Способ и устройство управления для задания рабочей траектории для рабочего устройства

Группа изобретений относится к способу и устройству управления для задания рабочей траектории для рабочего устройства. Для задания рабочей траектории отображают карту на интерфейсе дисплея, отображают на карте информацию о целевом земельном участке с его границами, отображают на карте запланированную траекторию и подвижный указатель с возможностью изменения его положения при перемещении его пользователем, определяют рабочую траекторию из запланированной в соответствии с положением указателя. Устройство содержит сенсорный экран с интерфейсом дисплея и процессор. Обеспечивается возможность создания траектории на напрямую пользователем интерфейсе дисплея. 2 н. и 20 з.п. ф-лы, 5 ил.

 

Перекрестная ссылка на родственную заявку

Согласно настоящей заявке испрашивается приоритет в соответствии с заявкой на выдачу патента Китая №201811531605.8, поданной 14 декабря 2018 г. в патентное ведомство Китая и озаглавленной «Method and Control Device for Setting Operation Route for Operation Device», содержание которой полностью включено в настоящий документ посредством ссылки.

Область техники, к которой относится настоящее изобретение Настоящее изобретение относится к области деятельности по защите сельскохозяйственных культур и, в частности, к способу и устройству управления для задания рабочей траектории для рабочего устройства.

Предшествующий уровень техники настоящего изобретения В современном обществе с целью повышения производительности труда в сельском хозяйстве, снижения затрат и увеличения экономических выгод сельское хозяйство постепенно развивается в направлении крупномасштабных операций и механизированных операций. В области деятельности по защите сельскохозяйственных культур появление рабочих устройств, таких как дрон для защиты растений, сокращает рабочую нагрузку на сельскохозяйственных рабочих и повышает эффективность распыления жидких лекарственных средств для защиты растений, таких как растворы пестицидов и питательных веществ. Кроме того, использование рабочих устройств, таких как дрон для защиты растений, для выполнения операции распыления пестицидов дополнительно может сократить продолжительность контакта сельскохозяйственных рабочих с пестицидом, тем самым снижая физическую опасность пестицида для сельскохозяйственных рабочих.

Перед тем, как рабочее устройство выполнит операцию по защите растений, необходимо определить земельные участки для рабочего устройства и запланировать траекторию выполнения операций по защите растений на определенном земельном участке.

Краткое раскрытие настоящего изобретения

Для того, чтобы по меньшей мере частично решить указанные выше проблемы, существующие в предшествующем уровне техники, одна из целей вариантов осуществления настоящего изобретения состоит в том, чтобы предоставить способ и устройство управления для задания рабочей траектории для рабочего устройства.

Для достижения вышеупомянутой цели в варианте осуществления настоящего изобретения предоставлен способ задания рабочей траектории для рабочего устройства, при этом способ предусматривает: отображение карты на интерфейсе дисплея, отображение на карте информации о целевом земельном участке, отображение на карте запланированной траектории для целевого земельного участка и отображение на карте подвижного указателя, при этом информация о целевом земельном участке включает в себя информацию о границах целевого земельного участка; изменение положения нахождения подвижного указателя в ответ на операцию перемещения пользователем подвижного указателя; и определение рабочей траектории из запланированной траектории в соответствии с положением нахождения.

Необязательно, этап изменения положения нахождения подвижного указателя в ответ на операцию перемещения пользователем подвижного указателя включает в себя: управление, в ответ на операцию выбора пользователем подвижного указателя, подвижным указателем для ввода в подвижное состояние; управление, в ответ на перемещение пользователем подвижного указателя, введенного в подвижное состояние, подвижным указателем для перемещения с помощью операции перемещения; и определение положения нахождения подвижного указателя в ответ на операцию остановки пользователем подвижного указателя, введенного в подвижное состояние.

Необязательно, запланированная траектория снабжена множеством положений для сегментации, и этап определения положения нахождения подвижного указателя в ответ на операцию остановки пользователем подвижного указателя, введенного в подвижное состояние, включает в себя: определение положения остановки подвижного указателя, соответствующее операции остановки; определение положения нахождения в соответствии с положением для сегментации, ближайшим к положению остановки подвижного указателя; и управление подвижным указателем для перемещения в положение нахождения.

Необязательно, этап определения рабочей траектории из запланированной траектории в соответствии с положением нахождения включает в себя: определение рабочей траектории из запланированной траектории в соответствии с взаимным расположением между положением нахождения и запланированной траекторией.

Необязательно, запланированная траектория снабжена множеством положений для сегментации, и этап определения рабочей траектории из запланированной траектории в соответствии с взаимным расположением между положением нахождения и запланированной траекторией включает в себя: выбор положения для сегментации, ближайшего к положению нахождения, в качестве сегментированного положения, и сегментацию запланированной траектории в соответствии с сегментированным положением для определения рабочей траектории.

