Способ определения абсолютного положения угледобывающей машины

Изобретение относится к способу и устройству для определения абсолютного положения угледобывающей машины (комбайна в забое) в составе трехкомпонентного горнодобывающего комплекса, состоящего из комбайна, скрепера и гидравлической крепи. Способ, реализующий устройство для определения абсолютного положения угледобывающей машины, состоит из этапов, характеризующих определение счисленной точки с помощью бесплатформенного инерциального навигационного модуля, определение положения лазерной точки с помощью лазерного излучателя и интеллектуального модуля тахеометра, затем выполняется асинхронное сведение двух результатов определения с использованием алгоритма оптимальной оценки для получения точного абсолютного положения комбайна. В настоящем изобретении для асинхронного сведения двух типов навигационных данных применяется алгоритм оптимальной оценки, в частности, фильтр Калмана, что позволяет получить более точные данные об абсолютном положении комбайна. Технический результат - повышение точности, надежности, автоматизации работы комбайна. 2 н. и 3 з.п. ф-лы, 3 ил.

 

ОБЛАСТЬ, К КОТОРОЙ ОТНОСИТСЯ ИЗОБРЕТЕНИЕ

[0001] Настоящее изобретение относится к области определения абсолютного положения выемочного комбайна, в частности, к способу определения абсолютного положения шнекового комбайна, а в общем смысле - к области автоматизации горнодобывающего оборудования.

СУЩЕСТВУЮЩИЙ УРОВЕНЬ ТЕХНИКИ

[0002] В Китае огромные масштабы добычи и потребления угля. Основным инструментом добычи угля является выемочный комбайн. Работы в забое обычно ведутся вручную и характеризуются высокой трудоемкостью, низкой эффективностью, крайне неблагоприятными и опасными условиями труда. Следовательно, актуальность представляет автоматизация горнодобывающего оборудования. Первостепенная задача в рамках автоматизации работы забоя - решение проблемы определения положения горнодобывающего оборудования. Однако сложные условия на многих шахтах исключают применение большинства распространенных способов позиционирования с соблюдением требования по точности, при этом позиционирование на некоторых участках, например, непосредственно под шахтой и вовсе не представляется возможным. В настоящее время наиболее часто применяются способ подсчета передач, инфракрасное излучение, инерциальная навигация и т.д. Однако многие из этих способов предполагают определение только относительного положения и не предназначены для определения абсолютного положения комбайна в системе координат шахты. Точность таких способов сравнительно низкая и они не могут применяться для автоматизации работы забоя.

КРАТКОЕ ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Техническая задача

[0003] Задачей настоящего изобретения является сгладить недостатки существующего уровня техники и предложить способ определения абсолютного положения комбайна для получения шестистепенных параметров позиционирования комбайна в абсолютной системе координат шахты. Этот способ эффективен при работе в режиме реального времени и может применяться для обустройства автоматизированного забоя.

Техническое решение

[0004] Для решения поставленной задачи в настоящем изобретении применяется следующее техническое решение:

[0005] Предлагается способ определения абсолютного положения комбайна в составе трехкомпонентного горнодобывающего комплекса, состоящего из комбайна, скрепера и гидравлической крепи; способ состоит из определения счисленной точки с помощью бесплатформенного инерциального навигационного модуля, определения положения лазерной точки с помощью лазерного излучателя и интеллектуального модуля тахеометра, затем выполняется асинхронное сведение двух результатов определения с использованием алгоритма оптимальной оценки, например, фильтра Калмана, для получения точного абсолютного положения комбайна.

[0006] В частности, лазерный излучатель состоит из корпуса, шагового двигателя, механизма шагающего движения, кривошипно-коромыслового механизма, серводвигателя, излучателя и бортового контроллера I, при этом шаговой двигатель представлен в огнестойком исполнении, излучатель представляет собой безопасный, огнестойкий излучатель; шаговый двигатель, механизм шагающего движения и кривошипно-коромысловый механизм смонтированы на корпусе, кривошипно-коромысловый механизм приводится в движение шаговым двигателем, а в его верхней части установлены серводвигатель и излучатель; серводвигатель вращает излучатель, который осуществляет сканирование в диапазоне ±45°, бортовой контроллер I после обработки для придания огнестойкости крепится на корпусе и отвечает за управление шаговым двигателем и определение трехмерных координат излучателя в системе координат лазерного излучателя, а также нормализованного вектора лазерного пучка от излучателя.

