Способ гирокомпасирования с применением двух гироскопических датчиков угловой скорости

 

Использование: при создании гирокомпасов и курсоуказывающих устройств аналитического типа. Сущность: на объекте предварительно устанавливают второй гироскоп таким образом, чтобы измерительная ось его второго канала образовывала с измерительными осями первого гироскопа правый ортогональный измерительный трехгранник, после этого при гирокомпасировании измеряют напряжение с эталонного сопротивления второго канала второго гироскопа. Затем аналитически определяют значение истинного курса измерительной оси первого канала первого гироскопа, компенсируя при этом дрейфы гироскопов. Технический результат: обеспечение возможности гирокомпасирования с применением гироскопического датчика угловой скорости без ограничений на углы наклона и наличия информации о широте местоположения. 3 ил.

Текст описания в факсимильном виде (см. чертежи) Ть

Формула изобретения

Способ гирокомпасирования с применением двух гироскопических датчиков угловой скорости, включающий использование гироскопов в режиме обратной связи по току датчиков момента, предварительное согласование знаков изменения напряжений с эталонных сопротивлений гироскопов с направлением поворота их корпусов вокруг осей собственного вращения, определение коэффициентов моделей дрейфа гироскопов, привязку измерительных осей первого гироскопа к осям, связанным с объектом, а при гирокомпасировании в искомом курсовом положении объекта определение углов наклона плоскости измерительных осей первого гироскопа по тангажу и крену, напряжений с эталонных сопротивлений первого гироскопа по первому и второму каналам, отличающийся тем, что на объекте предварительно устанавливают второй гироскоп таким образом, чтобы измерительная ось его второго канала образовывала с измерительными осями первого гироскопа правый ортогональный измерительный трехгранник, после этого при гирокомпасировании измеряют напряжение с эталонного сопротивления второго канала второго гироскопа, а затем определяют значение истинного курса измерительной оси первого канала первого гироскопа по следующей формуле: к = 2π-arctg(b₁b₂ ^-1), если b₁>0, b₂>0; к = π-arctg(b₁b₂ ^-1), если b₁>0, b₂<0;-arctg(b₁b₂ ^-1), если b₁<0, b₂<0;1b₂ ^-1), если b₁<0, b₂>0, где ω^г1_дx, ω^г1_дy- модель дрейфа первого гироскопа по осям Х_г1, Y_г1;

ω^г2_дx, ω^г2_дy - модель дрейфа второго гироскопа по осям Х_г2, Y_г2;


ω^ix₀, ω^iy₀ - коэффициенты модели дрейфа, не зависящие от ускорения;
ω^ix_x, ω^ix_y, ω^ix_z, ω^iy_x, ω^iy_y, ω^iy_z - коэффициенты модели дрейфа, пропорциональные ускорению в первой степени;
коэффициенты модели дрейфа, пропорциональные ускорению во второй степени;
U_i1, U_i2 - напряжения с эталонных сопротивлений датчиков угловой скорости соответственно по первому и второму каналам;
К_нi1, К_нi2 - крутизны гироскопов по напряжению для первого и второго каналов;
υ, γ - углы наклона плоскости осей чувствительности первого гироскопа соответственно по тангажу и крену;
i = 1, 2.

РИСУНКИ

Рисунок 1, Рисунок 2, Рисунок 3, Рисунок 4, Рисунок 5, Рисунок 6, Рисунок 7, Рисунок 8, Рисунок 9, Рисунок 10, Рисунок 11, Рисунок 12, Рисунок 13, Рисунок 14, Рисунок 15, Рисунок 16