Способ лечения переломов дистального отдела предплечья

Изобретение относится к медицине, в частности к травматологии и ортопедии, и предназначено для применения при лечении переломов дистального отдела предплечья. Осуществляют репозицию костных фрагментов и их фиксацию спицами, а самого предплечья - гипсовой повязкой. При этом первой спицей закрепляют кости предплечья в положении пронации, второй спицей фиксируют наиболее крупный фрагмент лучевой кости, а остальными тремя - проходят через ее осколки под углом между собой от 6 до 30 градусов и армируют суставную поверхность, все спицы, которыми одновременно фиксируют переломы, располагают в обеих костях предплечья, переломы, спицы вводят с локтевой стороны в противоположенный кортикальный слой лучевой кости, при этом они выстоят над кожей лишь с локтевой стороны, выступающие над кожей спицы жестко соединяют друг с другом затвердевающим пластическим материалом, при этом спицы образуют между собой геометрические фигуры в форме треугольников. Способ позволяет эффективно осуществить фиксацию переломов, избегая при этом миграции спиц, развития гнойно-воспалительного процесса, вторичного смещения отломков и осколков. 4 ил.

 

Изобретение относится к области хирургии, травматологии и ортопедии и может быть применено для лечения переломов дистального отдела предплечья.

Известны способы консервативного и оперативного лечения переломов дистального отдела предплечья (Травматология и ортопедия: Руководство для врачей // под ред. Н.В. Корнилова: в 4 томах. - СПб.: Гиппократ, 2004. - Т. 2, С. 303-315).

К недостаткам консервативного лечения с помощью закрытой репозиции и иммобилизации гипсовой повязкой следует отнести невозможность в полной мере соблюсти взаимоисключающие условия: с одной стороны, стремление надежно закрепить отломки, что можно достичь плотно наложенной гипсовой повязкой с тыльной или ладонной флексией кисти и иммобилизацией смежных с переломом суставов. С другой стороны, необходимо минимизировать посттравматическое нарушение микроциркуляции, которое, наоборот, усугубляется выполнением предыдущих требований. Поэтому использование данного способа лечения часто приводит к вторичному смещению отломков и тугоподвижности не только в лучезапястном суставе, но и в локтевом. Кроме того, плотно наложенная в раннем посттравматическом периоде в функционально невыгодном положении гипсовая повязка усиливает процесс нарушения микроциркуляции, способствует образованию выраженного отека предплечья и кисти, вызывая невропатию или развитие синдрома Зудека.

К недостаткам оперативного лечения с открытой репозицией отломков относится то, что она сопровождается дополнительной существенной травмой, образованием послеоперационных рубцов, ограничивающих подвижность мягкотканых структур предплечья, возможностью повреждения сосудов и нервов, развития инфекционного процесса, а также необходимостью повторной госпитализации для операции по удалению металлоконструкций. Кроме того, при многооскольчатых (раздробленных) переломах типа «C» часто не удается достичь эффективной фиксации из-за невозможности ввести винты накостного фиксатора в каждый из осколков.

Наиболее близким к заявленному является способ лечения сложных переломов типа «C» (М.Е. Мюллер, М. Альговер, Р. Шнайдер, Х. Виллинеггер // Руководство по внутреннему остеосинтезу. Методика, рекомендованная группой АО - Springer-Verlag-1996-Berlin. - C. 473,476), когда дистальные фрагменты удерживаются спицами Киршнера, дефекты заполняются губчатым веществом кости, а весь перелом фиксируется аппаратом для чрескостного остеосинтеза.

К недостаткам способа, выбранного в качестве прототипа, следует отнести то, что в нем используется открытая репозиция перелома, для замещения образовавшегося дефекта требуется свободная костная пластика, а также дополнительное применение аппарата внешней фиксации, который лишь иммобилизирует перелом, так как воздействует на него апосредованно. Кроме того, в процессе лечения происходит миграция свободно расположенных спиц, а их поиск в мягких тканях и удаление возможно осуществить, только прибегнув к оперативному доступу.

Задачей настоящего изобретения является создание эффективного, малоинвазивного способа остеосинтеза переломов дистального отдела предплечья, позволяющего предотвратить осложнения как консервативного, так и оперативных способов лечения, а также снизить стоимость последних.