[0007] В частности, устройство для приема лазерных лучей состоит из трех лазерных приемников и бортового контроллера II, при этом три лазерных приемника закреплены на корпусе комбайна не в линию; все три лазерных приемника способны принимать пучки лазерных лучей, испускаемые излучателем; бортовой контроллер II после обработки для придания огнестойкости крепится на корпусе и связан как с лазерными приемниками, так и бортовым контроллером I; исходя из данных о сигнале, полученном каждым лазерным приемником, трехмерных координатах излучателя в системе координат излучательного устройства и нормализованном векторе пучка лазерных лучей, испускаемого излучателем, выполняется расчет координат каждого лазерного приемника в системе координат излучательного устройства, что позволяет определить шестиступенные параметры позиционирования комбайна в системе координат лазерного излучателя.

[0008] В частности, тахеометр и лазерный излучатель устанавливаются в одном и том же подземном проходе; бортовой контроллер III после обработки для придания огнестойкости крепится на тахеометре и связан как с тахеометром, так и с бортовым контроллером I; призма позиционирования установлена в нужной точке на лазерном излучателе, при этом определение параметров позиционирования лазерного излучателя в абсолютной системе координат шахты осуществляется с использованием тахеометра с учетом параметров позиционирования комбайна в системе координат излучателя; по параметрам позиционирования лазерного излучателя в абсолютной системе координат шахты определяются параметры позиционирования комбайна в абсолютной системе координат шахты, и этот результат считается итоговым результатом лазерного позиционирования.

[0009] В частности, бесплатформенный инерциальный навигационный модуль крепится на комбайне после обработки для придания огнестойкости, при этом бортовой контроллер II связан с бесплатформенным инерциальным навигационным модулем, по навигационным данным бесплатформенного инерциального навигационного модуля бортовой контроллер II вычисляет параметры позиционирования комбайна в абсолютной системе координат шахты, и этот результат считается итоговым результатом инерциального позиционирования.

[0010] В частности, бортовой контроллер I, бортовой контроллер II и бортовой контроллер III связаны друг с другом с помощью ультраширокополосной беспроводной связи, а для бортового контроллера I и бортового контроллера II выполняется часовая синхронизация.

[0011] В частности, в способе в качестве осевого направления используется направление движения комбайна по скреперу, а в качестве радиального направления - направление движения скольжения гидравлической крепи, при этом сам способ включает в себя следующие этапы:

[0012] (a) после запуска системы в исходном состоянии лазерный излучатель перемещают так, чтобы он располагался на одной линии с выработкой, а затем крепят так, чтобы пучок лучей от излучателя сканировал комбайн; бесплатформенный инерциальный навигационный модуль на комбайне запускают в режиме реального времени и определяют с помощью бортового контроллера II параметры позиционирования комбайна в абсолютной системе координат шахты;

[0013] (b) после прекращения работы лазерного излучателя бортовой контроллер I посылает сигнал на бортовой контроллер III, затем бортовой контроллер III приводит в действие тахеометр, после чего параметры позиционирования лазерного излучателя в абсолютной системе координат шахты, полученные с помощью тахеометра, отправляются на бортовой контроллер I;

[0014] (c) бортовой контроллер I запускает шаговый двигатель и серводвигатель так, чтобы излучатель испускал пучки лазерных лучей под разным углом как минимум в трех разных положениях, при этом в режиме реального времени ведется вычисление нормализованного вектора пучка лучей в системе координат излучателя, а также координат лазерного излучателя в системе координат излучателя; при каждом получении сигнала три лазерных приемника с помощью бортового контроллера II отправляют соответствующий идентификационный номер приемника и время приема на бортовой контроллер I; с помощью бортового контроллера I по параметрам позиционирования лазерного излучателя в абсолютной системе координат шахты определяются параметры позиционирования комбайна в абсолютной системе координат шахты, и этот результат считается итоговым результатом лазерного позиционирования;

