в робототехнике для отработки профессиональных навыков при подготовке операторов и оценки качества задания программы перемещений роботов. Сущность изобретения: тренажер включает устройство 1 задания программной траектории , контрольный манипулятор 2, измерит тельный элемент 3, рукоятку 4 для ручного управления контрольным манипулятором, кнопку 5 для включения тренажера, регистрирующую аппаратуру, в состав которой входят электросекундомеры,самописцы. интеграторы и вольтметры Устройство 1 выполнено в виде многогранной призмы, содержащей источник света, шаблон, светонепроницаемый фильтр, металлическую пластинку и прорези. Измерительный ЭЛР- мент 3 имеет торец, е нижней части которого установлен фотодатчик, а в выточке по окружности - катушка индуктивности В состав тренажера входит согласующее устройство, которое содержит ключи, усилитель , компараторы, индуктивный преобразователь и схемы И. Устройство 1 содержит также шаблоны, на которые нанесены программные кривые, ограниченные прорезями 2 з.п. ф-лы, 8 ил. (Л С со ю ел 1 го оо Фш.з.
.ОК, З C:Сiп(1СКl1>, . ÍIL1A;luau<;1I, ГЕ, КИХ
ГE<:ГIÓГ>lIИК (сн B 25 J 11/00
ГОСУДАРСТВЕННОЕ ПАТГНТНОЕ
ВЕДОМСТВО СССР (ГОСПАТЕНТ СССР) ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
СО
ЬЭ
Ql
le
К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4931708/08 (22) 26.04,91 (46) 07.07.93. Бюл. ¹ 25 (71) Институт электросварки им. Е.О,Патона (72) А.И,Бондаренко (56) Авторское свидетельство СССР
¹ 1291387, кл. В 25 J 11/00, 1987. (54) ТРЕНАЖЕР ДЛЯ ПОДГОТОВКИ ОПЕРАТОРОВ И ОЦЕНКИ КАЧЕСТВА ЗАДАНИЯ ПРОГРАММЫ ПЕРЕМЕЩЕНИЙ
ПРОМЫШЛЕННЫХ ТЕХНОЛОГИЧЕСКИХ
РОБОТОВ (57) Использование: в робототехнике для отработки профессиональных навыков при подготовке операторов и оценки качества задания программы перемещений роботов.
Сущность изобретения: тренажер включает устройство 1 задания программнои траектории, контрольный манипулятор 2, измериSU 1825728 А1 тельный элемент 3, рукоятку 4 для ручного управления контрольным манипулятором, кнопку 5 для включения тренажера, регистрирующую аппаратуру, в состав которой входят электросекундомеры,самописцы, интеграторы и вольтметры. Устройство 1 выполнено в виде многогранной призмы, содержащей источник света, шаблон, светонепроницаемый фильтр, металлическую пластинку и прорези, Измерительный элемент 3 имеет торец, в нижнеи части которого установлен фотодатчик, а в выточке по окружности — катушка индуктивнос1и. В состав тренажера входит со;ласующее устройство, которое содержит ключи, усилитель, компараторы, индуктивный преобразователь и схемы И, Устройство 1 содержит также шаблоны, на которые нанесены программные кривые, ограниченные прорезями. 2 з.п. ф-лы, 8 ил.
18257
Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано для отработки первоначальных профессиональных навыков при подготовке операТоров, осуществляющих программирование перемещеHMA промышленных технологических роботов методом обучения путем ручного перемещения рабочего органа робота вдоль заданной траектории, а также для оценки качества задания программы перемещений, напоимер, при сварке, окраске, нанесении покрытий и т.п.
Цель изобретения — упрощение тренажера, обеспечение безопасности оператора при слежении за программной траекторией и повышение точности оценки качества задания программы перемещений за счет измерения фактических значений отклонений рабочего органа за допустимые пределы.
Использование предложенных элемен- 20 тов позволяет исключить сложное устройство для задания программной траектории, движущееся в пространстве, а также осуществлять регистрацию и измерение фактических значений отклонений рабочего органа 25 робота за допустимые пределы, Это существенно отличает предлагаемое изобретение оТ прототипа, так как упрощает тренажер и повышает безопасность оператора при работе на нем. Повышается также точность 30 оценки качества задания программы перемещений рабочего сргана робота.
