Многолучевой эхолот автономного необитаемого подводного аппарата

Использование: изобретение относится к гидроакустической технике, в частности к бортовой аппаратуре автономных необитаемых подводных аппаратов легкого и среднего класса модульного исполнения, предназначенных для обследования рельефа дна, затонувших объектов и искусственных сооружений. Сущность: использование в МЛЭ трех приемных линейных антенных решеток, обеспечивающих возможность формирования трех вееров статических ХН, равномерно перекрывающих широкий сектор обзора, в каждом из которых наклон ХН происходит в узком секторе с незначительным расширением основного лепестка, позволило повысить подробность и точность рассчитанных профилей глубин обследуемой поверхности в направлении крайних ХН приемной АС. Технический результат: повышение подробности и точности рассчитанных профилей глубин обследуемой поверхности в направлении крайних ХН приемной АС. 7 ил.

 

Изобретение относится к гидроакустической технике, в частности к бортовой аппаратуре автономных необитаемых подводных аппаратов (АНПА) легкого и среднего класса модульного исполнения, предназначенных для обследования рельефа дна, затонувших объектов и искусственных сооружений.

Применение АНПА для проведения обследовательских работ под водой показало большую перспективность этого направления.

В настоящее время основным средством получения информации о формах рельефа дна и подводных объектов является многолучевой эхолот (МЛЭ).

Известны МЛЭ группы компаний Teledyne Marine Acoustic Imaging Group (http://www.teledynemarine.com), компаний Imagenex Technology Corp.(http://www.imagenex.com), Kongsberg Maritime (http://www.km.kongsberg.com), Norbit Subsea (http://www.norbit.com), R2Sonic LLC (http://www.r2sonic.com) и Tritech International Ltd (http://www.tritech.co.uk), устанавливаемые на АНПА. Все перечисленные модели выполнены в виде одного или нескольких законченных устройств без привязки к конкретному проекту аппарата, и именно с этим связан их основной недостаток - сложность компоновки в составе малогабаритного АНПА модульного исполнения. В то же время, выполнение МЛЭ в виде отдельного модуля (отсека) полезной нагрузки упрощает общую сборку АНПА, повышает качество монтажа, обеспечивает жесткость и прочность конструкции аппарата.

Наиболее близким к заявляемому изобретению по своему назначению, технической сущности и достигаемым результатам является МЛЭ Sonic 2026 компании R2Sonic LLC (http://www.r2sonic.com), выполненный в виде носового отсека Survey Head ONE АНПА SeaCat компании ATLAS ELEKTRONIK GmbH (http://www.atlas-elektronik.com).

Устройство-прототип содержит излучающую и приемную гидроакустические антенные системы (АС) и обтекатель. Излучающая АС образована генераторным устройством (ГУ) и излучающей цилиндрической антенной решеткой с одним активным сегментом, а приемная АС - устройством управления и цифровой обработки сигналов (УУиЦОС), устройством предварительной обработки сигналов (УПОС), вторичным источником электропитания (ВИП) и приемной линейной антенной решеткой, при этом выход УУиЦОС подключен к входу ГУ, выход которого соединен с излучающей антенной решеткой, а вход - к выходу УПОС, вход которого соединен с приемной антенной решеткой.

Устройство-прототип закреплено на АНПА таким образом, что излучающая антенная решетка расположена вдоль диаметральной плоскости аппарата, а приемная - перпендикулярно к ней.

При работе устройство-прототип производит излучение акустического зондирующего сигнала в сторону дна. При этом по сигналу от УУиЦОС ГУ формирует электрические сигналы, подводимые к излучающей антенной решетке, где они преобразуются в акустический зондирующий сигнал.

В режиме приема рассеянные (отраженные) в направлении на устройство-прототип сигналы принимаются приемной антенной решеткой, где преобразуются в электрические сигналы, и поступают в УПОС. В нем принятые сигналы подвергаются предварительной обработке и подаются в УУиЦОС, где осуществляется пространственная обработка входных сигналов, результаты которой передаются в вычислительную систему АНПА для записи на накопитель, и начинается новый цикл «излучение-прием».