[0015] (d) бортовой контроллер II обрабатывает данные и сводит результаты инерциального позиционирования и лазерного позиционирования для получения точного абсолютного положения комбайна; данные об абсолютном положении отправляются на интерфейс «человек-машина» для удаленного контроля, а также на контроллер горнодобывающего оборудования для автоматического управления комбайном;

[0016] (e) повтор этапов (c)-(d) вплоть до завершения комбайном цикла осевой выемки;

[0017] (f) комбайн радиально подает материал на скрепер, бортовой контроллер II посылает сигнал на бортовой контроллер I, чтобы лазерный излучатель продвинулся вперед на среднее расстояние скольжения, затем лазерный излучатель закрепляется на месте;

[0018] (g) повтор этапов (b)-(f) для определения параметров позиционирования в режиме реального времени в процессе работы комбайна.

Полезный эффект

[0019] По сравнению с существующим уровнем техники, способ определения абсолютного положения комбайна согласно настоящему изобретению позволяет получить абсолютный шестистепенный параметр позиционирования комбайна при помощи сочетания технологий инерциальной навигации и лазерного сканирования. Преимущества бесплатформенной инерциальной навигации заключаются в простоте расчетов, способности применения в режиме реального времени и привязке к внешнему ориентиру. Однако у бесплатформенной инерциальной навигации имеется накопление погрешности. При этом способ лазерного позиционирования требует привязки к внешнему ориентиру и малоэффективен в режиме реального времени, но не обладает накоплением погрешности. При сочетании внутреннего и внешнего позиционирования используются преимущества обеих технологий, а сам способ подходит для применения в сложных условиях забоя. Все модули системы представлены в надежном исполнении и связаны между собой посредством ультраширокополосной беспроводной связи. Преимущества настоящего изобретения заключаются в высокой точности определения, применимости для работы в режиме реального времени, надежности и экономичности.

КРАТКОЕ ОПИСАНИЕ ЧЕРТЕЖЕЙ

[0020] Фигура 1 - схематическое представление фронта очистного забоя при использовании способа определения абсолютного положения комбайна согласно настоящему изобретению;

[0021] Фигура 2 - схематическое представление лазерного излучателя согласно настоящему изобретению;

[0022] Фигура 3 - блок-схема системы согласно настоящему изобретению.

[0023] На чертежах: 1, комбайн, 2, скрепер, 3, гидравлическая крепь, 4, лазерный излучатель, 4-1, механизм шагового движения, 4-2, кривошипно-коромысловый механизм, 4-3, серводвигатель, 4-4, лазерный излучатель, 4-5, шаговый двигатель, 5, тахеометр, 6, угольная шахта.

ПОДРОБНОЕ ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

[0024] Далее приводится предпочтительных вариантов осуществления настоящего изобретения.

[0025] Способ определения абсолютного положения комбайна показан на Фигуре 1 и Фигуре 2. Способ заключается в определении положения комбайна 1 в забое в составе трехкомпонентного горнодобывающего комплекса, состоящего из комбайна 1, скрепера 2 и гидравлической крепи 3. Способ состоит из определения счисленной точки с помощью бесплатформенного инерциального навигационного модуля, определения положения лазерной точки с помощью лазерного излучателя 4 и интеллектуального модуля тахеометра 5, затем выполняется асинхронное сведение двух результатов определения с использованием алгоритма оптимальной оценки, для получения точного абсолютного положения комбайна 1.