В настоящем изобретении поставленная задача решается за счет того, что после закрытой репозиции перелома, достигаемой путем лигаментотаксиса, отломки и осколки удерживаются спицами, введенными в них по определенной системе и прочно соединенными между собой. Предплечье же дополнительно иммобилизируется гипсовой лонгетой, доходящей лишь до локтевого сустава с установлением кисти в функционально выгодном положении.

Отличием изобретения является то, что спицы, фиксирующие дистальные фрагменты перелома предплечья, располагаются в субхондральном слое, армируя суставную поверхность лучевой кости под углом между собой от 6 до 30 градусов, спица, удерживающая предплечье в положении пронации, проходит через проксимальные отломки, а спица, фиксирующая наиболее крупный осколок лучевой кости, проходит как через последний, так и через ее проксимальный отломок. Другим отличием является то, что спицы выстоят над кожей лишь с локтевой стороны, где жестко соединяются между собой затвердевающим пластическим материалом. Кроме того, спицы вводятся таким образом, чтобы между ними образовались наиболее жесткие геометрические фигуры в форме треугольников. Расположение «армирующих» спиц под углом 6-30 градусов препятствует их миграции и выходу за пределы костей.

По данным научно-технической и патентной литературы такой способ лечения переломов дистального отдела предплечья неизвестен.

Осуществление способа показано на Фиг. 1 при переломе лучевой кости и на Фиг. 2 в случае переломов обеих костей предплечья.

После удачной репозиции перелома в обе кости предплечья вводится спица 1, затем - спицы 2 и 3. Спицы входят с локтевой стороны в противоположенный кортикальный слой лучевой кости. При этом они выстоят над кожей лишь с локтевой стороны. После этого свободные концы спиц изгибаются под углом 90°, укорачиваются и фиксируются между собой термопластическим материалом или гипсовым бинтом.

Суть заявленного способа демонстрируют рентгенограммы больных: Фиг. 3. Лечение больного с переломом луча типа «С», а) до операции, б) - после операции.

Фиг. 4. Лечение больного после вторичного смещения перелома дистального отдела предплечья, а) до операции, б) после операции.

Способ лечения переломов дистального отдела предплечья, включающий их репозицию и фиксацию костных фрагментов спицами, а самого предплечья - гипсовой повязкой, отличающийся тем, что первой спицей закрепляют кости предплечья в положении пронации, второй спицей фиксируют наиболее крупный фрагмент лучевой кости, а остальными тремя - проходят через ее осколки под углом между собой от 6 до 30 градусов и армируют суставную поверхность, все спицы, которыми одновременно фиксируют переломы, располагают в обеих костях предплечья, спицы вводят с локтевой стороны в противоположенный кортикальный слой лучевой кости, при этом они выстоят над кожей лишь с локтевой стороны, выступающие над кожей спицы жестко соединяют друг с другом затвердевающим пластическим материалом, при этом спицы образуют между собой геометрические фигуры в форме треугольников.



 

Похожие патенты:

Изобретение относится к медицине, а именно к хирургии. Укрепляющие швы накладывают через 5 см по линии разреза апоневроза.
Изобретение относится к медицине, а именно к колопроктологии. Выполняют введение аутоплазмы, обогащенной тромбоцитами.

Изобретение относится к медицине, в частности к устройству для исправления деформации и фиксации позвоночника при его хирургической коррекции и способу его применения.

Изобретение относится к медицине, в частности к хирургии. Способ включает мобилизацию и пересечение участка тощей кишки ниже связки Трейтца.

Изобретение относится к области медицины, а именно к эндоскопической эндоназальной хирургии околоносовых пазух, и может найти применение в лечении одонтогенных верхнечелюстных синуситов.

Система относится к медицинской технике, а именно к системе для коагуляции и рассечения ткани. Система содержит инструмент для коагуляции и рассечения ткани.

Изобретение относится к медицине, а именно к пластической хирургии и косметологии. Вводят в мягкие ткани мезонити на полимерной основе посредством иглы с хирургической заточкой с одного конца.

Изобретение относится к медицине, а именно к травматологии и ортопедии, и предназначено для использования при лечении ложного сустава головчатого возвышения плечевой кости с вальгусной деформацией дистального отдела у детей.

Группа изобретений относится к медицине, хирургии. При холедохолитиазе, после частичной папиллотомии, выполняют временное стентирование главного панкреатического и общего желчного протоков.