На фиг.1 приведена схема допустимых отклонений рабочего органа робота по координатам Y, Z при слежении вдоль коорди- 35 наты Х; на фиг.2 — схема образования ошибок по координате У (а) и координате Z (б) при слежении вдоль координаты Х; на фиг.3 — общий вид тренажера; на фиг.4— устройство для задания программной тра- 40 ектории; на фиг.5 — измерительный элемент; на фиг.б — блок-схема тренажера; на фиг.7— блок-схема согласующего устройства; на фиг,8 — набор шаблонов с программными траекториями, 45
Тренажер для подготовки операторов и оценки качества задания программы перемещений содержит устройство 1 для задания программной траектории, контрольный манипулятор 2 с уравновешенным кинема- 50 тическим механизмом, на конечном звене которого установлен измерительный элемент 3. Для ручного перемещения кинематического механизма контрольного манипулятора 2 íà его конечном звене рас- 55 положена рукоятка 4 с кнопкой 5 включения в работу тренажера. Устройство 1 для задания программной траектории представляет собой установленную на основании многогранную призму, внутри которой располо28 4 б жен источник 6 света (например, лампа дневного света). Грани призмы являются шаблонами, например шаблон 7, из светонепроницаемого материала, под которыми расположены матовые светопроницаемые фильтры 8, На шаблоны нанесены имитаторы программных траекторий в виде металлической пластины иэ ферромагнитного материала, которые ограничены по форме и длине с двух сторон прорезями для прохождения света от источника 6, Так, на шаблоне
7 программная траектория . представлена прямой линией 9 и соо|ветствующими прорезями 10.
Измерительный элемент 3 выполнен в виде круглого стержня, торец 11 которого изготовлен из ферромагнитного материала.
В центре нижней части торца 11 установлен фотодатчик 12, а в выточке по окружности торца 11 — катушка 13 индуктивности, Фотодатчик 12 подключен к первому входу, а катушка 13 индуктивности — к второму входу согласующего устройства 14, третий вход которого связан с выходом кнопки 5.
Регистрирующая аппаратура 15 содержит первый электросекундомер 16, который подключен к выходу кнопки 5, Вход кнопки
5 связан с источником питания. В состав регистрирующей аппаратуры 15 входят второй электросекундомер 17, первый самописец 18, последовательно соединенные первые интегратор 19 и вольтметр 20, третий электросекундомер 21, второй самописец 22, последовательно соединенные вторые интегратор 23 и вольтметр 24, четвертый злектросекундомер 25, третий самописец 26, последовательно соединенные третьи интегратор 27 и вольтметр 28. Выходы с первого по шестой согласующего устройства 14 подключены соответственно к входам второго эпектросекундомера 17, первых самописца 18 и интегратора 19, третьего электросекундомера 21, вторых самописца 22 и интегратора 23, четвертого электросекундомера 25, третьих самописца
26 и интегратора 27 регистрирующей аппаратуры.
Согласующее устройство 14 содержит последовательно соединенные первый ключ 29, усилитель 30 и первый компаратор
31, выход которого является первым выходом согласующего устройства 14. Второй выход согласующего устройства 14 является выходом усилителя 30. Первый вход первого ключа 29 подключен к выходу фотодатчика
12. В состав согласующего устройства 14 входят также последовательно соединенные второй ключ 32, индуктивный преобразователь 33, второй компаратор 34 и первая схема И 35, а также последовательно соеди18?5 72f(5
10 ненные третий коллпз(7зтор 36 и вторзЯ схема И 37, Выход (<торого компзраторз 34 является третьим вь(x(7äîм, выход первой
Схемы И 35- <етверть<м выходо(л согласующего устройства 14. Входы третьего компаратора 36 и вторых входов схем И 35 и 37 подключены к выходу индуктивного преобразователя 33. Выход третьего компарзтора
36 является пятым выходом, а выход второй схемы И 37 — шестым выходом согласующего устройства 14,Первый вход второго ключа 32 подсоединен к выходу катушки индуктивности 13, а вторые входы ключей
29 и 32 связаны с выходом кнопки 5.
Кроме шаблона 7 (вид А, фиг.8) с программной траекторией в виде прямой линии
9 и прорезей 10 в устройство 1 задания программной траектории могут входить другие шаблоны. Например, шаблон 38 (вид Б) содержит металлическую пластину
39 в виде синусоиды и прорезей 40, шаблон
41 (вид В) — металлические пластины 42 в виде кругов разного диаметра и прорезей
43, а шаблон 44 (вид Г) — металлическую пластину 45 в виде "восьмерки" и прорезей
46..