[0026] Лазерный излучатель 4 состоит из корпуса, шагового двигателя 4-5, механизма шагающего движения 4-1, кривошипно-коромыслового механизма 4-2, серводвигателя 4-3, излучателя 4-4 и бортового контроллера I, при этом шаговой двигатель представлен в огнестойком исполнении, излучатель 4-4 представляет собой безопасный, огнестойкий излучатель; шаговый двигатель 4-5, механизм шагающего движения 4-1 и кривошипно-коромысловый механизм 4-2 смонтированы на корпусе, кривошипно-коромысловый механизм 4-2 приводится в движение шаговым двигателем 4-5, а в его верхней части установлены серводвигатель 4-3 и излучатель 4-4; серводвигатель 4-3 вращает излучатель 4-4, который осуществляет сканирование в диапазоне ±45°, бортовой контроллер I после обработки для придания огнестойкости крепится на корпусе и отвечает за управление шаговым двигателем 4-5 и серводвигателем 4-3 и определение трехмерных координат излучателя 4-4 в системе координат лазерного излучателя, а также нормализованного вектора лазерного пучка от излучателя 4-4.

[0027] Устройство для приема лазерных лучей состоит из трех лазерных приемников и бортового контроллера II, при этом три лазерных приемника закреплены на корпусе комбайна 1 не в линию; все три лазерных приемника способны принимать пучки лазерных лучей, испускаемые излучателем 4-4; бортовой контроллер II после обработки для придания огнестойкости крепится на корпусе комбайна 1 и связан как с лазерными приемниками, так и бортовым контроллером I; исходя из данных о сигнале, полученном каждым лазерным приемником, трехмерных координатах излучателя 4-4 в системе координат излучательного устройства и нормализованном векторе пучка лазерных лучей, испускаемого излучателем 4-4, выполняется расчет координат каждого лазерного приемника в системе координат излучательного устройства, что позволяет определить шестиступенные параметры позиционирования комбайна 1 в системе координат лазерного излучателя.

[0028] Тахеометр 5 и лазерный излучатель 4 устанавливаются в одном и том же подземном проходе; бортовой контроллер III после обработки для придания огнестойкости крепится на тахеометре 5 и связан как с тахеометром 5, так и с бортовым контроллером I; призма позиционирования установлена в нужной точке на лазерном излучателе 4, при этом определение параметров позиционирования лазерного излучателя 4 в абсолютной системе координат шахты осуществляется с использованием тахеометра с учетом параметров позиционирования комбайна 1 в системе координат излучателя; по параметрам позиционирования лазерного излучателя 4 в абсолютной системе координат шахты определяются параметры позиционирования комбайна 1 в абсолютной системе координат шахты, и этот результат считается итоговым результатом лазерного позиционирования.

[0029] В частности, бесплатформенный инерциальный навигационный модуль крепится на комбайне 1 после обработки для придания огнестойкости, при этом бортовой контроллер II связан с бесплатформенным инерциальным навигационным модулем, по навигационным данным бесплатформенного инерциального навигационного модуля бортовой контроллер II вычисляет параметры позиционирования комбайна 1 в абсолютной системе координат шахты, и этот результат считается итоговым результатом инерциального позиционирования.

[0030] Бортовой контроллер I, бортовой контроллер II и бортовой контроллер III связаны друг с другом с помощью ультраширокополосной беспроводной связи, а для бортового контроллера I и бортового контроллера II выполняется часовая синхронизация.

[0031] В способе в качестве осевого направления используется направление движения комбайна 1 по скреперу 2, а в качестве радиального направления - направление движения скольжения гидравлической крепи 3, при этом сам способ включает в себя следующие этапы:

[0032] (a) после запуска системы в исходном состоянии лазерный излучатель 4 перемещают так, чтобы он располагался на одной линии с выработкой, а затем крепят так, чтобы пучок лучей от излучателя 4-4 сканировал комбайн 1; бесплатформенный инерциальный навигационный модуль на комбайне 1 запускают в режиме реального времени и определяют с помощью бортового контроллера II параметры позиционирования комбайна 1 в абсолютной системе координат шахты;

[0033] (b) после прекращения работы лазерного излучателя 4 бортовой контроллер I посылает сигнал на бортовой контроллер III, затем бортовой контроллер III приводит в действие тахеометр 5, после чего параметры позиционирования лазерного излучателя в абсолютной системе координат шахты, полученные с помощью тахеометра 5, отправляются на бортовой контроллер I;