Изобретение относится к медицине, а именно к общей хирургии, комбустиологии и эстетической хирургии. Осуществляют подготовку раны и накладывают на нее гистоэквивалент-биопластический материал, в лунки которого помещают жизнеспособные аутоткани.
Изобретение относится к нейрохирургии, ортопедии и может быть применимо для хирургического доступа к межпозвонковому диску при лечении дегенеративной нестабильности поясничного отдела позвоночника. Выполняют срединный продольный разрез кожи и подкожной жировой клетчатки в проекции остистых отростков оперируемых позвонков. Обнажают латерально грудопоясничную фасцию и вскрывают ее продольным разрезом от задней ости подвздошной кости вверх вдоль наружного края длинной мышцы спины. Через фасциальное пространство между квадратной мышцей спины и длинной мышцей спины выполняют доступ к поперечным отросткам L3, L4, L5, боковой массе крестца, суставам L3-L4, L4-L5, L5-S1. Отсекают межпоперечные мышцы и фасцию от верхнего края поперечных отростков поясничных позвонков и боковой массы крестца. Выполняют в треугольнике Камбина экстрафораминальный доступ к межпозвонковому диску через резекцию экстрафораминальной части фиброзного кольца. Способ позволяет уменьшить риск травмы невральных структур, уменьшить рубцовые изменения в зоне операции.

Изобретение относится к медицине, а именно к сердечно-сосудистой хирургии. Выполняют аблацию в правом и левом предсердиях, изолируя ушко левого предсердия, и аннулопластику трикуспидального и митрального клапанов. Вскрывают правое предсердие продольным разрезом вдоль атриовентрикулярной борозды. При помощи криоаблации изолируют зону «типичного» трепетания предсердия, при этом криоизолирующую линию располагают между двумя краями разреза правого предсердия и проводят ее кпереди от основания нижней полой вены и сзади от коронарного синуса. Затем изолируют зону «атипичного» трепетания предсердия, для чего криоизоляционную линию проводят сначала между двумя разрезами правого предсердия в проксимальном сегменте этого предсердия, затем вдоль основания ушка правого предсердия, основания верхней полой вены и заканчивают над верхним краем верхней правой легочной вены. Осуществляют доступ к левым отделам сердца (левое предсердие) и выполняют криоаблацию: наносят линию вдоль задней створки митрального клапана, отступя от нее на 7-10 мм, от левого фиброзного треугольника до нижнего края разреза межпредсердной перегородки; наносят следующую линию, изолируя правые легочные вены, для этого криозонд проксимальной своей частью устанавливают в зоне дистального сегмента первой линии криоаблации и продолжают линию по внутренней поверхности предсердия на 7-10 мм проксимальнее устьев этих легочных вен с выходом на разрез левого предсердия; затем проводят линию криоаблации от разреза левого предсердия с левой стороны корня аорты на 7-10 мм проксимальнее устьев левых легочных вен и до проксимального сегмента первой линии криоабляции. Ушко левого предсердия полностью вворачивают вовнутрь левого предсердия и проводят криоизоляцию с охватом всего основания ушка левого предсердия с переходом линии криоабляции на зону, соответствующую проксимальному сегменту коронарного синуса. Выполняют аннулопластику трикуспидального клапана, для чего первый шов накладывают в основании септальной створки клапана над уровнем медиального края коронарного синуса с продвижением вдоль клапанного кольца по часовой стрелке по кругу до латерального края коронарного синуса, при этом на первом и последнем стежках устанавливают прокладки, затем первой иглой проводят часть второго шва против часовой стрелки до уровня комиссуры между задней и передней створками. Завершают аннулопластику второй иглой аналогично первому ряду против часовой стрелки до местоположения первой иглы. На металлическом буже завязывают шов. Выполняют аннулопластику митрального клапана, для чего первой иглой шов начинают над передней створкой митрального клапана на расстоянии 3-5 мм от медиальной комиссуры и по часовой стрелке проводят вдоль клапанного кольца над задней створкой с выходом на 3-5 мм в пределы передней створки, при этом на первом и последнем стежках устанавливают прокладки, затем этой же иглой ведут шов в обратную сторону, отступя на 1,5-2 мм от предыдущей линии, вдоль задней створки митрального клапана, второй иглой завершают вторую линию шва в дистальном направлении до местоположения первой иглы, устанавливают прокладку. Перевязывают ушко левого предсердия. Послойно ушивают межпредсердный разрез. Восстанавливают целостность правого предсердия. Выполняют деаэрацию последовательно правого желудочка и левого желудочка с восстановлением кровообращения. Способ позволяет осуществить одновременную изоляцию очагов триггерной активности и источников формирования кругов макрореентри в предсердиях, предотвратить редилатацию фиброзных колец атриовентрикулярных клапанов, тем самым минимизируя риск возврата дисфункции клапанов, возврата фибрилляции предсердий и развития трепетания предсердий. 1 пр. 3 ил.