Необязательно, этап сегментации запланированной траектории в соответствии с сегментированным положением для определения рабочей траектории включает в себя: выбор траектории между сегментированным положением и начальной точкой запланированной траектории в качестве рабочей траектории; или выбор траектории между сегментированным положением и конечной точкой запланированной траектории в качестве рабочей траектории.

Необязательно, подвижный указатель включает в себя подвижный указатель начальной точки и подвижный указатель конечной точки, сегментированное положение включает в себя сегментированное положение начальной точки и сегментированное положение конечной точки; и этап сегментации запланированной траектории в соответствии с сегментированным положением для определения рабочей траектории включает в себя: определение сегментированного положения начальной точки в соответствии с положением нахождения подвижного указателя начальной точки; определение сегментированного положения конечной точки в соответствии с положением нахождения подвижного указателя конечной точки; и в качестве рабочей траектории выбор траектории, расположенной на запланированной траектории между сегментированным положением начальной точки и сегментированным положением конечной точки.

Необязательно, положение для сегментации включает в себя положение начальной точки для сегментации, соответствующее подвижному указателю начальной точки, и положение конечной точки для сегментации, соответствующее подвижному указателю конечной точки; этап определения сегментированного положения начальной точки в соответствии с положением нахождения подвижного указателя начальной точки включает в себя: определение сегментированного положения начальной точки из положения начальной точки для сегментации в соответствии с положением нахождения подвижного указателя начальной точки; а этап определения сегментированного положения конечной точки в соответствии с положением нахождения подвижного указателя конечной точки включает в себя: определение сегментированного положения конечной точки из положения конечной точки для сегментирования в соответствии с положением нахождения подвижного указателя конечной точки.

Необязательно, этап определения рабочей траектории из запланированной траектории в соответствии с взаимным расположением между положением нахождения и запланированной траекторией включает в себя: определение целевой траектории, проходящей по следу движения операции перемещения на запланированной траектории, в соответствии с положением нахождения; и сегментацию рабочей траектории из запланированной траектории в соответствии с целевой траекторией.

Необязательно, способ дополнительно предусматривает: отображение по меньшей мере одного из положения рабочего устройства, положения машины для заполнения препарата, положения устройства управления, содержащего интерфейс дисплея, и положения препятствия на карте.

Необязательно, способ дополнительно предусматривает: отображение запланированной траектории в пределах границы, указанной в информации о границах, причем, когда подвижный указатель помещают в положение нахождения, подвижный указатель по меньшей мере частично перекрывает запланированную траекторию.

В другом аспекте в варианте осуществления настоящего изобретения дополнительно предоставлено устройство управления для задания рабочей траектории для рабочего устройства, при этом устройство управления содержит сенсорный экран и процессор, сенсорный экран содержит интерфейс дисплея, а процессор выполнен с возможностью: отображать карту на интерфейсе дисплея и отображать на карте информацию о целевом земельном участке, отображать на карте запланированную траекторию для целевого земельного участка и отображать на карте подвижный указатель, при этом информация о целевом земельном участке включает в себя информацию о границах целевого земельного участка; менять положение нахождения подвижного указателя в ответ на операцию перемещения пользователем подвижного указателя; и определять рабочую траекторию из запланированной траектории в соответствии с положением нахождения.

Необязательно, этап, на котором процессор меняет положение нахождения подвижного указателя в ответ на операцию перемещения пользователем подвижного указателя включает в себя: управление, в ответ на операцию выбора пользователем подвижного указателя, подвижным указателем для ввода в подвижное состояние; управление, в ответ на перемещение пользователем подвижного указателя, введенного в подвижное состояние, подвижным указателем для перемещения с помощью операции перемещения; и определение положения нахождения подвижного указателя в ответ на операцию остановки пользователем подвижного указателя, введенного в подвижное состояние.

Необязательно, запланированная траектория снабжена множеством положений для сегментации; и этап, на котором процессор определяет положение нахождения подвижного указателя в ответ на операцию остановки пользователем подвижного указателя, введенного в подвижное состояние, включает в себя: определение положения остановки подвижного указателя, соответствующего операции остановки; определение положения нахождения в соответствии с положением для сегментации, ближайшим к положению остановки подвижного указателя; и управление подвижным указателем для перемещения в положение нахождения.

Необязательно, процессор специально выполнен с возможностью определять рабочую траекторию из запланированной траектории в соответствии с взаимным расположением между положением нахождения и запланированной траекторией.

Необязательно, запланированная траектория снабжена множеством положений для сегментации; и этап, на котором процессор определяет рабочую траекторию из запланированной траектории в соответствии с взаимным расположением между положением нахождения и запланированной траекторией, включает в себя: выбор положения для сегментации, ближайшего к положению нахождения, в качестве сегментированного положения и сегментацию запланированной траектории в соответствии с сегментированным положением для определения рабочей траектории.