[0034] (c) бортовой контроллер I запускает шаговый двигатель 4-5 и серводвигатель 4-3 так, чтобы излучатель 4-4 испускал пучки лазерных лучей под разным углом как минимум в трех разных положениях, при этом в режиме реального времени ведется вычисление нормализованного вектора пучка лучей в системе координат излучателя, а также координат лазерного излучателя 4-4 в системе координат излучателя; при каждом получении сигнала три лазерных приемника с помощью бортового контроллера II отправляют соответствующий идентификационный номер приемника и время приема на бортовой контроллер I; с помощью бортового контроллера I по параметрам позиционирования лазерного излучателя 4-4 в абсолютной системе координат шахты определяются параметры позиционирования комбайна 1 в абсолютной системе координат шахты, и этот результат считается итоговым результатом лазерного позиционирования;

[0035] (d) бортовой контроллер II обрабатывает данные и сводит результаты инерциального позиционирования и лазерного позиционирования для получения точного абсолютного положения комбайна 1; данные об абсолютном положении отправляются на интерфейс «человек-машина» для удаленного контроля, а также на контроллер горнодобывающего оборудования для автоматического управления комбайном 1;

[0036] (e) повтор этапов (c)-(d) вплоть до завершения комбайном 1 цикла осевой выемки;

[0037] (f) комбайн 1 радиально подает материал на скрепер 2, бортовой контроллер II посылает сигнал на бортовой контроллер I, чтобы лазерный излучатель 4 продвинулся вперед на среднее расстояние скольжения, затем лазерный излучатель 4 закрепляется на месте;

[0038] (g) повтор этапов (b)-(f) для определения параметров позиционирования в режиме реального времени в процессе работы комбайна 1.

[0039] Выше приводится предпочтительный вариант осуществления изобретения. В варианты осуществления настоящего изобретения специалисты могут вносить различные изменения и улучшения, а любые представленные здесь описания не могут считаться ограничивающими смысл настоящего изобретения.

1. Устройство определения абсолютного положения комбайна (1) в забое в составе трехкомпонентного горнодобывающего комплекса, состоящего из комбайна (1), на который крепится бесплатформенный инерциальный навигационный модуль, скрепера (2), гидравлической крепи (3), лазерного излучателя (4), интеллектуального модуля тахеометра (5) и устройства для приема лазерных лучей, при этом лазерный излучатель (4) состоит из корпуса, шагового двигателя (4-5), механизма шагающего движения (4-1), кривошипно-коромыслового механизма (4-2), серводвигателя (4-3), излучателя (4-4) и бортового контроллера I, при этом шаговой двигатель представлен в огнестойком исполнении, излучатель (4-4) представляет собой безопасный, огнестойкий излучатель; шаговый двигатель (4-5), механизм шагающего движения (4-1) и кривошипно-коромысловый механизм (4-2) смонтированы на корпусе, кривошипно-коромысловый механизм (4-2) приводится в движение шаговым двигателем (4-5), а в его верхней части установлены серводвигатель (4-3) и излучатель (4-4); серводвигатель (4-3) вращает излучатель (4-4), который осуществляет сканирование в диапазоне ±45°, бортовой контроллер I после обработки для придания огнестойкости крепится на корпусе и отвечает за управление шаговым двигателем (4-5) и серводвигателем (4-3) и определение трехмерных координат излучателя (4-4) в системе координат лазерного излучателя, а также нормализованного вектора лазерного пучка от излучателя (4-4), устройство для приема лазерных лучей, состоящее из трех лазерных приемников и бортового контроллера II, при этом три лазерных приемника закреплены на корпусе комбайна (1) не в линию; все три лазерных приемника способны принимать пучки лазерных лучей, испускаемые излучателем (4-4); бортовой контроллер II после обработки для придания огнестойкости крепится на корпусе комбайна (1) и связан как с лазерными приемниками, так и бортовым контроллером I; исходя из данных о сигнале, полученном каждым лазерным приемником, трехмерных координатах излучателя (4-4) в системе координат излучательного устройства и нормализованном векторе пучка лазерных лучей, испускаемого излучателем (4-4), выполняется расчет координат каждого лазерного приемника в системе координат излучательного устройства, что позволяет определить шестиступенные параметры позиционирования комбайна (1) в системе координат лазерного излучателя.