Тренажер работает следующим образом, Первый этап, Первоначальная отработка профессиональных навыков по программированию движений рабочего органа робота методом обучения путем перемещения измерительного элемента, установленного на выходном звене промышленного робота, вдоль заданной программной траектории.
Для этого оператор устанавливает в горизонтальное положение необходимый ц аблон устройства 1 задания программной траектории, начиная с наиболее простой траектории (шаблон 7) — прямой линии (фиг.3). Затем с помощью рукоятки 4 перемещает руку контрольного манипулятора 2 и выводит в исходное положение измерительный элемент 3, устанавливая его вертикально на начальном участке I металлической пластины 9 (фиг,4). При этом оператор выбирает требуемое положение конца измерительного элемента 3 по высоте, которое, например, при программировании робота для сварки равно вылету электрода h3(фиг.1) по отношению к заданному положению I линии соединения. Затем оператор подводит измерительный элемент в окрестность начальной точки L заданной траектории LM и осуществляет отслеживание этой траектории вдоль координаты X несколько раз. стараясь не выходить за трубку III допустимых отклонений, которая, например, для синусоидальных траекторий
II г<р(1(<е q нз !<;!
Осув(ес((<ля;т н,< рззных су,, с(я .. (<.
MIICI (1(7ДД(тРжИВЗТЬ ГК(<РО(ТЬ Л(<(1Ч I-I СТОЯ I < Н 1! Ззт< м оператор последоззтельно у(.тзнзвливзет и<збло(<ь< 38, 41» 44 с бо(<е(сложными г< p0(раммнымй траоhinp!IRh "в(7сьл<(.р (3 45 и (7су(<(((тяз . I x 0;"..< т ВЗ(<(1Е Второй Этап, Оценка каче(:Th« .-<з..зния программы переллещений lln(;»=. I,II Для этогооператор, кз, (ь 7рг;;Ihiдуще(I случае, устанавливает изл1,.(1(1т !I, (й элемент 3 в окрестность начзльн .й точУ(; 1 г<лр(граммной трзектори(1 <М тзл чтобь. не б<,I(I 7 смещения его торца 11 зз до:<устймые пределы. Затем оператор нзжимзет к«опку 5 на рукоятке 4, в результате че о л<зпряч:(I ЕСЛИ В МОМЕНТ ПОДКЛЮ <ЕНйЯ ФОТО;,-Тчй ка 12 и катушки 13 индуктивност(1 торе s 11 измерительного элемента 3 ax(7дитс я в допустимых пределах. то согтоя.",1я всгх э<1(— ментов согласующего угipn.<с(вз тренажера соответствуют исходному. В этом случае фотодатчик 12 распопn <.I< нз( МЕтаЛЛИЧЕСКОй ПЛаСтИНЕ <, З Трет(.г 1825728 с паратора 36 — ila границе допустимого смещения торца 11,при его удалении от металлической пластины 9. Поэтому в исходном состоянии, когда торец 11 измерительного элемента 3 не выходит эа допустимые пределы, втор и комп",»oàòop 34 находится в выкл»о IEI 37 псисутству»от нулевые сигналы, в результате его выходной сигнал индукционного преобразователя 29 не проходит через схемы И 35 или 37 на входь» измерительной аппара ypLI. Пооцесс слежю ия эа программной траекторией вдоль координаты Х оператор начинает осуществлять после нажатия кнопки 5, управляя вручную манипулятором 2 с помощь:о рукоятки 4, Е..»»»: — процессе слежения торец 11 иэF1pp!f "е:»ь,l -ле»лента 3 сместится llo координате У .-„,";» таллической пластины 9 на од»,у»:з cj,ореэей 10, что говорит о его выхоДе эа До».Уст»1»л»,»е пРеДелы 2Egy, то световой пот; к от .»отo".ника б света поступит через прорезь 10 на фотодатчик 12, в результате чего ii, »л,»ходе усилителя 30 появится сиг».ал, Э1о го Dp! f T о выходе фактически отсле:к»ивае .о»1 траектории И эа допустимые Вь»ход» ой cfff нал усилителя 30, соответс-.l3y»UL»ий па уровню и продолжительности отклон".!v»о i.э»1ерительного элемента 3 за долу -.«;::L е пределы по координате У, фиксируе-.,.::I соот»1етсг»енно самописцем 18, интегра. горо»л 1»» . из."леряется вольт»летро»л 20. Пр:- : э os са»1оп.»сец 18 фиксирует фактичес».