Далее на борту обеспечивающего судна производится перезапись накопленных данных, выполняется обработка результатов съемки и формируется трехмерное изображение обследуемой поверхности.

При этом трехмерное изображение формируется из профилей глубин, следующих друг за другом, где каждый профиль является двумерным набором значений глубины и соответствующего горизонтального расстояния до точки привязки глубины. При этом значения указанных параметров рассчитываются на основе сигналов рассеянных (отраженных) элементами разрешения обследуемой поверхности, которые ограничены шириной эквивалентных характеристик направленности (ХН), образованных в результате перекрытия широкой в вертикальной (ВП) и узкой в горизонтальной (ГП) плоскостях ХН излучающей АС и веера широких в ГП и узких в ВП статических ХН приемной АС.

Недостатком устройства-прототипа является снижение степени схожести рассчитанных и истинных профилей глубин по мере удаления от центральной части рассчитанного профиля к краям из-за расширения ХН приемной АС в ВП при ее наклоне в этой же плоскости.

Задача изобретения состоит в повышении эффективности обследования рельефа дна, затонувших объектов и искусственных сооружений.

Технический результат реализации изобретения заключается в повышении подробности и точности рассчитанных профилей глубин обследуемой поверхности в направлении крайних ХН приемной АС.

Для достижения технического результата в МЛЭ, выполненный в виде носового отсека АНПА и содержащий излучающую и приемную гидроакустические АС и обтекатель, в котором излучающая АС образована ГУ и излучающей цилиндрической антенной решеткой с одним активным сегментом, а приемная АС - УУиЦОС, первым УПОС, ВИП и первой приемной линейной антенной решеткой, при этом выход УУиЦОС подключен к входу ГУ, выход которого соединен с излучающей антенной решеткой, а первый вход - к выходу первого УПОС, вход которого соединен с первой приемной антенной решеткой, при этом МЛЭ закреплен на АНПА таким образом, что излучающая антенная решетка расположена вдоль диаметральной плоскости аппарата, а первая приемная антенная решетка - перпендикулярно к ней, введены новые признаки, а именно:

- в приемную АС введены второе и третье УПОС и вторая и третья приемные линейные антенные решетки, при этом второй и третий входы УУиЦОС подключены к выходу второго и третьего УПОС, вход каждого из которых соединен с соответствующей приемной антенной решеткой;

- при этом приемные антенные решетки расположены параллельно, так что первая решетка установлена между второй и третьей;

- при этом в каждой из приемных антенных решеток установлено одинаковое количество пьезоэлектрических преобразователей, так что акустические оси преобразователей первой решетки наклонены под углом 0°, второй - 45°, а третьей - минус 45° относительно вертикальной оси приемной АС.

Сущность изобретения поясняется фиг.1-7.

На фиг.1 изображены заявляемый МЛЭ и АНПА в сборе, где 1 - заявляемый МЛЭ, 2 - АНПА, 3 и 4 - излучающая и приемная АС, 5 - обтекатель.

На фиг.2 изображены излучающая и приемная АС в сборе и схема расположения пьезоэлектрических преобразователей в приемных антенных решетках, где 6 - излучающая антенная решетка, 7, 8 и 9 - первая, вторая и третья приемные антенные решетки, 10 - пьезоэлектрический преобразователь приемной антенной решетки, Ζ - вертикальная ось приемной АС. На схеме расположения преобразователей изображения антенных решеток смещены и развернуты.

На фиг.3 изображена структурная схема заявляемого МЛЭ, где 11 - устройство управления и цифровой обработки сигналов (УУиЦОС), 12 - генераторное устройство (ГУ), 13, 14 и 15 - первое, второе и третье устройства предварительной обработки сигналов (УПОС), 16 - вторичный источник электропитания (ВИП).

На фиг.4 изображено пояснение к снижению подробности и точности рассчитанного профиля глубин при сложной структуре обследуемой поверхности. Здесь R1 и R2 - наклонные дальности, Η - глубина, Δ - ширина элемента разрешения, α и θ - угол наклона и ширина ХН приемной АС в ВП.

