Манипулятор

Изобретение относится к области машиностроения, а именно к устройствам, обеспечивающим линейное перемещение рабочего органа по сложному контуру относительно обрабатываемого изделия по двум координатам, и может быть использовано при силомоментной обработке материалов на плоскости. Манипулятор содержит основание с крепежными отверстиями, на котором установлена с возможностью вращения круглая колонна с зубчатой кромкой и электропривод колонны с шестерней, взаимодействующей с зубчатой кромкой колонны. На колонне закреплены опорная скоба с помощью стоек и две оси вращения, на одной из которых установлено одним концом звено с закрепленным на нем рабочим инструментом, взаимодействующее вторым концом в осевом направлении с опорной скобой, а на другой - зубчатое колесо, взаимодействующее с электроприводом зубчатого колеса. В колонне выполнен дугообразный сквозной паз для перемещения в нем рабочего инструмента, расположенный концентрично по отношению к оси вращения звена. Манипулятор снабжен штангой, закрепленной одним концом на поверхности зубчатого колеса, а вторым - взаимодействующей с упомянутым звеном. Изобретение направлено на повышение силомоментных показателей при обработке плоских и листовых материалов. 2 ил.

 

Предлагаемое изобретение относится к области машиностроения, а именно к устройствам, обеспечивающим линейное перемещение рабочего органа по сложному контуру относительно обрабатываемого изделия по двум координатам, и может быть использовано при силомоментной обработке материалов на плоскости.

Наиболее близким к предложенному техническому решению по конструкции является механический манипулятор (Н.В.Василенко, К.Д.Никитин, В.П.Пономарев, А.Ю.Смолин. Основы робототехники. - Томск: МГП «РАСКО», 1993, с.92), который состоит из колонны, звена и «руки» манипулятора.

Недостатком данного устройства является невозможность его применения при силомоментной обработке и резке листовых материалов.

Цель данного изобретения состоит в повышении силомоментных показателей при обработке плоских и листовых материалов.

Конструкция заявляемого устройства поясняется на фиг.1 и фиг.2. Устройство состоит из основания 1, круглой колонны 2, звена 3, электропривода колонны с шестерней 4, зубчатого колеса 5, электропривода зубчатого колеса 6, опорной скобы 7, штанги 8, стоек 9, 10, сквозного паза 11, рабочего инструмента 12, оси вращения 13, упорно-радиальных подшипников качения 14, 15, 16, крепежных отверстий 17, 18, 19, 20, радиальных подшипников качения 21, шестерни электропривода колонны 22, шестерни электропривода зубчатого колеса 23, зубчатой кромки колонны 24 и оси вращения зубчатого колеса 25.

Устройство работает следующим образом. Основание 1 неподвижно крепится над обрабатываемой поверхностью заготовки (на чертеже не указана) либо посредством крепежных отверстий 17, 18, 19, 20, либо ложится на заготовку и удерживается в процессе обработки действием своего веса. На упорно-радиальных подшипниках качения 14, 15, 16 подвижно закреплена круглая колонна 2, которая приводится во вращение электроприводом колонны 4, на валу которого установлена шестерня электропривода колонны 22, через зубчатую кромку колонны 24. На оси 13, расположенной на колонне 2, одним концом шарнирно закреплено звено манипулятора 3, а второй его конец через радиальные подшипники качения 21 (фиг.2) опирается на нижнюю поверхность опорной скобы 7 и верхнюю поверхность колонны 2. Опорная скоба 7 жестко закреплена на колонне при помощи стоек 9, 10. Перемещение звена манипулятора осуществляется штангой 8, один конец которой соединен со звеном манипулятора 3, а второй ее конец закреплен на зубчатом колесе 5, которое вращается электроприводом зубчатого колеса 6 через шестерню электропривода зубчатого колеса 23. Расположенный на звене 3 рабочий инструмент 12 перемещается в сквозном пазу 11, который выполнен в виде дуги, проходящей через центр круглой колонны 2, и расположен концентрично по отношению к оси вращения 13.

Предлагаемый двухзвенный манипулятор по сравнению с другими манипуляторами имеет повышенные силомоментные характеристики за счет расположения звеньев манипулятора параллельно друг другу и применения опорной скобы, способной скомпенсировать усилия инструментальной штанги при обработке высокоплотного материала.

Манипулятор, характеризующийся тем, что содержит основание с крепежными отверстиями, на котором установлена с возможностью вращения круглая колонна с зубчатой кромкой и электропривод колонны с шестерней, взаимодействующей с зубчатой кромкой колонны, при этом на колонне закреплены опорная скоба с помощью стоек и две оси вращения, на одной из которых установлено одним концом звено с закрепленным на нем рабочим инструментом, взаимодействующее вторым концом в осевом направлении с опорной скобой, а на другой - зубчатое колесо, взаимодействующее с электроприводом зубчатого колеса, в колонне выполнен дугообразный сквозной паз для перемещения в нем рабочего инструмента, расположенный концентрично по отношению к оси вращения звена, при этом манипулятор снабжен штангой, закрепленной одним концом на поверхности зубчатого колеса, а вторым - взаимодействующей с упомянутым звеном.