2. Устройство определения абсолютного положения комбайна п. 1, отличающееся тем, что тахеометр (5) и лазерный излучатель (4) устанавливаются в одном и том же подземном проходе; бортовой контроллер III после обработки для придания огнестойкости крепится на тахеометре (5) и связан как с тахеометром (5), так и с бортовым контроллером I; призма позиционирования установлена в точке на лазерном излучателе (4), при этом тахеометр, с учетом параметров позиционирования комбайна (1) в системе координат, определяет параметры позиционирования лазерного излучателя (4) в абсолютной системе координат шахты, по которым определяют параметры позиционирования комбайна (1) в абсолютной системе координат шахты, и этот результат считается итоговым результатом лазерного позиционирования.

3. Устройство определения абсолютного положения комбайна п. 1, отличающееся тем, что бесплатформенный инерциальный навигационный модуль крепится на комбайне (1) после обработки для придания огнестойкости, при этом бортовой контроллер II связан с бесплатформенным инерциальным навигационным модулем, по навигационным данным бесплатформенного инерциального навигационного модуля бортовой контроллер II вычисляет параметры позиционирования комбайна (1) в абсолютной системе координат шахты, и этот результат считается итоговым результатом инерциального позиционирования.

4. Устройство определения абсолютного положения комбайна согласно п. 2, отличающееся тем, что бортовой контроллер I, бортовой контроллер II и бортовой контроллер III связаны друг с другом с помощью ультраширокополосной беспроводной связи, а для бортового контроллера I и бортового контроллера II выполняется часовая синхронизация.

5. Способ определения абсолютного положения комбайна по п. 1, отличающийся тем, что в качестве осевого направления используется направление движения комбайна (1) по скреперу (2), а в качестве радиального направления - направление движения скольжения гидравлической крепи (3), при этом способ включает в себя следующие этапы:

(a) после запуска системы в исходном состоянии лазерный излучатель (4) перемещают так, чтобы он располагался на одной линии с выработкой, а затем крепят так, чтобы пучок лучей от излучателя (4-4) сканировал комбайн (1); бесплатформенный инерциальный навигационный модуль на комбайне (1) запускают в режиме реального времени и определяют с помощью бортового контроллера II параметры позиционирования комбайна (1) в абсолютной системе координат шахты;

(b) после прекращения работы лазерного излучателя (4) бортовой контроллер I посылает сигнал на бортовой контроллер III, затем бортовой контроллер III приводит в действие тахеометр (5), после чего параметры позиционирования лазерного излучателя в абсолютной системе координат шахты, полученные с помощью тахеометра (5), отправляются на бортовой контроллер I;

(c) бортовой контроллер I запускает шаговый двигатель (4-5) и серводвигатель (4-3) так, чтобы излучатель (4-4) испускал пучки лазерных лучей под разным углом как минимум в трех разных положениях, при этом в режиме реального времени ведется вычисление нормализованного вектора пучка лучей в системе координат излучателя, а также координат лазерного излучателя (4-4) в системе координат излучателя; при каждом получении сигнала три лазерных приемника с помощью бортового контроллера II отправляют соответствующий идентификационный номер приемника и время приема на бортовой контроллер I; с помощью бортового контроллера I по параметрам позиционирования лазерного излучателя (4-4) в абсолютной системе координат шахты определяются параметры позиционирования комбайна (1) в абсолютной системе координат шахты, и этот результат считается итоговым результатом лазерного позиционирования;

(d) бортовой контроллер II обрабатывает данные и сводит результаты инерциального позиционирования и лазерного позиционирования для получения точного абсолютного положения комбайна (1); данные об абсолютном положении отправляются на интерфейс «человек-машина» для удаленного контроля, а также на контроллер горнодобывающего оборудования для автоматического управления комбайном (1);

(e) повтор этапов (c)-(d) вплоть до завершения комбайном (1) цикла осевой выемки;

(f) комбайн (1) радиально подает материал на скрепер (2), бортовой контроллер II посылает сигнал на бортовой контроллер I, чтобы лазерный излучатель (4) продвинулся вперед на среднее расстояние скольжения, затем лазерный излучатель (4) закрепляется на месте;

(g) повтор этапов (b)-(f) для определения параметров позиционирования в режиме реального времени в процессе работы комбайна (1).