На фиг.5 изображены графики зависимости ширины ХН приемной АС в ВП от угла наклона ХН в этой же плоскости для трех устройств, где 17, 18 и 19 - кривые для устройства-прототипа, МЛЭ с приемной дуговой антенной решеткой и заявляемого МЛЭ.

На фиг.6 изображены графики зависимости ширины элемента разрешения от угла наклона ХН приемной АС в ВП для трех устройств.

На фиг.7 изображена схема обзора пространства в ВП заявляемым МЛЭ, где 20 - ХН излучающей АС в ВП, 21, 22 и 23 - центральный, правый и левый веера статических ХН приемной АС в ВП.

Заявляемый МЛЭ 1 (фиг.1 и 2) выполнен в виде носового отсека АНПА 2 и состоит из излучающей 3 и приемной 4 АС и обтекателя 5. Излучающая АС 3 монтируется на переднем торце приемной АС 4, с которой имеет электрическое соединение, и закрывается сверху обтекателем 5. На заднем торце приемной АС 4 имеется соединительный узел и установлен электрический вывод (на фиг.1 и 2 не показаны) для обеспечения стыковки и электрического соединения заявляемого МЛЭ 1 с другим отсеком АНПА 2.

Излучающая АС 3 (фиг.3) содержит ГУ 12 и излучающую антенную решетку 6, а приемная АС 4 - УУиЦОС 11, первое 13, второе 14 и третье 15 УПОС, ВИП 16 и первую 7, вторую 8 и третью 9 приемные антенные решетки. Выход УУиЦОС 11 подключен к входу ГУ 12, выход которого соединен с излучающей антенной решеткой 6, а первый, второй и третий входы - к выходу первого 13, второго 14 и третьего 15 УПОС, вход каждого из которых соединен с соответствующей приемной антенной решеткой. Электропитание и управление заявляемым МЛЭ 1 осуществляется от системы энергообеспечения (СЭ) и системы управления (СУ) (на фиг.3 не показаны) АНПА 2, соединенных с входом ВИП 16 и УУиЦОС 11, соответственно.

АНПА 2 представляет собой обследовательский аппарат легкого или среднего класса модульного исполнения. Конкретными примерами подходящих аппаратов являются, но не ограничиваются ими, АНПА Gavia компании Teledyne Gavia, SeaCat компании ATLAS ELEKTRONIK GmbH и многие другие.

Обтекатель 5 предназначен для снижения гидродинамического сопротивления и гидродинамической помехи, обеспечения требуемых балластировочных характеристик АНПА 2, а также для защиты излучающей 3 и приемной 4 АС от случайных ударов о дно и корпус обеспечивающего судна. Обтекатель 5 является съемным, имеет криволинейную форму, предающую аппарату желаемые внешние обводы, и выполнен, например, из сферопластика.

УУиЦОС 11 предназначено для информационного обмена с СУ АНПА 2, формирования временной диаграммы работы заявляемого МЛЭ 1 и контроля его технического состояния, генерации сигналов и команд, задающих работу ГУ 12, первого 13, второго 14 и третьего 15 УПОС, и осуществления пространственной обработки входных сигналов. ГУ 12 предназначено для формирования электрических сигналов с требуемыми значениями напряжения, частоты и скважности, необходимых для возбуждения излучающей антенной решетки 6. Первое 13, второе 14 и третье 15 УПОС обеспечивают усиление, полосовую фильтрацию, сжатие динамического диапазона и преобразование электрических сигналов, поступающих от первой 7, второй 8 и третьей 9 приемных антенных решеток, соответственно, в цифровой вид и далее их квадратурную демодуляцию с цифровым смешиванием. ВИП 16 обеспечивает преобразование напряжения электропитания, поступающего от СЭ АНПА 2, в напряжения необходимые для электропитания составных частей заявляемого МЛЭ 1. Аппаратная часть заявляемого МЛЭ 1 выполнена в виде электронных блоков цилиндрической формы, вставленных внутрь прочных корпусов излучающей 3 и приемной 4 АС.