у:о I .E .f.: сину и форму всех отклонений,:»а» ри»лер, Е»у, Е2„, ..., Е,у (фиг.2,а), а vнтегра»тор 19 производит интегрирование llG ьре лэ»»и gсех возможных отклонений иэMopIctåë .1ога элемента 3 при его смещении с маталлическof! пластины 9 на прорезь 10, Од: овре»ленно сигнал с выхода усилителя 30 Iioс-.упает на первый компаратор 31, .-,а выходе когорсго формируется выходной сигнал f!рямоугольнои формы. Этим сигнал "r вкл»о»э:.-,ся в работу второй электросехундE l: р 17,, оторый зафиксирует по коopgflf»iaaf » вре»1Я ió выхода измерительногс эле»лента 3 эа допустимые пределы. Это вре:л» oавно су»л»ле времени отдельных отклонен.»и, .»ап ример t1y, t2y..., tffy (фиг.2,а1, 1 течение которых измерительный эле ле»»: 3 находится в» е трубки допустимых О КРС!»!Е" О!1 »l y ту =, т»у, (1) i =1 гДе rfy — число отклонений измеРительного элемента 3 по координате Y за допустимыа пределы, зафиксированное самописцем 18. Так как в любой момент времени смещение измерительного элемента 3 на прорезь по уровню и продолжительности и в общем случае по форме носит случайный характер, то сигнал Uy на выходе усилителя 30 зависит от величины этого смещения, имеет случайный характер и может быть определен по выражению U iy(t) Ky I Е fy(t) I (2) где Ку крутизна характеристики цепи "фотодатчик-усилитель", мм; Eiy(t) — мгновенное значение величины смещения (ошибки позиционирования) измерительного элемента 3 в направлении координаты У, взятое по абсолютной величине, Если в процессе слежения торец 11 измерительного элемента 3 будет смещаться по высоте вдоль координаты Z (траектория lV на фиг.2,б), то выходной сигнал индуктивного преобразователя 33 будет меняться по величине. Изменение расстояния Н торца 11 от металлической пластины 9 носит случайный характер и может быть по отношению к программной траектории определено по выражениям Hiz(t) = h + Egz + Elz(t) Hiz(t) = h — Egz — Eiz(t), (3) где Hlz(t), Н,z(t) — расстояние торца 11 до программной траектории соответственно при efo удалении и приближении к металлической пластине 9; Eiz(t), Eiz(t) — мгновенное значение велиф чины смещения (ошибки позиционирования) измерительного элемента 3 соответственно при его удалении и приближении к металлической пластине 9, которое выходит эа допустимые пределы и фиксируется регистрирующей аппаратурой. При выходе торца 11 эа допустимые пределы 2 Ея, например при приближении торца 11 к металлической пластине 9, сигнал индуктивного преобразователя 33 превысит порог срабатывания второго компаратора 34, в результате чего он переключится в состояние, когда с его прямого выхода будет поступать единичный сигнал прямоугольной формы. равный времени выхода торца 11 за допустимые пределы. Этот сигнал поступит на первый вход схемы И 35 и обеспечит прохождение на входы регистрирующей аппаратуры выходного сигнала индуктивного преобразователя 33. поступающего на второй вход схемы И 35. Выходной сигнал 1825728 10 индуктивного преобразователя 33, соответствующий по уровню и продолжительности отклонению измерительного элемента 3 за допустимые пределы по координате Z npu его приближении к металлической пластине 9. эафиксируется соответственно самописцем 22, интегратором 23 и измерится вольтметром 24, При этом самописец 22 зафиксирует фактическую величину и форму всех этих отклонений Elz, E2z...., Enz 4 (фиг.2,6) по координате Z, а интегратор 23 произведет интегрирование по времени всех возможных отклонений измерительного элемента 3 при его смещении за допустимые пределы в нижнем положении, Сигналами с выхода второго интегратора 34 включается в работу также третий электросекундомер 21, который фиксирует по координате