Необязательно, этап, на котором процессор сегментирует запланированную траекторию в соответствии с сегментированным положением для определения рабочей траектории, включает в себя: выбор траектории между сегментированным положением и начальной точкой запланированной траектории в качестве рабочей траектории; или выбор траектории между сегментированным положением и конечной точкой запланированной траектории в качестве рабочей траектории.

Необязательно, подвижный указатель включает в себя подвижный указатель начальной точки и подвижный указатель конечной точки, сегментированное положение включает в себя сегментированное положение начальной точки и сегментированное положение конечной точки; и этап, на котором процессор сегментирует запланированную траекторию в соответствии с сегментированным положением для определения рабочей траектории, включает в себя: определение сегментированного положения начальной точки в соответствии с положением нахождения подвижного указателя начальной точки; определение сегментированного положения конечной точки в соответствии с положением нахождения подвижного указателя конечной точки; и в качестве рабочей траектории выбор траектории, расположенной на запланированной траектории между сегментированным положением начальной точки и сегментированным положением конечной точки.

Необязательно, положение для сегментации включает в себя положение начальной точки для сегментации, соответствующее подвижному указателю начальной точки, и положение конечной точки для сегментации, соответствующее подвижному указателю конечной точки; этап, на котором процессор определяет сегментированное положение начальной точки в соответствии с положением нахождения подвижного указателя начальной точки, включает в себя: определение сегментированного положения начальной точки из положения начальной точки для сегментации в соответствии с положением нахождения подвижного указателя начальной точки; и этап, на котором процессор определяет сегментированное положение конечной точки в соответствии с положением нахождения подвижного указателя конечной точки, включает в себя: определение сегментированного положения конечной точки из положения конечной точки для сегментации в соответствии с положением нахождения подвижного указателя конечной точки.

Необязательно, этап, на котором процессор определяет рабочую траекторию из запланированной траектории в соответствии с взаимным расположением между положением нахождения и запланированной траекторией, включает в себя: определение целевой траектории, проходящей по следу движения операции перемещения на запланированной траектории, в соответствии с положением нахождения; и сегментирование рабочей траектории из запланированной траектории в соответствии с целевой траекторией.

Необязательно, процессор дополнительно выполнен с возможностью: отображать по меньшей мере одно из положения рабочего устройства, положения машины для заполнения препарата, положения устройства управления, содержащего интерфейс дисплея, и положения препятствия на карте.

Необязательно, процессор дополнительно выполнен с возможностью: отображать запланированную траекторию в пределах границы, указанной в информации о границах, при этом когда подвижный указатель помещают в положение нахождения, подвижный указатель по меньшей мере частично перекрывает запланированную траекторию.

Прочие признаки и преимущества вариантов осуществления настоящего изобретения будут подробно проиллюстрированы в следующей части вариантов осуществления.

Краткое описание фигур

Прилагаемые фигуры, составляющие часть описания, используют для предоставления дополнительного понимания вариантов осуществления настоящего изобретения и используют для пояснения вариантов осуществления настоящего изобретения при следующих конкретных применениях, а не для ненадлежащего ограничения настоящего изобретения. На прилагаемых фигурах:

на фиг. 1, например, представлена схема способа задания рабочей траектории для рабочего устройства, представленного в варианте осуществления настоящего изобретения;

на фиг. 2, например, представлен схематический вид интерфейса дисплея, представленного в варианте осуществления настоящего изобретения;

на фиг. 3, например, представлена схема способа задания рабочей траектории для рабочего устройства, представленного в варианте осуществления настоящего изобретения;

на фиг. 4, например, представлен схематический вид другого интерфейса дисплея, представленного в варианте осуществления настоящего изобретения; и

на фиг. 5, например, представлена блок-схема устройства управления для задания рабочей траектории для рабочего устройства, представленного в варианте осуществления настоящего изобретения.

Ссылочные значения: 1 - рабочее устройство; 2 - целевой земельный участок; 3 - подвижный указатель; 4 - подвижный указатель; 5 - траектория; 6 - палец; 10 - сенсорный экран; 20 - процессор.

Подробное описание вариантов осуществления

Конкретные варианты осуществления настоящего изобретения подробно описаны ниже в сочетании с прилагаемыми фигурами. Следует понимать, что описанные в данном документе конкретные варианты осуществления использованы только для иллюстрации и пояснения вариантов осуществления настоящего изобретения, а не с целью ограничить настоящее изобретение.

В вариантах осуществления настоящего изобретения, если не указано иное, термины ориентации, такие как «верхний, нижний, верх, низ, вертикальный, горизонтальный, левый и правый» обычно использованы по отношению к направлениям, показанным на фигурах, и целевой земельный участок, запланированная траектория и рабочая траектория, описанные в вариантах осуществления настоящего изобретения, обычно имеют ссылку на указатели, отображенные на карте, соответствующие целевому земельному участку, запланированной траектории и рабочей траектории, соответственно.