Принципы построения аппаратной части заявляемого МЛЭ 1, а также методы обработки, реализуемые в ней известны и описаны (Кобяков Ю.С., Кудрявцев Н.Н., Тимошенко В.И. Конструирование гидроакустической рыбопоисковой аппаратуры. - Л.: Судостроение, 1986. 272 с), (Рыжиков А.В., Барсуков Ю.В. Системы и средства обработки сигналов в гидроакустике: Учеб. пособие. СПб.: Изд-во СПбГЭТУ «ЛЭТИ», 2007. 144 с).

Излучающая антенная решетка 6 предназначена для преобразования электрических сигналов, поступающих на нее от ГУ 12, в акустические зондирующие сигналы. Излучающая антенная решетка 6 выполнена цилиндрической с одним активным сегментом, секционированным по высоте. При этом каждая секция может быть образована кольцевым пьезоэлектрическим преобразователем, механически разделенным минусовым электродом на активный и пассивный сегменты, или собрана из трапецеидальных преобразователей, электрически объединенных в один канал. Ширина некомпенсированной ХН излучающей антенной решетки 6 составляет не менее 135° в ВП и не более 1° в ГП. При этом излучающая АС 3 допускает возможность наклона ХН в ГП в секторе углов ±5° для компенсации дифферента АНПА 2.

Первая 7, вторая 8 и третья 9 приемные антенные решетки предназначены для преобразования принимаемых акустических сигналов в электрические, которые подаются в первое 13, второе 14 и третье 15 УПОС, соответственно. Приемные антенные решетки выполнены линейными и располагаются параллельно друг другу так, что первая решетка установлена между второй и третьей. В каждой из приемных антенных решеток содержится одинаковое количество пьезоэлектрических преобразователей 10, которые установлены на несущую конструкцию так, что акустические оси преобразователей первой решетки наклонены под углом 0°, второй - 45°, а третьей - минус 45° относительно вертикальной оси Ζ приемной АС 4. Ширина некомпенсированной ХН каждой из приемных антенных решеток составляет не менее 10° в ГП и не более 1° в ВП. При этом приемная АС 4 допускает возможность одновременного формирования трех вееров статических ХН с максимальным наклоном ХН в ВП в каждом веере ±22,5° относительно вертикальной оси соответствующей приемной антенной решетки, а соответствующее расположение преобразователей в каждой из решеток обеспечивает обзор пространства в ВП в секторе углов не менее 135°.

Поясним достижимость технического результата.

Трехмерное изображение должно с наибольшей подробностью и точностью передавать характерные формы обследуемой поверхности.

Подробность и точность оценки глубины рассчитанных профилей во многом зависят от ширины элемента разрешения Δ (фиг.4), которая может быть определена выражениями

R1=H/cos(α+θ/2), R2=H/cos(α - θ/2),

где R1 и R2 - наклонные дальности, м; Η - глубина, м; α и θ - угол наклона и ширина ХН приемной АС в ВП, град.

Действительно, обследуемые поверхности в общем случае не являются ни ровными, ни горизонтальными. И если в пределах элемента разрешения оказывается совокупность неровностей (впадины, выступы), то вследствие осреднения батиметрических данных по всему элементу, существенно ухудшается точность определения глубины и искажается рассчитанный профиль с заметной тенденцией к сглаживанию.

Эффективной мерой уменьшения ширины элемента разрешения и, как следствие, повышения подробности и точности рассчитанного профиля глубин является сужение основного лепестка ХН приемной АС в ВП. Однако при использовании в приемной АС линейной антенной решетки с наклоном ХН наблюдается расширение основного лепестка, значение которого растет обратно пропорционально косинусу угла наклона, т.е. θ=θ0/cosα, где θ0 - ширина некомпенсированной ХН. Это приводит к необходимости применения в приемной АС дуговой антенной решетки с постоянной шириной ХН, но при этом существенно увеличивается максимальный размер решетки, что в ряде случаев не позволяет конструктивно ее вписать в обводы малогабаритного АНПА. Оптимальным решением, позволяющим разрешить указанное противоречие, является использование нескольких линейных антенных решеток, каждая из которых формирует веер статических ХН в узком секторе с незначительным расширением основного лепестка, а в совокупности они обеспечивают обзор пространства в широком секторе обзора, как это делается в заявляемом МЛЭ.

