Способ гирокомпасирования с применением гироскопического датчика угловой скорости при угловом и линейном движении объекта

 

Использование: при создании гирокомпасов и курсоуказывающих устройств аналитического типа. Сущность: в гирокомпасировании с применением гироскопического датчика угловой скорости в условиях углового и линейного движения объекта определяют скорости изменения углов рыскания, тангажа, крена корпуса гироскопа, находят угловые скорости изменения широты и долготы от линейного движения объекта, а затем вычисляют угол истинного курса измерительной оси первого канала гироскопа с помощью аналитического выражения, используя информацию о напряжениях с эталонных сопротивлений гироскопа и его дрейфе, об углах наклона плоскости осей чувствительности гироскопа по тангажу и крену, об угловой скорости вращения Земли и широте местоположения объекта. Технический результат: обеспечение возможности гирокомпасирования при наличии угловых и линейных скоростей объекта. 4 ил.

Текст описания в факсимильном виде (см. чертежи) Тс

Формула изобретения

Способ гирокомпасирования с применением гироскопического датчика угловой скорости при угловом и линейном движении объекта, включающий предварительную привязку измерительных осей гироскопа к осям, связанным с объектом, работу гироскопа в режиме обратной связи по току датчика момента, фазировку сигналов с эталонных сопротивлений с направлением поворота корпуса гироскопа вокруг оси собственного вращения, определение модели дрейфа гироскопа, а при гирокомпасировании - определение углов наклона плоскости измерительных осей гироскопа по тангажу и крену, угла широты местоположения объекта, напряжений с эталонных сопротивлений гироскопа по первому и второму каналам, отличающийся тем, что при гирокомпасировании определяют скорости изменения углов рыскания, тангажа, крена корпуса гироскопа, находят угловые скорости изменения широты и долготы от линейного движения объекта, а затем вычисляют угол истинного курса измерительной оси первого канала гироскопа по следующей формуле: К = 2π-arctg(a₁a₂ ^-1), если а₁>0, а₂>0; К = π-arctg(a₁a₂ ^-1), если а₁>0, а₂<0;-arctg(a₁a₂ ^-1), если а₁<0, а₂<0;1a₂ ^-1), если а₁<0, а₂>0; где ω^г1_дx, ω^г1_ду - модель дрейфа гироскопа соответственно по осям Х, Y;
U₁₁, U₁₂ - напряжения с эталонных сопротивлений датчика угловой скорости соответственно по первому и второму каналам;
К_н11, К_н12 - коэффициенты крутизны гироскопа по напряжению соответственно для первого и второго каналов;
ν, γ - углы наклона плоскости осей чувствительности гироскопа соответственно по тангажу и крену;
- скорости изменения соответственно углов рыскания, тангажа, крена корпуса гироскопа;
- угловые скорости изменения соответственно долготы и широты местоположения объекта;
Ω - угловая скорость вращения Земли;
ϕ - широта местоположения объекта.

РИСУНКИ

Рисунок 1, Рисунок 2, Рисунок 3, Рисунок 4, Рисунок 5, Рисунок 6, Рисунок 7, Рисунок 8, Рисунок 9, Рисунок 10, Рисунок 11, Рисунок 12, Рисунок 13, Рисунок 14, Рисунок 15