Как представлено на фиг. 1, в настоящем варианте осуществления представлен способ задания рабочей траектории для рабочего устройства, при этом способ может быть выполнен устройством управления, и способ предусматривает:

этап S110: отображение карты на интерфейсе дисплея и отображение на карте информации о целевом земельном участке, запланированной траектории для целевого земельного участка, и подвижного указателя, при этом информация о целевом земельном участке включает в себя информацию о границах целевого земельного участка;

этап S120, изменение положения нахождения подвижного указателя в ответ на операцию перемещения пользователем подвижного указателя; и

этап S130, определение рабочей траектории из запланированной траектории в соответствии с положением нахождения.

Таким образом, пользователь может напрямую задавать рабочую траекторию путем перемещения подвижного указателя на карте, отображаемой на интерфейсе дисплея, и весь процесс взаимодействия человека с компьютером интуитивно понятен и удобен, и пользователю легко учиться и работать. Кроме того, так как рабочая траектория может быть напрямую задана на карте, пользователь может использовать географическую информацию, отображаемую на карте, как ссылочный объект для справки, чтобы более четко и точно определить фактическую географическую область, соответствующую каждому участку траектории на запланированной траектории, что тем самым помогает пользователю точно задать нужную рабочую траекторию для рабочего устройства.

Необязательно, в настоящем варианте осуществления рабочим устройством может являться, например, устройство защиты растений (то есть дрон, беспилотный автомобиль), и целевым земельным участком может являться географическая область, где рабочее устройство должно выполнять операцию по защите растений, например, сельхозугодья или фруктовые сады. Когда требуется операция по защите растений, целевой земельный участок для работы может быть определен для рабочего устройства с помощью устройства управления, например, портативной наземной станции или мобильного телефона, и рабочая траектория, по которому рабочее устройство должно выполнять операцию по защите растений, задается для целевого земельного участка. Устройство управления может содержать интерфейс дисплея, и пользователь может работать на интерфейсе дисплея рукой (например, ладонью, пальцем) или стилусом. Устройство управления может распознавать операцию пользователя, и выполнять соответствующую обработку в соответствии с операцией пользователя.

Как указано выше, устройство управления может отображать карту на интерфейсе дисплея, и может отображать на карте информацию о целевом земельном участке, при этом информация о целевом земельном участке может включать в себя информацию о границах целевого земельного участка, и информация о границах способна указывать положение границы целевого земельного участка на карте. Например, информация о границах целевого земельного участка может представлять собой ограничительную рамку.

Запланированная траектория для целевого земельного участка может быть отображена в пределах границы целевого земельного участка, и запланированная траектория может быть получена путем измерения целевого земельного участка в действительности, например, с помощью устройства, имеющего функцию позиционирования, и когда рабочее устройство выполнит операцию в соответствии с запланированной траекторией, операция по защите растений для всего целевого земельного участка в целом может быть завершена. Запланированная траектория может являться, например, серпантинной траекторией, как представлено на фиг. 2, такой траекторией также можно назвать «круговую траекторию», и на основании рабочей траектории может быть выполнена операция прохождения земельного участка.

В процессе работы рабочему устройству может быть не нужно выполнять операцию по защите растений для всего целевого земельного участка, и, следовательно, необходимо определить рабочую траекторию, на которой необходимо выполнить операцию по защите растений из запланированной траектории целевого земельного участка. Основываясь на этом, при реализации настоящего варианта осуществления устройство управления может дополнительно отображать на карте подвижный указатель для работы пользователя. Начальное положение подвижного указателя может находиться в положении границы целевого земельного участка, отображенного на карте, то есть, в положении, указанном в информации о границах.

Когда нужно задать рабочую траекторию, пользователь может переместить подвижный указатель на карте, и устройство управления может изменить положение нахождения подвижного указателя в пределах границы в ответ на операцию перемещения пользователем подвижного указателя и из запланированной траектории определить рабочую траекторию в соответствии с взаимным расположением между положением нахождения и запланированной траекторией.

В некоторых вариантах осуществления при задании участка рабочего курса рабочего устройства, такого как дрон, пользователю нужно открыть страницу изменения курса для выбора рабочего участка для рабочего устройства. Страница изменения курса имеет глубокую иерархию, таким образом, процесс задания участка рабочего курса относительно абстрактен, операция не является интуитивно удобной, и пользователю нелегко обучаться и использовать. При этом, с помощью способа, представленного в настоящем варианте осуществления пользователь может достаточно интуитивно и удобно задавать рабочая траектория рабочего устройства на целевом земельном участке, тем самым снижаются затраты пользователя на обучение и использование.

