Следящая система с комбинированным управлением
24446б
ОПИСАНИЕ
ИЗОЫ ЕтЕНИЯ
Н АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ йоюз Советских
Социалистических
Республик
10 „"„",,",."..",„10
БИБ.ИОТЕКА
Зависимое от авт. свидетельства №
Кл. 21с, 46/50
Заявлено 27.1111968 (№ 1228723/18-24) с присоединением заявки №
Приоритет
Опубликовано 28Х.1969. Бюллетень № 18
Дата опубликования описания 23.Х,19G9
МПК 6 05f
УДК 621-503.53 (088.8) Комитет па делам изобретений и открытий при Совете Министров
СССР
Лвтор изобретения
Е. И. Народицкий
Заявитель
СЛ ЕДЯ 1ЦАЯ СИСТЕМА С КО МБ И Н И РОВА Н Н Ь1М УПРАВЛЕНИЕМ
UI = Ц>11з|п8,;
U2 — — UplIcos8, Изобретение относится к области автоматического управления.
Известны следящие системы с,комбинированным управлением, содержащие приемный синусно-косинусный вращающийся трансформатор, усилитель и корректирующий бло:к.
Предложенная система отличается от известных тем, что в ней установлен преобразователь, вход которого подключен к одному из,входов синусно-косинусного вращающегося трансформатора, а выход через корректирующий бло к подсоединен ко .входу усилителя.
Это позволяет значительно повысить точность системы.
На чертеже представлена блок-схема следящей системы с комбинированным управлением, Схема содержит принимающий элемент измерительной схемы — приемный синусно,косинусный вращающийся трансформатор 1, усилитель 2, двигатель 8, нагрузку 4, преобразо ватель б, корректирующий блок б и датчик 7.
На выходах датчика — входах трансформатора действуют напряжения: пде Up — напряжение питания датчика;
lI — коэффициент трансформации датчика;
8т — угол поворота задающего вала.
В ряде практически, важных случаев диапазон изменения угла не выходит за пределы +- 30%. Тогда UI = UplIOт, и это напряжение может быть использовано в качестве исходной информации для образования разомкнутого канала регулирования (грубого канала).
При повороте задающего вала на угол
От = 0 q возникает напряжение UI — — U 1, которое после демодуляции е преобразователе б фильтруется и корректируется в корректирующем блоке б и через усилитель 2 воздействует на двигатель 8. Двигатель развернет отрабатывающий вал на угол 8с = 0 с, близкий по величине к углу задавания 8 i. Остающаяся,в результате такого грубого слежения ошибка (8 т — 8 с) отрабатывается основной одноконтурной замкнутой системой слежения по отклонению по цепи (8 т—
8 о) — AU — блок 2 — > блок 3 — >8с.
В этом случае условия работы одноконтурной замкнутой системы гораздо легче, чем при отсутствии дополнительного разомкнутого канала слежения.
244466
f 1
Ф,(Я) =
Сосгавитель П. К. Шелипов
Редактор Б. С. Панкина Техред T. II ..Курилко Корректор С. М. Сигал
Заказ 2576712 Тираж 480 Подписное
ЦНИИПИ Комитета по делам изобретений и открытий при Совете Министров СССР
Москва, Центр, пр. Серова, д. 4
Типография, пр. Сапунова, 2
Пусть, на пример, передаточная функция усилителя двигателя и редуктора на участке: дополнительный вход усилителя — отрабатывающий вал имеет вид: у o(s)
u,(S) S(T,,,S+1) где Ов (S) — изображение (по Лапласу) угла поворота отрабаты вающего вала;
U, (S) — изображение напряжения, |поступающего на дополнительный вход усилителя;
К вЂ” общий коэффициент передачи усилителя, двигателя (ino скорости) и редуктора;
Т, — постоянная времени двигателя.
Тогда, выбирая для участка: датчик — до.полнительный вход усилителя передаточную функцию в виде:
® и, Д S(T,S+ 1)
8g(S) K(T,S+1) (т,я+1)(т,я+ 1) где 0 (S) — изображение угла поворота задающего вала; — — общий коэф|фициент передачи дат1
К чика, преобразующего и корректирующего устройства;
Ть Т2, T3 —.постоянные времени корректирующего устройства,,получают передаточную функцию для разом кнутого канала регулирования: с. S O 5) =
1 (7,3+1) (T S+1) (Т,S+1)
Передаточная функция замкнутой комби.нированной следящей системы относительнс ошибки е = О, — Оо станет р) 1 — g(s) W(S) 1
1+ a(S) 1+a(S) где G (S) —.передаточная функция разом кнутой системы по основному замкнутому контуру регулиро|вания.
Из последнего выражения непосредственно видно, что для частот выходного воздей1 1 1 ствия оз,„((—
71 72 73
Величина:в квадратных скобках будет IIIO модулю существенно меньше единицы (тем меньше, чем больше неравенспва), и, следовательно, ошибка системы на этих частотах будет во столько же раз меньше ошибки одноконтурной системы, для которой передаточная функция по ошибке выражается в виде:
Предмет изобретения
Следящая система с комбинированным управлением, содержащая приемный синуснокосинусный вращающи йся трансформатор, усилитель и корректирующий блок, отличаюи аяся тем, что, с,целью повышения точности системы, в ней установлен преобразователь, вход которого .подключен к одному из входов синусно-косинусного вращающегося трансформатора, а выход через корректирующий блок подсоединен,ко входу усилителя.