 

Похожие патенты:

Изобретение относится к средствам получения пользовательской команды процессором. Технический результат заключается в уменьшении времени нахождения оптимальной точки интереса на карте.

Группа изобретений относится к зарядке аккумуляторов электрических тяговых систем транспортных средств. Система навигации транспортного средства к местоположению заряда содержит компьютер, запрограммированный осуществлять навигацию транспортного средства к местоположению заряда при определении того, что принимаемый датчиком транспортного средства свет ниже светового порога, и того, что текущий уровень заряда транспортного средства или прогнозируемый уровень заряда ниже порогового значения заряда.

Изобретение относится к способу автоматического управления продольным движением летательного аппарата (ЛА). Способ состоим в том, что используют управляющие сигналы, поступающие с датчиков системы измерения параметров полета в вычислительную систему автоматического управления полетом, в которой формируются управляющие сигналы на привод руля высоты таким образом, чтобы обеспечить автоматическую посадку летательного аппарата с заданной высоты снижения до точки плавного касания взлетно-посадочной полосы по кривой быстрейшего спуска - нисходящей ветви брахистохроны, координаты которой вводят в бортовую цифровую вычислительную машину перед подготовкой ЛА к вылету.

Группа изобретений относится к созданию планировки комнаты. Способ черчения планировки комнаты заключается в следующем.

Система предупреждения транспортного средства может включать в себя контроллер, выполненный с возможностью принимать пункт маршрута и текущую энергию транспортного средства, определять маршрут до пункта маршрута и энергию транспортного средства, необходимую для выполнения маршрута, принимать информацию о пункте маршрута, указывающую потребление энергии без езды, связанное с пунктом маршрута, и формировать поправочный коэффициент на основании потребления энергии без езды.

Изобретение относится к бортовой системе. Техническим результатом является предоставление возможности бортовой системе преобразовывать датум при наличии простой конфигурации.

Изобретение относится к вычислительной технике. Технический результат заключается в обеспечении безопасности перемещения в пространстве.

Изобретение относится к способам информационного обеспечения управляемого спуска на парашюте. Способ определения зоны досягаемости парашютистом целевой точки приземления заключается в том, что на парашютисте устанавливают модуль спутниковой навигации, датчик скорости ветра, средство отображения и вычислительный модуль с встроенными программными модулями отображения на электронной карте местности целевой точки с заданными координатами и положения парашютиста, по данным модуля спутниковой навигации и датчика скорости ветра определяют текущую высоту полета, средние значения путевой скорости парашютиста, скорости его снижения и скорости ветра, по указанным средним значениям скоростей вычисляют угол раствора конуса возможностей парашютного купола и угол отклонения оси конуса возможностей от вертикали в целевой точке.

Изобретение относится к бесплатформенным инерциальным навигационным системам (БИНС). Заявленное изобретение представляет собой БИНС, включающую инерциальный моноблок, выполненный по меньшей мере с одной герметичной крышкой, и монтажную раму, снабженные фиксирующими элементами для закрепления моноблока на монтажной раме, при этом корпус моноблока имеет на наружной поверхности по меньшей мере одну ручку для переноса и перемещения моноблока в монтажной раме, а также соединительные элементы для электрической связи функциональных элементов БИНС с внешними устройствами, при этом упомянутые функциональные элементы размещены внутри инерциального моноблока и выполнены в виде связанных между собой БЧЭ, преобразователя сигналов датчиков, по меньшей мере одного вычислителя, а также источника вторичного питания, при этом согласно изобретению внутренняя полость инерциального моноблока содержит разделенные перегородкой первый и второй отсеки, причем в первом отсеке установлен БЧЭ, выполненный в виде единого корпуса кубической формы с герметизируемыми с помощью крышек четырьмя полостями, при этом в трех взаимно ортогональных полостях расположены кольцевые лазеры прямоугольной формы с функциональной электроникой лазерного гироскопа, а в четвертой - высоковольтный источник напряжения, устройство регулирования периметра и контроля лазерных гироскопов, а также блок из трех акселерометров, размещенных в едином жестком корпусе, обеспечивающем при его закреплении в БЧЭ параллельность осей чувствительности акселерометров и кольцевых лазеров, при этом корпус БЧЭ закрыт снаружи магнитными экранами и снабжен амортизаторами для крепления к стенкам инерциального моноблока, а во втором отсеке установлены упомянутые источник вторичного питания, преобразователь сигналов датчиков и по меньшей мере один вычислитель, при этом в герметичной крышке инерциального моноблока выполнен герметично закрывающийся съемный люк.