Процесс перемещения подвижного указателя, например, изложен ниже. Как представлено на фиг. 3, в настоящем варианте осуществления вышеуказанный этап S120 может включать:

этап S121, управление, в ответ на операцию выбора пользователем подвижного указателя, подвижным указателем для ввода в подвижное состояние;

этап S122, управление, в ответ на перемещение пользователем подвижного указателя, введенного в подвижное состояние, подвижным указателем для перемещения с помощью операции перемещения; и

этап S123, определение положения нахождения подвижного указателя в ответ на операцию остановки пользователем подвижного указателя, введенного в подвижное состояние.

Необязательно, операция выбора может представлять собой, например, длительное нажатие (например, сохранение состояния нажатия более заданного периода времени) или двойное нажатие подвижного указателя, операция движения может представлять собой, например, нажатие и перемещение подвижного указателя, и операция остановки может представлять собой, например, отпускание или снова двойное нажатие подвижного указателя. Например, как представлено на фиг. 2, пользователь может выбрать подвижный указатель 4 путем длительного нажатия подвижного указателя 4 пальцем 6, и устройство управления, при определении операции выбора пользователем подвижного указателя, управляет подвижным указателем для входа в подвижное состояние, и может подсказать пользователю, например, путем вибрации, что подвижный указатель введен в подвижное состояние.

Затем палец 6 пользователя продолжает нажимать подвижный указатель 4 и двигает влево и вправо по карте, и устройство управления при определении, что палец 6 пользователя нажимает подвижный указатель и двигает по карте, управляет подвижным указателем для движения по карте с помощью движения пальца 6 пользователя. Когда пользователь подвинет подвижный указатель в конкретное положение, пользователь может отпустить палец 6, и устройство управления, при определении, что палец 6 снят с подвижного указателя, определяет положение нахождения подвижного указателя в соответствии с указанным положением. Таким образом, операция перемещения подвижного указателя может быть выполнена просто и удобно, тем самым повышается эффективность работы пользователя.

Подвижный указатель может быть разделен на указатель начала и указатель конца, и его использование может быть отмечено интуитивно понятным текстом или шаблоном. Для большей наглядности и простоты работы может отображаться более крупный или толстый идентификатор, и отображается линия выравнивания, чтобы пользователю было легче выбрать курс, то есть рабочая траектория, который необходимо разработать из запланированной траектории.

В настоящем варианте осуществления устройство управления может быть обеспечено множеством положений для сегментации на запланированной траектории, и в этом случае вышеуказанный этап S123 может включать:

этап S1231, определение положения остановки подвижного указателя, соответствующего операции остановки;

этап S1232, определение положения нахождения в соответствии с положением для сегментации, ближайшего к положению остановки подвижного указателя; и

этап S1233, управление подвижным указателем для перемещения в положение нахождения.

Например, со ссылкой на фиг. 2 на карте интерфейса дисплея целевой земельный участок 2 может представлять собой, например, прямоугольную область, запланированная траектория представляет собой серпантинную траекторию, проходящую по прямоугольной области, и серпантинная траектория может включать в себя множество продольных траекторий и множество поперечных траекторий, которые последовательно соединены конец с концом. Как указано выше, множество продольных траекторий расположены параллельно с интервалами, каждые две смежных продольных траектории соединены одной поперечной траекторией, множество продольных траекторий могут иметь одинаковую длину, и множество поперечных траекторий также могут иметь одинаковую длину.

Как указано выше, положения начальной точки и/или конечной точки (а именно, по меньшей мере одной из двух конечных точек) каждой продольной траектории могут быть заданы в качестве положения для сегментации. Подвижный указатель 3 и подвижный указатель 4 могут представлять собой вытянутую перемещаемую полосу, и форма перемещаемой полосы может быть, например, прямоугольной или эллиптической, и длина перемещаемой полосы по существу такая же или близкая к длине продольной траектории на запланированной траектории, а ширина перемещаемой полосы меньше ширины поперечной траектории на запланированной траектории.

Можно понять, что форма подвижных указателей является только примером и не ограничивается прямоугольной формой или эллиптической формой, например, дополнительно возможна треугольная форма, круглая форма или полукруглая форма.

Соответствующие начальные положения подвижного указателя 3 и подвижного указателя 4 могут быть соответственно расположены в положениях границы целевого земельного участка 2 как с левой, так и с правой стороны, направление длины параллельно продольной траектории, и пользователь может изменить его положение нахождения путем перемещения подвижного указателя 3 или подвижного указателя 4. Например, как представлено на фиг. 2, пользователь может переместить подвижный указатель 4 в положение целевого земельного участка близко к середине.

