Манипулятор

 

ОПИСАЙИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

2б16)0

Союз Советских

Социалистических

Республик

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Зависимое от авт. свидетельства ¹

Заявлено 23.Х.1968 (№ 1278048/25-27) с присоединением заявки №

Приоритет

Опубликовано 13.1.1970. Бюллетень № 5

Дата опубликования описания 22Х.1970

Kë. 21h, 30117

iЧПК В 23k

УДК 621.791.75.037 (088.8) Комитет по делам изобретений и открытий при Совете Министров

СССР

Автор изобретения

Л. И. Рабинович

Заявитель

МАН И П УЛЯ ТОР

Изобретение относится к области сварки, к механизации сварочных работ, в частности к сварочным манипуляторам.

Известен манипулятор для сварочных работ, содержащий поворотный сгол с захватами, устройство для,поворота стола, выполненное в виде поплавкового механизма, шарнирно соединенного через промежуточную связь с поворотным столом.

Однако такой манипулятор не обеспечивает поворот стола на угол больше 90 и не имеет устройства для,регулирования подъемной силы поплавка, т. е. регулирования степени его запол|нения (опорожнения), что ведет к несоответствию между моментами внешней нагрузки и моментом поплавка, Такое несоответствие сказывается на скорости наклона груза, что небезопасH0.

С целью увеличения угла наклона стола до

135 и регулирования,подъем ной силы .поплавка за счет изменения степени его заполнения (опорожнения), промежуточная связь предлагаемого манипулятора вылолHåна в виде ломающегося рычага, а поплавок снабжен устройством для регулирования его подъем ной силы, выполненным в виде нескольких вертикально расположенных трубок, одна из которых установлена на верхней стенке поплавка с возможностью перемещения, а остальные трубки жестко закреплены на ней, причем нижние огверсгия трубок расположены на разных уровнях от верхней стенки поплавка, а верхние, снабженные управляемыми клапанами, — над этой стенкой.

5 На фи|г. 1 изображен .предлагаемый манипулятор, общий вид; на фиг. 2 — поплавок с устройством для регулирования его подъемной силы.

Изделие 1 закрепляется на столе 2. Для ка10 чественной и высокопроизводительной сварки изделие со столом необходимо на клонить относительно оси 3 на угол, который обычно лежит в пределах 0 — 135 . Наклон осуществляется поплавкавым механизмом, состоящим из

15 поплавка 4, погружен ного в жидкость, залитую в корпус 5. К поплавку по гибкому пневмошлангу б от крана 7 можно подвести сжатый воздух. Поплавок, всплывая или погружаясь, воздействует на ломающийся рычаг S, 20 который связывает наклоняемый стол 2 с корпусом 5. Для наклона издеппя, открывая кран, по шлангу к попла вку подводят сжатый воздух, вытесняющий хкидкость из,поплавка; возникающая при этом подъемная сила подни25 мает. поплавок, который воздействует на ломающийся рычаг, наклоняющий стол.

Если краном соединить поплавок с атмосферой и снять избыточное давление внутри поплавка, то он заполняется жидкостью и тонет, 30 возвратив стол в исходное положение. Проме261610 жуточные положения стола обеспечиваются фиксатором.

Нали гие ломающегося рычага позволяет получить .при малом ходе поплавка угол наклона, превышающий 90, что расширяет область применения манипулятора.

В кор,пус поплавка 4 вверено несколы«о вертикальных трубок 9 — 11. Верхние отверстия этих трубок лежат над верхней стенкой поплавка и перекрыты отражательными шайбами 12, а нижние располагаются на различных расстояниях HI, Н и Н от верхней стенки поплавка.

Все трубки, кроме самой длинной 9, имеют запорные управляемые клапаны 18.

При подаче в корпус 5 по гибкому шлангу через клапан 14 сжатого воздуха, жидкость из поплавка вытесняется наружу, образуя воздушную подушку высотой Н4, величина которой меняется от 0 до Нь так как канал трубки 9 всегда открыт. Как только уровень 114 воздушHQH ïîäóøêè опустится до конца трубки 9, избыток воздуха из поплавка выходит по каналу трубки 9 и, благодаря отражательным шайбам 12, без брызг спокойно возвращается в атмосферу.

Е слои необходим о в кач«ой-то з ада нный м омент времени уменьшить или увеличить подьемную силу IIIQIIJIBBêà, то автоматически или вручную дистанционно открывают запорные клапаны 18 или 14. Соответственно уровень заполнения поплавка становится равным Н или Н, что изменяет подъемную силу в заданных:пределах. Помимо постоянно закрепленных трубок 9 — 11, имеется также трубка

15 с регулируемой длиной Н. Посредством трубки 9 можно отрегулировать степень опорожнения поплавка на промежуточные уровни, отличные от И и Нз.

Изделие, закрепленное на столе посредством захватов 16, с помощью .поплавкового механизма поворачивают относительно оси 8 (по стрелке на фиг. 1).

В процессе его наклона упоры 17 воздействуют на конечный выключатель 18, который открывает один из запорных электромагнит10 ных клапанов 14 или 15. Это меняет величину Н, величину подъемной силы поплавка и тем самым приводит в соответствие усилие привода внешней нагрузки.

Предмет, изобретения

1. Манипулятор, преимущественно для сварочных работ, содержащий поворотный стол с захватами, устройство для поворота стола, выполненное в виде .поплавкового механизма, 20 шарнирно соединенного через промежуточную связь с ловоротным столом, отличающийся тем, что, с целью увеличения угла наклона стола и регулирования подъемной силы поплавка, промежуточная связь выполнена в ви2s де ломающегося рычага, а поплавок снабжен устройством для регулирования его подъемной силы.

2. Манипулятор по п. 1, отличающийся тем, что устройство для регулирования подъемной

30 силы поплавка выполнено в виде нескольких вертикально расположенных трубок,;пропущенных через отверстия, выполненные:в верхней сгенке поплавка, причем одна из трубок установлена с возможностью перемещения, а

35 остальные жестко .прикреплены к стенке, при этом нижние отверстия трубок расположены на разных уровнях, а верхние отверстия снабжены управляемыми клапанами.

261610 Риа. 1 (5

12 Риг, 2

Составитель Л. Зуева

Редактор Ч. В. Афанасьева Техред А, А. Камышникова Корректор В. В, Комарова

Заказ 1170/7 Тираж 500 Подписное

ЦНИИПИ Комитета по делам изобретений и открытий при Совете Министров СССР

Москва Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Типография, пр. Сапунова, 2