Z время выхода измерительного элемента 3 эа допустимые пределы. Это время равно сумме времени отдельных отклонений ttz, тгг,", tnz (фиг.2.6) 4 4 и tz =, tiz, 1 (4) 1=1 где п — число отклонений измерительного 1 элемента 3 по координате 2 за допустимые пределы, зафиксированное самописцем 22 в нижнем положении, При удалении торца 11 от металлической пластины 9 вдоль координаты Z и соответственно уменьшении сигнала на выходе индуктивного преобразователя 33 второй интегратор 34 установится в исходное состояние. Если этот сигнал станет ниже порога срабатывания третьего интегратора 36, то он переключится и с его инверсного выхода будет поступать единичный сигнал, равный времени выхода торца 11 эа допустимые пределы. Этот сигнал поступит на первый вход схемы И 37 и обеспечит прохождение сигнала с выхода индуктивного преобразователя 33, поступающего на второй вход схемы И 37, на входы измерительной аппаратуры. Выходной сигнал индуктивного преобразователя 33, соответствующий отклонению измерительного элемента 3 эа допустимые пределы по координате Z npu его удалении от металлической пластины 9, зэфиксируется соответственно самописцем 26, интегратором 27 и измерится вольтметром 28. При этом самописец 26 зафиксирует фактическую величину и форму всех отклонений, например Etz, Ezz...„Enz(фиг.2,6) по Ф Ф координате Z, а интегратор 27 произведет интегрирование по времени всех возможных отклонений измерительного элемента 3 при его смещении эа допустимые пределы. Сигналами с выхода третьего интегратора 36 включается в работу четвертый злектросекундомер 25, ко орый фиксируе по координате время выхода измерительного элемента 3 за допустимые пределы. Это вре5 мя равно сумме времени отдельных откло нений, например ttz, тг, ..., ttz, в течение которых измерительный элемент 3 накодится вне,трубки допустимых отклонений nz Ф 1О 1 с (-") 1=1 1 где nz — число отклонений измерительного элемента 3 по координате Z за допустимые пределы, зафиксированное самописцем 26 В Верхнем положении. Выходной сигнал Up индуктивного преобразователя, соответствующий по уровню и продолжительности отклонению измерительного элемента 3, находясь к нему в противофазе, также имеет случайный характер и может быть определен в любой момент времени в зависимости от направления смещения измерительного элемента 3 по выражениям Vl (t) = Ku Hlz(t) = Ku(h Egz Eiz(t)), 4 Vip(t) = Ки Hlz(t) - Ки(Ь + Egz + Elz(t)) (6) где Ku — крутизна характеристики цепи "катушка индуктивности индуктивный преобразователь",мм. В выражении (6) величины h, Egz являются постоянными. Тэк, т1ри нахождении измерительного элемента 3 в трубке допустимых отклонений его смещения еыхадное напряжение индуктивного преобразователя не Ф с руе с . Для окончания операции отслеживания программной траектории LM и выхода измерительным элементом 3 в точку М оператор отпускает кнопку 5 на рукоятке 4. Это приводит к отключению фотодатчика 12 от усилителя 29, катушки 13 индуктивности от индуктивного преобразователя 33 и к остановке первого электросекундомера 16, По полученным данным осуществляется 45 оценка качества задания программы перемещений промышленных роботов. которое тем выше, чем меньше выходов измерительного элемента 3 за допустимые пределы допускает оператор в процессе слежения зэ программной траекторией и за определенное время. Основным параметром явл-.