Графики зависимости ширины ХН θ приемной АС в ВП от угла наклона ХН a в этой же плоскости приведены на фиг.5. Графики зависимости ширины элемента разрешения Δ от угла наклона ХН α в ВП, согласно (1), представлены на фиг.6. Кривые 17, 18 и 19 получены для устройства-прототипа, МЛЭ с приемной дуговой антенной решеткой и заявляемого МЛЭ, соответственно, при θ0=1° и Η=10 м. Из анализа представленных на фиг.5 и 6 кривых следует, что использование трех линейных антенных решеток, выполненных в виде ориентированных определенным образом пьезоэлектрических преобразователей, позволяет формировать остронаправленные ХН в ВП в широком секторе обзора, уменьшить ширину элемента разрешения в направлении крайних ХН приемной АС и, как следствие, повысить подробность и точность рассчитанных профилей глубин.

Заявляемый МЛЭ работает следующим образом (фиг.7).

После подачи электропитания от СЭ АНПА 2 и при поступлении команд управления от СУ АНПА 2 запускается цикл «излучение-прием». По сигналу от УУиЦОС 11 ГУ 12 формирует электрические сигналы и подает их на излучающую антенную решетку 6, где они преобразуются в акустический зондирующий сигнал, который излучается в сторону дна. При этом излучающая АС 3 формирует ХН 20, ширина которой в ВП составляет не менее 135°. Рассеянные (отраженные) в направлении на заявляемый МЛЭ 1 сигналы принимаются первой 7, второй 8 и третьей 9 приемными антенными решетками, где преобразуются в электрические сигналы, и поступают в первое 13, второе 14 и третье 15 УПОС, соответственно. В них принятые сигналы усиливаются, фильтруются, сжимаются, оцифровываются, подвергаются квадратурной демодуляции с цифровым смешиванием и подаются в УУиЦОС 11. В УУиЦОС 11 осуществляется формирование центрального 21, правого 22 и левого 23 вееров статических ХН с максимальным наклоном ХН в ВП в каждом веере ±22,5° относительно вертикальной оси соответствующей приемной антенной решетки. Далее веера статических ХН передаются в СУ АНПА 2 для записи на накопитель и начинается новый цикл «излучение-прием».

При этом сканирование обследуемой поверхности в ВП происходит за счет распространения в водной среде зондирующих сигналов, а в направлении движения заявляемого МЛЭ 1 - за счет поступательного движения АНПА 2.

Далее на борту обеспечивающего судна производится перезапись накопленных данных, выполняется обработка результатов съемки и формируется трехмерное изображение обследуемой поверхности.

Таким образом, технический результат реализации изобретения достигнут, так как по сравнению с устройством-прототипом в заявляемом МЛЭ за счет формирования трех вееров статических ХН равномерно перекрывающих широкий сектор обзора, в каждом из которых наклон ХН происходит в узком секторе с незначительным расширением основного лепестка, обеспечивается повышение подробности и точности рассчитанных профилей глубин обследуемой поверхности в направлении крайних ХН приемной АС.

Многолучевой эхолот (МЛЭ), выполненный в виде носового отсека автономного необитаемого подводного аппарата (АНПА) и содержащий излучающую и приемную гидроакустические антенные системы (АС) и обтекатель, в котором излучающая АС образована генераторным устройством (ГУ) и излучающей цилиндрической антенной решеткой с одним активным сегментом, а приемная АС - устройством управления и цифровой обработки сигналов (УУиЦОС), первым устройством предварительной обработки сигналов (УПОС), вторичным источником электропитания и первой приемной линейной антенной решеткой, при этом выход УУиЦОС подключен к входу ГУ, выход которого соединен с излучающей антенной решеткой, а первый вход - к выходу первого УПОС, вход которого соединен с первой приемной антенной решеткой, при этом МЛЭ закреплен на АНПА таким образом, что излучающая антенная решетка расположена вдоль диаметральной плоскости аппарата, а первая приемная антенная решетка - перпендикулярно к ней, отличающийся тем, что в приемную АС введены второе и третье УПОС и вторая и третья приемные линейные антенные решетки, при этом второй и третий входы УУиЦОС подключены к выходу второго и третьего УПОС, вход каждого из которых соединен с соответствующей приемной антенной решеткой, при этом приемные антенные решетки расположены параллельно, так что первая решетка установлена между второй и третьей, при этом в каждой из приемных антенных решеток установлено одинаковое количество пьезоэлектрических преобразователей, так что акустические оси преобразователей первой решетки наклонены под углом 0°, второй - 45°, а третьей - минус 45° относительно вертикальной оси приемной АС.