Изобретение относится к измерительной технике и может быть использовано в авиационно-космических пилотажных системах управления при измерении угловых скоростей и линейных ускорений, например, в составе системы управления движением космического аппарата.

Изобретение относится к системе для определения ориентации первого устройства относительно пользователя. Система содержит первое устройство, включающее в себя первый блок измерения ориентации, выполненный с возможностью измерения ориентации первого устройства относительно Земли, второе устройство, выполненное с возможностью ношения пользователем на части тела, причем второе устройство включает в себя второй блок измерения ориентации, выполненный с возможностью измерения ориентации второго устройства относительно Земли.

Изобретение относится к измерительной технике. Способ навигации наземного транспортного средства заключается в получении кадров, изображающих окружение транспортного средства, установлении изменения позиции между кадрами, проведении оценки изменения направления движения транспортного средства.

Изобретение относится к измерительной технике и может найти применение для инициализации системы сочетания измерительных датчиков. Технический результат - расширение функциональных возможностей.

Изобретение относится к области навигационного приборостроения и может найти применение в системах оценки подвижных транспортных систем. Технический результат – повышение точности.

Группа изобретений относится к прибору контроля датчиков для системы измерения пространственного положения воздушного судна, системе и способу обнаружения отказов для системы измерения пространственного положения.

Группа изобретений относится к способу наведения наземного транспортного средства по требуемой траектории движения и навигационной системе транспортного средства.

Группа изобретений относится к способу наведения наземного транспортного средства по требуемой траектории движения и навигационной системе транспортного средства.

Изобретение относится к области навигационного приборостроения и может найти применение в системах навигации и позиционирования подвижных транспортных средств. Технический результат - расширение функциональных возможностей.

Изобретение относится к области навигационного приборостроения и может найти применение в системах настройки навигационных приборов. Технический результат – расширение функциональных возможностей.

Изобретение относится к области автоматизации сельскохозяйственных машин, в частности относится к способу определения пространственного положения транспортного средства на базе GNSS-INS (Global Navigation Satellite Systems (глобальной навигационной спутниковой системы) и Inertial Navigation System (инерциальной навигационной системы)) с использованием одиночной антенны.

Изобретение относится к способу и устройству для определения абсолютного положения угледобывающей машины в составе трехкомпонентного горнодобывающего комплекса, состоящего из комбайна, скрепера и гидравлической крепи. Способ, реализующий устройство для определения абсолютного положения угледобывающей машины, состоит из этапов, характеризующих определение счисленной точки с помощью бесплатформенного инерциального навигационного модуля, определение положения лазерной точки с помощью лазерного излучателя и интеллектуального модуля тахеометра, затем выполняется асинхронное сведение двух результатов определения с использованием алгоритма оптимальной оценки для получения точного абсолютного положения комбайна. В настоящем изобретении для асинхронного сведения двух типов навигационных данных применяется алгоритм оптимальной оценки, в частности, фильтр Калмана, что позволяет получить более точные данные об абсолютном положении комбайна. Технический результат - повышение точности, надежности, автоматизации работы комбайна. 2 н. и 3 з.п. ф-лы, 3 ил.

Наверх