Изобретение относится к медицинской технике и может быть использовано для формирования канала в биологических мягких тканях, например, дренажного канала в склерокорнеальной зоне глаза. Устройство содержит удлиненный элемент, проходящий от первого конца до второго конца, и проксимальный сегмент. Проксимальный сегмент проходит до второго конца вдоль продольной оси X. Проксимальный сегмент содержит по меньшей мере одну выемку, проходящую в осевом направлении вдоль по меньшей мере части указанного сегмента и наружной поверхности. Наружная поверхность имеет окружность С; одну или более режущие пластины с режущей кромкой по направлению к периферии С, и одну или более режущие пластины, проходящие вдоль по меньшей мере части указанного сегмента. Первый конец содержит элемент зацепления для присоединения к зажимному блоку, содержащему вращающуюся часть, имеющую возможность вращения вокруг оси при приведении в действие. Второй конец содержит заостренный конец для прокалывания ткани. Технический результат - снижение внутриглазного давления. 8 н. и 39 з.п. ф-лы, 13 ил., 1 табл.
Изобретение относится к медицине, хирургии. Осуществляют эндоскопическое лечение гастродуоденальных язв после достижения устойчивого гемостаза. Инъекции аутоплазмы, обогащенной тромбоцитарными факторами роста, производят эндоскопическим инъектором в паравазальную зону субмукозно в подслизистый и частично мышечный слой. Аутоплазму вводят по 1,0-3,0 мл за 1 вкол под дно язвенного дефекта по его периметру в 4-5 точках. На поверхность дефекта наносят 1-5 мл клея Гемокомпакт. Способ позволяет сократить сроки эпителизации и заживления язвенной поверхности и уменьшить время проведения хирургического лечения, снизить риск рецидивов. 2 пр.

Изобретение относится к медицине, хирургии. Выполняют эндохирургическую резекцию желудка. Формируют петлю по Ру линейным сшивающим аппаратом. Накладывают лапароскопический интракорпоральный ручной гастроэнтероанастомоз комбинированным двухрядным швом. На углах анастомоза накладывают узловые швы для сопоставления краев стенок желудка и кишки. При прошивании краев желудка и кишки во внутреннем ряде швов используют кишечный атравматичный зажим с метрическими метками на браншах 0,7 и 1,0 см. При прошивании кишки вкол осуществляют на расстоянии 0,7 см, при прошивании желудка 1,0 см от края. Способ позволяет уменьшить время выполнения гастроэнтероанастомоза, повысить состоятельность швов, точность глубины захвата швов и качество адаптации стенок желудка и кишки за счет использования кишечного атравматичного зажима с метрическими метками 0,7 и 1,0 см. 1 пр., 4 ил.