ется точность программирования робота, Для оценки точности программирования перемещений можно воспользоваться значениями максимальных отклонений измерительного элемента 3 за допустимые пределы, величина которых по уровню и продолжительности, э также форма и их ко1825728 25 личество зафиксированы самописцами 18, 22 и 26. Если сложить по абсолютной величине максимальные значения всех отклонений Е у, Е г, Е1 г выходов фактически отслеженной 5 оператором траектории за допустимые пределы, измеренные по нормали к последней (фиг,2), и разделить каждую сумму на Ф соответствующую сумму отклонений пу, пг, пг, то получим осредненное значение ошиб- 10 ки позиционирования по координатам Y u Z Пу nz 3 Eiy KzgEiz Eo> . Etz I =1 (=1 п„ nz 15 п g Ei, Etz 4 i=1 (7) где Kz — коэффициент, учитывающий уменьшение выходного сигнала индуктивного преобразователя 33 на границе верхнего значения допустимого отклонения по отношению к нижнему, т.е. Ог "+Egz t z Uz h — gz (8) Суммарное значение осредненной ошибки позиционирования авно Eoa. = (Еоу) + (Eoz + (Eoz (9) Оценить точность программирования перемещений можно также по величине ошибки позиционирования, равной площади отклонений, которая может быть определена путем интегрирования мгновенных значений смещений Ei(t) измерительного 35 элемента 3 за допустимые пределы в соответствии с выражением Е, =, . ) 1щ Ei(t)dt, (10) 1=1 где т1н, tix — время начала и конца выходов 40 измерительного элемента 3 за допустимые пределы. Площадь отклонений фиксируется интеграторами 19, 23, 27 и в виде напряжения определенного уровня измеряется вольт- 45 метрами 20, 24, 28. Из выражений (2) и (6) можно записать: Eiy(t) = — (; —, uiy(t) 4 . u;z(t) Eiz(t) = (h — Egz) И Eiz(t) = Т=г — (h+ Egz) (t1 ки Подставляя эти значения в выражение (10), получим выражения для определения суммарных ошибок позиционирования по координатам Y u Z пу Esy= Х f 1Й Eiy(t)dt 1М ку =1 Esz = (h — Egz) — ./ tjg Uiz(t)dt, (12) 4 и! =1 nz Esz = —,), ./ t(tt U1z(t)dt — (h + Е97), Ф Kz г Ф ки н Суммарное значение ошибки позиционирования авно Еь = (Е y) +(Евг) +(Е ьг) По суммарной величине ошибок Ео и Е позиционирования, которые допускают операторы за одно и то же время программирования, измеренное электросекундомером 16. можно судить о возможностях различных операторов выполнять процесс задания программы перемещений. Учитывая, что допустимые значения ошибок позиционирования по каждой координате имеют чаще всего различную величину, то для оценки качества задания программы перемещений разными операторами можно воспользоваться критерием качества, который имеет вид ! = Лу Еоу+ z(Eoz+ Eoz). ф ! = Л у E sy + Лг(Е г + E sz), (14) где ЛУ,Л г — весовые коэффициенты, которые можно принять как величины, обратно пропорциональные допустимым отклонениям измерительного элемента 3 по координатам Y@Z; Ф 1 1 Лу = ; Лг = Е9У Egz Например, для варочных технологических роботов допустимые отклонения обычно принимают: Egy 0,5(Ь; Egz = ds, где ds— диаметр электродной проволоки, По показаниям вольтметров 20, 24, 28, электросекундомеров 16, 17, 21, 25 и самописцев 18, 22, 26 путем вычисления ошибок позиционирования до и после выполнения операции программирования реальных роботов можно определить коэффициент усталости оператора, по времени выхода измерительного элемента 3 за допустимые пределы —, коэффициент некачественного выполнения роботом технологической операции, а по числу выходов измерительного элемента 3 за допустимые пределы — коэффициент плавности выполнения операции программирования робота, Определение приведенных показателей производят также при отслеживании оператором различных более сложных программных траекторий: синусоиды 39, кругов 42 разного диаметра, "восьмерки" 45, изменяя при этом скорость движения измери1 Я2 .) 