При перемещении подвижного указателя пользователю обычно нужно переместить подвижный указатель в точное положение, так чтобы точно определить рабочую траекторию. При этом в процессе перемещения пользователем подвижного указателя, трудно переместить подвижный указатель в точное целевое положение из-за наличия ошибки в работе или визуальной ошибки. Чтобы решить вышеуказанную проблему, в настоящем варианте осуществления устройство управления может сначала определять положение остановки подвижного указателя, когда операция остановки происходит в ответ на операцию остановки пользователя. Затем положение нахождения определяется в соответствии с положением для сегментации, ближайшим к положению остановки подвижного указателя.

Например, так как положение для сегментации может находиться в положении конечной точки продольной траектории, после определения положения остановки подвижного указателя устройство управления может рассчитать расстояние по вертикали между конечной точкой каждой продольной траектории и положением остановки подвижного указателя и определить положение продольной траектории, причем конечная точка продольной траектории является конечной точкой с кратчайшим расстоянием по вертикали до положения остановки подвижного указателя. Устройство управления может определять положение нахождения подвижного указателя в соответствии с положением продольной траектории, таким образом, при размещении в положении нахождения подвижный указатель по меньшей мере частично перекрывает продольную траекторию. Затем устройство управления может управлять подвижным указателем для перемещения в положение нахождения.

Таким образом, при выполнении операции перемещения подвижного указателя пользователю нужно только переместить подвижный указатель в приблизительное положение, и устройство управления автоматически передвинет подвижный указатель в нужное точное положение (например, положение, где находится продольная траектория), для того чтобы упростить работу пользователя и повысить эффективность работы пользователя, кроме того, выбранная рабочая траектория может быть более интуитивно понятна и четко обозначена на карте.

В настоящем варианте осуществления устройство управления может определять рабочую траекторию несколькими способами в соответствии с взаимным расположением между положением нахождения и запланированной траекторией.

В варианте осуществления устройство управления может быть обеспечено множеством положений для сегментации на запланированной траектории, и в этом случае этап определения рабочей траектории из запланированной траектории в соответствии с взаимным расположением между положением нахождения и запланированной траекторией может включать в себя:

этап S131, выбор положения для сегментации, ближайшего к положению нахождения, в качестве сегментированного положения и сегментация запланированной траектории в соответствии с сегментированным положением для определения рабочей траектории.

Например, как представлено на фиг. 2, из каждой продольной траектории на запланированной траектории может быть выбрана одна конечная точка в качестве положения для сегментации. При помещении подвижного указателя в положение нахождения устройство управления может определить расстояние по вертикали между каждым положением для сегментации и подвижным указателем и выбрать положение для сегментации с кратчайшим расстоянием по вертикали до подвижного указателя в качестве сегментированного положения, для того чтобы сегментировать запланированную траекторию, тем самым создавая нужную рабочую траекторию.

Как указано выше, в некоторых случаях, когда пользователь просто перемещает подвижный указатель на определенную продольную траекторию, или устройство управления автоматически перемещает подвижный указатель на определенную продольную траекторию, подвижный указатель может перекрывать положение для сегментации на продольной траектории, в этом случае положение для сегментации, перекрываемое подвижным указателем, может считаться ближайшим к положению нахождения подвижного указателя, и запланированную траекторию сегментируют, принимая положение для сегментации в качестве сегментированного положения.

В настоящем варианте осуществления на карте интерфейса дисплея могут быть отображены один или два подвижных указателя.

В одном примере со ссылкой на фиг. 2 на карте может быть отображен только подвижный указатель 3 или подвижный указатель 4. Когда на карте отображен только подвижный указатель 3, начальное положение подвижного указателя 3 может находиться на левой границе целевого земельного участка, и пользователь может выполнять операцию перемещения подвижного указателя 3, для того чтобы изменить положение нахождения подвижного указателя 3, устройство управления может определять одно сегментированное положение в соответствии с положением нахождения подвижного указателя 3 и в качестве рабочей траектории выбирать траекторию, расположенную на запланированной траектории между сегментированным положением и начальной точкой запланированной траектории.

Соответственно, когда на карте отображается только подвижный указатель 4, начальное положение подвижного указателя 4 может находиться на правой границе целевого земельного участка, и пользователь может выполнять операцию перемещения подвижного указателя 4, для того чтобы изменить положение нахождения подвижного указателя 4, устройство управления может определять одно сегментированное положение в соответствии с положением нахождения подвижного указателя 4 и в качестве рабочей траектории выбирать траекторию, расположенную на запланированной траектории между сегментированным положением и конечной точкой запланированной траектории.