Изобретение относится к медицине. Система для хирургической коррекции дефектов переднего отдела тазового дна у женщин содержит протез из цельновязаной трикотажной нерассасывающейся полипропиленовой сетки в форме удлиненной плоской фигуры, имеющей центральную часть и связанную с ней первую пару рукавов, расположенных симметрично относительно продольной оси симметрии, присоединенных к первым анкерным элементам для фиксации в тканях малого таза в области внутренней обтураторной мышцы. Система также содержит вторую пару рукавов, установленных под углом к указанной продольной оси симметрии, снабженных вторыми анкерными элементами для закрепления в сакроспинальной связке и выполненных с возможностью перемещения в них рукавов и последующей фиксации в требуемом положении. Протез выполнен цельновязаным из монофиламентных полипропиленовых нитей, центральная часть имеет форму прямоугольника, длинная сторона которого параллельна указанной продольной оси симметрии, в центральной части образованы две поперечные перемычки шириной (0,1-0,3)L, где L - длина прямоугольника. Первая перемычка размещена на одном краю, а вторая - на расстоянии (0,15-0,25)L от другого края центральной части. Упомянутые рукава первой и второй пары присоединены через промежуточные элементы, образованные по всей длине центральной части. Рукава второй пары присоединены к промежуточным элементам в зоне контакта внутреннего ребра второй перемычки с центральной частью. Первые анкерные элементы присоединены неразъемно к вершине треугольных элементов первой пары рукавов, по катету связанных с промежуточными элементами в зоне размещения первой перемычки. Вторые анкерные элементы включают пряжки для фиксации рукавов второй пары в заданном положении. Поверхностная плотность полотна сетки и соответствующие показатели растяжимости удовлетворяют условиям: П1 - в диапазоне от 17 до 19 и P1 - в диапазоне от 45 до 50; П2 - от более чем 19 до 22 и Р2 - от 30 до 40; П3 - от более чем 22 до 26 и Р3 - от 25 до 35; П4 - от 28 до 35 и Р4 - от 15 до 20, где П1, П2, П3, П4 - поверхностная плотность полотна сетки соответственно в центральной части, в поперечных перемычках, у промежуточных элементов, а также рукавов обеих пар, в г/м2, и показатели P1, Р2, Р3, Р4 растяжимости полотна сетки, в %. Изобретение обеспечивает нормальное анатомическое положение и восстановление функции органов малого таза путем формирования сетчатым протезом их анатомической поддержки, наиболее приближенное по усилию и конфигурации к естественной, обеспеченной нативными связочными структурами, при одновременном снижении риска развития специфических видов осложнений. 7 з.п. ф-лы, 10 ил.

Изобретение относится к области медицины, а именно к ортопедии, и предназначено для использования при реконструкции стопы при полидактилии. При наличии шести нормально развитых лучей стопы осуществляют удаление части стопы. Выделяют сухожилие длинного разгибателя второго луча, удаляют второй луч стопы. Выделенное сухожилие проводят под сухожилие длинного разгибателя первого пальца, ближе к головке плюсневой кости, огибают им сухожилие длинного разгибателя первого пальца. Надавливая на первый луч стопы, смещают его в сторону третьего луча, подтягивают сухожилие длинного разгибателя второго луча и подшивают его к разгибателю 3-го луча и фиксируют плюсневые кости спицами, накладывают швы на рану, гипсовую лонгету. Способ позволяет восстановить форму и функцию стопы после удаления плюсневой кости и второго пальца стопы. 3 ил.
Изобретение относится к медицине, а именно к герниологии. При осуществлении надапоневротической пластики вентральной грыжи после выделения грыжевого мешка и погружения грыжевого содержимого в брюшную полость производят выделение краев апоневроза с дальнейшим их сведением и сшиванием край-в-край. Полипропиленовый сетчатый имплант фиксируют швами поверх апоневроза, на поверхность импланта равномерно наносят препарат PerClot до покрытия слоем порошка узлов, фиксирующих сетку. Нанесенный слой препарата равномерно орошают физиологическим раствором до образования на поверхности сетчатого импланта гелеобразного покрытия. Способ снижает послеоперационные раневые осложнения герниопластики, уменьшает рецидивы грыж. 2 пр.

Изобретение относится к нейрохирургии и может быть применимо для хирургического лечения при спинномозговых грыжах. Перед рассечением грыжевого мешка его обкладывают эластичным кольцом, диаметр сечения которого составляет не менее двух третей от высоты грыжевого мешка, намечают подковообразную линию будущего разреза и по ее наружному краю прикрепляют узловыми швами к стенке грыжевого мешка не менее четырех нитей, каждую нить укладывают на верхнюю поверхность кольца, на его наружную поверхность, проводят снизу кольца по его нижней поверхности, вводят в его толщу и проводят с внутренней стороны на наружную, производят рассечение грыжевого мешка по намеченной линии и подтягивают свободные концы нитей, растягивая при этом стенки грыжевого мешка на поверхности кольца, после чего выполняют выделение корешков и пластику грыжевых ворот. Способ позволяет упростить ход операции. 1 з.п. ф-лы, 2 ил.