 

Похожие патенты:

Использование: изобретение относится к области гидроакустической связи, управления и навигации и может быть использовано для определения времени распространения акустического сигнала между объектами, разделенными водной средой, осуществляющими информационный обмен сигналами командного управления по системе «запрос-ответ».

Использование: изобретение относится к области гидроакустической связи и может быть использовано в гидроакустических информационно-управляющих сетях на участках гидрорелейных линий для передачи формулярных сообщений с ограниченным объемом информационных символов. Сущность: в способе передачи дискретных сообщений между подводными объектами для формирования сигналов акустической окраски сеансового сигнала первого подводного объекта используют фрагменты сонограмм записей звуков морских животных, рыб и ракообразных, обладающие слабо выраженным импульсным характером, осуществляют гетеродинирование принимаемого на втором подводном объекте сеансового сигнала на низкую промежуточную частоту с частотой гетеродина, меньшей частоты несущей бинарного фазоманипулированного сигнала, выбирают при формировании сеансового сигнала первого подводного объекта максимальную граничную частоту спектра маскирующего бинарный фазоманипулированный сигнал квазибелого шума из условия значительного превышения после операции гетеродинирования сеансового сигнала на втором подводном объекте величины минимальной граничной частоты спектра маскирующего квазибелого шума значения промежуточной частоты преобразования, вводят в сеансовый сигнал первого подводного объекта гармоническую посылку синхронизации заданной длительности с частотой несущей бинарного фазоманипулированного сигнала, передаваемую перед его информационными посылками без разрыва фазы колебаний несущей информационного сигнала.

Изобретение относится к области гидроакустики и может быть использовано для построения систем автоматического обнаружения эхосигналов, принятых гидролокатором на фоне шумовой и реверберационной помехи, и измерения параметров обнаруженного объекта. Техническим результатом является автоматическое обнаружение и классификация эхосигналов от реальных объектов с использованием пространственной корреляции.

Использование: изобретение относится к области гидроакустики и может быть использовано при батиметрической съемке рельефа дна акватории многолучевым эхолотом. Сущность: в способе съемки рельефа дна акватории съемку рельефа дна акватории выполняют при движении судна галсами с помощью гидроакустических излучающей и приемной антенн, соединенных Т-образно, при излучении разделяют сектор обзора на три перекрывающих его обзора подсектора: первый подсектор центральный, второй и третий подсекторы по краям сектора обзора, устанавливают период зондирования T1 для первого подсектора, устанавливают период зондирования T2=2T1 для остальных подсекторов, генерируют первый сигнал с амплитудой U1 для излучения в первый подсектор, генерируют второй и третий сигналы с амплитудой U2≥6U1 для излучения остальные подсектора, последовательно излучают сигналы в сторону дна в каждый из подсекторов, выполняют определение времени запаздывания между моментами излучения и приема эхосигнала, а также рассчитывают оценку отстояния от дна для каждой из приемных характеристик направленности, производят усреднение отстояний от дна, полученных в первом подсекторе для двух соседних циклов зондирования, формируют значения отстояний от дна в полосе обзора в соответствии с периодом зондирования, установленного для второго подсектора и третьего подсектора, определяют параметры движения судна и профиль скорости звука в воде для расчета поправок, определяют истинные глубины путем суммирования полученных отстояний от дна и поправок, регистрируют истинные глубины и их геодезические координаты.