В другом примере подвижный указатель 3 и подвижный указатель 4 могут быть одновременно отображены на карте, причем подвижный указатель 3 может быть определен как подвижный указатель начальной точки, и подвижный указатель 4 может быть определен как подвижный указатель конечной точки. Соответственно, при определении рабочей траектории на запланированной траектории могут быть определены два сегментированных положения, то есть сегментированное положение начальной точки, соответствующее подвижному указателю начальной точки, и сегментированное положение конечной точки, соответствующее подвижному указателю конечной точки. Как указано выше, начальное положение подвижного указателя 3 может находиться на левой границе целевого земельного участка, а начальное положение подвижного указателя 4 может находиться на правой границе целевого земельного участка. В процессе работы пользователь может выполнять операцию перемещения подвижного указателя 3 и подвижного указателя 4, соответственно, так чтобы изменить соответствующие положения нахождения подвижного указателя 3 и подвижного указателя 4, соответственно. Затем устройство управления может определить одно сегментированное положение начальной точки в соответствии с положением нахождения подвижного указателя 3, определить одно сегментированное положение конечной точки в соответствии с положением нахождения подвижного указателя 4 и в качестве рабочей траектории выбрать траекторию 5, расположенную на запланированной траектории между сегментированным положением начальной точки и сегментированным положение конечной точки. Таким образом, при задании рабочей траектории диапазон выбора рабочей траектории является более гибким, что способствует более точному выполнению операций по защите растений.

Следует отметить, что на запланированной траектории могут быть заданы различные положения для сегментации, соответствующие подвижному указателю 3 и подвижному указателю 4, соответственно. Например, на запланированной траектории может быть задано положение начальной точки для сегментации, соответствующее подвижному указателю 3, и может быть задано положение конечной точки для сегментации, соответствующее подвижному указателю 4. Как указано выше, конечная точка из двух конечных точек каждой продольной траектории, имеющая меньшее расстояние до начальной точки запланированной траектории, может быть задана в качестве положения начальной точки для сегментации, а конечная точка, имеющая меньшее расстояние до конечной точки запланированной траектории, может быть задана в качестве положения конечной точки для сегментации. Как указано выше, расстояние до начальной точки запланированной траектории или расстояние до конечной точки запланированной траектории относится к расстоянию вдоль запланированной траектории. В процессе работы положение начальной точки для сегментации, ближайшее к положению нахождения подвижного указателя 3, может быть выбрано в качестве сегментированного положения начальной точки, положение конечной точки для сегментации, ближайшее к положению нахождения подвижного указателя 4, может быть выбрано в качестве сегментированного положения конечной точки, а в качестве рабочей траектории выбирают траекторию, расположенную на запланированной траектории между сегментированным положением начальной точки и сегментированным положением конечной точки.

В другом исполнении настоящего варианта осуществления вышеуказанный этап S130 может включать:

этап S132, определение целевой траектории, проходящей по следу движения операции перемещения подвижного указателя на запланированной траектории, в соответствии с положением нахождения подвижного указателя; и

этап S133, сегментирование рабочей траектории из запланированной траектории в соответствии с целевой траекторией.

Необязательно, начальное положение подвижного указателя может быть определено заранее. Например, начальное положение подвижного указателя 3 может находиться на левой границе целевого земельного участка, а начальное положение подвижного указателя 4 может находиться на правой границе целевого земельного участка. После того, как пользователь завершит операцию перемещения подвижного указателя, устройство управления может определить соответствующие начальные положения и положения нахождения подвижных указателей 3 и 4, соответственно.

Например, со ссылкой на фиг. 4 предполагается, что устройство управления определяет, что начальным положением подвижного указателя 3 является А1, а положением нахождения является А2, определяет, что начальным положением подвижного указателя 4 является A3, а положением нахождения является А4, так как подвижные указатели 3 и 4 оба представляют собой длинные полосы, след движения, определяемый начальным положением А1 и положением нахождения А2 подвижного указателя 3, является областью S1, а след движения, определяемый начальным положением A3 и положением нахождения А4 подвижного указателя 4, является областью S2. Области S1 и S2 покрывают частичные траектории запланированной траектории, соответственно, и частично покрытые траектории являются целевой траекторией, указанной выше.

Затем устройство управления может задать в качестве рабочей траектории траекторию (то есть целевую траекторию), проходящую по следу движения, или траекторию, отличную от целевой траектории на запланированной траектории, в качестве рабочей траектории в соответствии с предварительной настройкой.

Например, когда на карте отображается только один подвижный указатель, в качестве рабочей траектории можно выбрать траекторию, проходящую по следу движения подвижного указателя; а когда на карте отображаются два подвижных указателя (например, подвижный указатель 3 и подвижный указатель 4 на фиг. 2), в качестве рабочей траектории можно выбрать траекторию, отличную от траектории, проходящей по следу движения двух подвижных указателей на запланированной траектории.

В настоящем варианте осуществления способ задания рабочей траектории для рабочего устройства может дополнительно включать: отображение по меньшей мере одного из положения рабочего устройства, положения машины для заполнения препарата, положения устройства управления, содержащего интерфейс дисплея, и положения препятствия на карте.