Группа изобретений относится к медицинской технике, а именно к конфигурации блокировки пусковой системы для хирургических инструментов. Хирургическая кассета содержит корпус кассеты и выравнивающий элемент. Корпус кассеты образует траекторию для функционального приема пускового элемента хирургического инструмента. Выравнивающий элемент функционально поддерживается в корпусе кассеты и выполнен с возможностью перемещения пускового элемента из нефункциональной конфигурации, в которой пусковой элемент не выровнен с траекторией, в функциональную конфигурацию, в которой пусковой элемент выровнен с траекторией, при введении пускового элемента в контакт с ним. Выравнивающий элемент содержит узел клиновидных салазок, выполненный с возможностью перемещения и выталкивания хирургических крепежных элементов, удерживаемых в корпусе кассеты при перемещении салазок из исходного в конечное положение внутри корпуса кассеты. Узел клиновидных салазок выполнен с возможностью захвата приводного стержня инструмента и зацепления пускового элемента, причем узел клиновидных салазок содержит корпус салазок, фланец и клинья, причем корпус салазок содержит поверхность, которая изгибается над и/или вокруг приводного стержня инструмента, причем фланец проходит между корпусом салазок и каждым из клиньев. Концевой эффектор для хирургического инструмента содержит опорный элемент, включающий паз, блокирующую прорезь, смежную с пазом. Концевой эффектор дополнительно содержит пусковой элемент, выполненный с возможностью перемещения между нефункциональной конфигурацией и функциональной конфигурацией. Пусковой элемент выровнен с пазом и выполнен для поступательного перемещения в пазу в функциональной конфигурации, и причем пусковой элемент зацепляется с блокирующей прорезью и выводится из выравнивания с пазом в нефункциональной конфигурации. При этом опорный элемент содержит первую браншу и вторую браншу. Первая бранша содержит вышеуказанный паз и вышеуказанную блокирующую прорезь. Вторая бранша препятствует поступательному перемещению пускового элемента в вышеуказанном пазу, когда пусковой элемент находится в нефункциональной конфигурации. Хирургический инструмент содержит поворотный стержень и удлиненный канал, выполненный с возможностью съемно поддерживать в нем кассету, включающую корпус кассеты и выравнивающий элемент. Выравнивающий элемент поддерживается с возможностью перемещения внутри корпуса кассеты для перемещения из первого положения во второе положение. Хирургический инструмент дополнительно содержит пусковой элемент, функционально поддерживаемый относительно удлиненного канала для перемещения между исходным положением и конечным положением при сообщении ему пусковых движений от поворотного стрежня. Пусковой элемент не может перемещаться из исходного положения в конечное положение до тех пор, пока пусковой элемент не окажется в функциональном зацеплении с выравнивающим элементом в корпусе кассеты. Пусковой элемент выполнен с возможностью поворота в выровненную ориентацию, при функциональной зацеплении с выравнивающим элементом. Во втором варианте выполнения концевой эффектор для хирургического инструмента содержит удлиненный канал, пусковой элемент, поворотный приводной стержень и выравнивающий элемент. Удлиненный канал выполнен с возможностью съемного поддерживания в нем кассеты. Пусковой элемент функционально поддерживается относительно удлиненного канала для перемещения между исходным и конечным положениями. Поворотный приводной стержень инструмента выполнен в функциональном зацеплении с пусковым элементом для перемещения пускового элемента между исходным и конечным положениями при сообщении ему пусковых движений от приводной конфигурации. Поворотный приводной стержень инструмента выполнен с возможностью перемещения из нефункционального положения, в котором поворотный приводной стержень инструмента находится вне функционального зацепления с приводной конфигурацией, в функциональное положение, в котором поворотный приводной стержень инструмента находится в функциональном зацеплении с приводной конфигурацией. Выравнивающий элемент поддерживается с возможностью перемещения для контакта с поворотным приводным стержнем инструмента и перемещения приводного стержня инструмента из нефункционального положения в функциональное положение при установке кассеты в удлиненный канал. Во втором варианте выполнения хирургический инструмент содержит поворотный приводной стержень инструмента в функциональном зацеплении с вышеуказанным пусковым элементом для перемещения пускового элемента между исходным и конечным положениями при сообщении ему пусковых движений от приводной конфигурации. Использование группы изобретений позволит значительно улучшить возможности позиционирования концевого эффектора относительно целевой ткани. 5 н. и 12 з.п. ф-лы, 178 ил.
Наверх