72 «Ч тельного элемента 3 вдоль Itpnrpvtatnt Использование тренажера для подготовки операторов и оценки качества задания программы перемещений обеспечивает приближение имитируемого процесса программирования робота t.:етодом обучения к действительному. регистрацию параметров и определение показателей, с помощью которых осуществляется контроль квалификации оператора и прогноз уровня возможного качества выполнения роботом реального технологического процесса. программа перемещений рабочего органа которого задана методом обучения по требуемой траектории. Формула изобретения 1, Тренажер для подготовки опера)оров и оценки качества задания программы перемещений промышленных технологических роботов, содержащий устройство д(я задания программной траектории, контрольныи манипулятор с уравновешенным кинематическим механизмом, на конечном звене которого установлены измерительный элемент и рукоятка ручного управления с кнопкой включения тренажера, регистрирующую аппаратуру, отличающийся тем, что, с целью упрощения тренажера и повышения безопасности оператора при слежении за программной траекторией, устройство для задания программной траектории выполнено в виде установленной на основании многогранной призмы, внутри которой расположен источник света, а каждая грань призмы является шаблоном из немагнитного светонепроницаемого материала, под которыми установлены матовые светопроницаемые фильтры, на каждый шаблон нанесен имитатор программной траектории движения рабочего органа в виде металлической пластины из ферромаг5 Ill!i i it1 )(t ° R I1 f1 )I ПPOr()) f3(i<)1<1 СНЕl ) (i ))Гl ill !К., 2. lp(t<:акер пп и 1 o . I I I к))ц, йс я тем, что, (; I(nчл(0; и!)) О(Г ,<(„.-;ы )ереЛ1(!ЦР)!ИЙ <(I СЧ(1 и 3, -1" « Il! R ) К (1 <(ГКИХ значений 01! лонен)<й Плб; «. .—. и!» 3l<ч зл floпус1 и(1((е ч ()Рде и o. I Г <а() i < c.") гл чГ - (Ощим )гстройс TBot<, ОR, .« а ч !«ы;< с регистрирук)щ(.и аппаратуо) и (IL и ý)()м измерительныи элсм()нт выг;Олнен ) виде кругЛ О Г О С Т Е Р Ж и Я Т О Р Е (j К С) Т П Г) О Г () (1 П ) Т Р (: t) P t-< И З ф(чррол<агнитного ма)(,p(<(li)3 в I лг T()(нижt ИНД)fÊTÈI,ÍO(.TÈ ИЗ г,ЕРИт .Г<Л)«(> ЭЛЕк<Е(-«Га ПОДКЛ)О <Гtlhl I(СО! (;.ГУ)<>(! .,Е;<У )ГТ)!OL СТВу. КНОПКа Е!.1).)× НИЯ 1(>ЕН:I К:!) < ВЫХСПОМ Г)ОДVЛIOЧЕl<З К ТРЕТЛ() IIXÃ)fl)Г (:О ЛrOСЧН U(((О УСгро 1ства и к пеpi)0:«RRI; ) )o(3 ° уг<д(>меру регистрирующеи лг)-(,<р;)тy,>;, -:,.Код )м — к источ((ику п(<тания. I ренажер по -.,,. ),л . <;i ю (ц и и (." )Ом <ТО ГOГЛа . I;)ll((..; С".,3 ;l;Гi (? (.Одc р жит последовательно Гос,)L . КЛ)ОЧ, yOÈËÈT" <Ь !1 I)PPRt II< !, t tt)i) O-I TOI), ВЬ! ход K()Top(>i подк (!(<,:i< " в,,.);.)О, 1,,, ктр(I»V1Г I <ДOМЕР ) POГ ИСТОИ Р\/(О (!, „t Г< I ) З ()а i у pl! В.,IXOfl ГС()Л, Гля 1! V,Х Е "li ; <аН (; S .(«f)KIRIÈ пo! выx Г:<Гиог(".ц= 1 и !"<((.. :.:Ото(1 ;. (Io(.I(;.дователь!«о соединенны» Г. г:; 1 >;Г, и <д!;— тивныи пр .образо«3 T .л(-, второй К О М П а Р а 1 О Р И П Е Р Г у )0 С Х Е 1 У И, ". t Õ ;.; t, О l О рой подклю «ен v.вх(,дак< 8)о;-t li(с,)мописца и интегратора, выход t И связаны с выходом L1tif v, (ив ()г: преобразователя, а Выход т()pl ь(3 кпмпа:,)3тора ТаКжЕ ПОДKЛЮЧЕН К 0õîfl )i i<()ТЬ()P i O 0 ЭЛ EКТРОСЕКУНДОМЕРа, ПРИЛЕМ (1(»ел и ВХСД ПЕ BOго ключа подключен к фо Одатч: у, .(ервый вход второго ключа — к ка (ушке и <дук1 )ьности, а вторые входы первого и в(оро! о ключей — к выходу кног(ки вклю ения тренажера. 1825728 !!! (! а) Ь5 h(е ИО K2t М22 М25 К 25 НГб ez 1825728 Вид b -Г Юиа 6 Редактор Заказ 2302 Тираж Подписное ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР 113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., 4/5 Производственно-издательский комбинат "Патент", г, Ужгород, ул.Гагарина, 101 Составитель А. Бондаренко Техред М,Моргентал Корректор О, Кравцова