Использование: изобретение относится к гидроакустической технике, в частности к бортовой аппаратуре поисковых автономных необитаемых подводных аппаратов легкого и среднего класса модульного исполнения. Сущность: использование приемной линейной антенной решетки позволило уменьшить количество пьезоэлектрических преобразователей в антенне и, как следствие, упростить аппаратуру приемного тракта, а введение в устройство шагового привода обеспечило круговой обзор в вертикальной плоскости.

Изобретение относится к гидроакустике и может быть использовано при разработке гидроакустических дальномерных систем, предназначенных для работы в мелком море с большими дисперсионными искажениями акустического сигнала. Техническим результатом изобретения является уменьшение погрешности измерения дистанции до контролируемого объекта.

Изобретение относится к области морской техники и предназначено для автономного наведения самоходных подводных аппаратов к донному причальному устройству (ДПУ). Система приведения включает навигационную систему с ведущим кабелем, имеющую два якоря с заземлителями, блок с источником тока, его преобразователем, генератором и аппаратурой приема и излучения гидроакустических сигналов с электронным блоком и усилителем, шифратором и дешифратором, гидроакустические датчики, маяки-ответчики или отметчики.

Использование: предлагаемое изобретение относится к гидроакустике и может быть использовано при исследовании рек, озер и мирового океана. Сущность: моноблочная герметичная конструкция гидроакустического устройства содержит корпус цилиндрической формы, герметично соединенные с ним крышки, функциональный блок, устанавливаемый внутрь корпуса и кронштейн.

Изобретение относится к устройствам для определения угла отклонения от горизонтальной плоскости. Обращенная маятниковая система с гипертрофированным периодом колебания содержит корпус сферической формы, заполненный жидкостью.

Изобретение относится к многопозиционным радиотехническим доплеровским системам наблюдения за объектами. Система состоит из нескольких приемников и передатчиков.

Использование: изобретение относится к области подводной навигации и может быть использовано в системах гидроакустического мониторинга различного назначения, интегрированных системах подводного наблюдения, позиционных сетецентрических сетях для скрытного гидроакустического поиска с надводного поискового судна подводных объектов, находящихся на дне известной морской акватории в спящем режиме после выполнения соответствующей миссии. Сущность: существенными отличиями заявляемого способа являются использование при обработке на поисковом судне навигационного сигнала маяка-пингера автономного донного подводного объекта адаптивной когерентной компенсации сосредоточенных помех мешающего судоходства в парциальных трактах приема пеленгационной антенны, выполняемой в паузах между интервалами излучения навигационного сигнала с подводного объекта, с частотным разделением помех от разных надводных источников в трех выбранных поддиапазонах частот и приостановкой когерентной компенсации на время приема навигационного сигнала маяка-пингера, осуществление после когерентной компенсации линейного амплитудного детектирования и последетекторного сложения сигналов парциальных трактов приема пеленгационной антенны, что в совокупности позволяет осуществлять скрытный гидроакустический поиск автономного донного подводного объекта в условиях воздействия сосредоточенных помех ближнего и дальнего судоходства. Технический результат: обеспечение скрытного гидроакустического поиска с надводного поискового судна автономного донного подводного объекта в условиях воздействия сосредоточенных помех ближнего и дальнего судоходства, реализованного за счет видоизменения структуры обработки навигационного сигнала маяка-пингера автономного донного подводного объекта на поисковом судне. 9 ил.

Использование: изобретение относится к гидроакустической технике, в частности к бортовой аппаратуре автономных необитаемых подводных аппаратов легкого и среднего класса модульного исполнения, предназначенных для обследования рельефа дна, затонувших объектов и искусственных сооружений. Сущность: использование в МЛЭ трех приемных линейных антенных решеток, обеспечивающих возможность формирования трех вееров статических ХН, равномерно перекрывающих широкий сектор обзора, в каждом из которых наклон ХН происходит в узком секторе с незначительным расширением основного лепестка, позволило повысить подробность и точность рассчитанных профилей глубин обследуемой поверхности в направлении крайних ХН приемной АС. Технический результат: повышение подробности и точности рассчитанных профилей глубин обследуемой поверхности в направлении крайних ХН приемной АС. 7 ил.

Наверх