Как указано выше, положение рабочего устройства, положение машины для заполнения препарата, положение устройства управления и положение препятствия, указанного выше, может быть измерено заранее. Путем отображения положения рабочего устройства, положения машины для заполнения препарата, положения устройства управления и положения препятствия на карте пользователь может легче определять фактическое географическое положение, соответствующее разным участкам запланированной траектории на карте, что тем самым облегчает пользователю корректную разработку рабочей траектории. Например, на фиг. 2 положение рабочего устройства 1 отображено на карте, так что, когда пользователь разрабатывает рабочую траекторию, пользователь может обратиться к положению, где находится рабочее устройство, чтобы более корректно разработать рабочую траекторию.

В настоящем варианте осуществления запланированная траектория отображается в пределах границы, указанной в информации о границах, и когда подвижный указатель размещают в положение нахождения, подвижный указатель по меньшей мере частично перекрывает запланированную траекторию. Как указано выше, чтобы облегчить работу пользователя, необязательно, диапазон перемещения подвижного указателя на карте может быть ограничен границей, указанной в информации о границах целевого земельного участка. Путем отображения запланированной траектории в пределах границы целевого земельного участка пользователь может более четко определять взаимное расположение между запланированной траекторией и целевым земельным участком, что тем самым облегчает пользователю разработку рабочей траектории. Перемещение подвижного указателя в пределах области, где расположена запланированная траектория, для сегментации запланированной траектории позволяет сделать процесс работы пользователя более удобным и интуитивно понятным. Как указано выше, после получения рабочей траектории из запланированной траектории можно больше не отображать другие траектории на запланированной траектории, кроме рабочей траектории.

Как представлено на фиг. 5, в варианте осуществления настоящего изобретения дополнительно предоставлено устройство управления для задания рабочей траектории для рабочего устройства, причем устройство управления содержит сенсорный экран 10 и процессор 20, а сенсорный экран 10 содержит интерфейс дисплея. Процессор 20 выполнен с возможностью: отображать карту на интерфейсе дисплея и отображать на карте информацию о целевом земельном участке, запланированную траекторию для целевого земельного участка и подвижный указатель, при этом информация о целевом земельном участке включает в себя информацию о границах целевого земельного участка; менять положение нахождения подвижного указателя в ответ на операцию перемещения пользователем подвижного указателя и определять рабочую траекторию из запланированной траектории в соответствии с положением нахождения.

Таким образом, пользователь может напрямую задавать рабочую траекторию путем перемещения подвижного указателя на карте, отображаемой на интерфейсе дисплея, и весь процесс взаимодействия человека с компьютером интуитивно понятен и удобен, и пользователю легко учиться и работать. Кроме того, так как рабочая траектория может быть напрямую задана на карте, пользователь может использовать географическую информацию, отображаемую на карте, как ссылочный объект для справки, чтобы более четко и точно определить фактическую географическую область, соответствующую каждому участку траектории на запланированной траектории, что тем самым помогает пользователю точно задать нужную рабочую траекторию для рабочего устройства.

Необязательно, рабочим устройством может быть, например, устройство защиты растений (то есть дрон, беспилотный автомобиль), а целевым земельным участком может быть географическая область, где рабочее устройство должно выполнять операцию по защите растений, например, сельхозугодья или фруктовые сады. Когда требуется операция по защите растений, с помощью устройства управления для рабочего устройства, такого как портативная наземная станция или мобильный телефон, может быть определен целевой земельный участок для работы, а для целевого земельного участка задают рабочую траекторию, по которой рабочее устройство должно выполнять операцию по защите растений.

Устройство управления может содержать сенсорный экран 10 и процессор 20, причем сенсорный экран 10 может быть емкостным сенсорным экраном или резистивным сенсорным экраном и тому подобное, а процессор 20 может быть однокристальным микрокомпьютером, интегральной микросхемой, микроконтроллером или центральным процессором и тому подобное, и может иметь определенную возможность обработки графики. Сенсорный экран 10 может содержать интерфейс дисплея, а пользователь может работать на интерфейсе дисплея с помощью руки или стилуса. Сенсорный экран 10 может обнаруживать операцию пользователя, преобразовывать обнаруженную операцию в электрический сигнал, и передавать электрический сигнал процессору 20, и процессор 20 может выполнять соответствующую обработку в соответствии с электрическим сигналом, указывающим операцию пользователя.

Как указано выше, процессор 20 может отображать карту на интерфейсе дисплея, и может отображать на карте информацию о целевом земельном участке, при этом информация о целевом земельном участке может включать в себя информацию о границах целевого земельного участка, и информация о границах указывает положение границы целевого земельного участка на карте. Например, информация о границах целевого земельного участка может представлять собой ограничительную рамку. Запланированная траектория для целевого земельного участка может быть отображена в пределах границы целевого земельного участка, и запланированная траектория может быть получена путем измерения целевого земельного участка в действительности, например, с помощью устройства, имеющего функцию позиционирования, и когда рабочее устройство выполнит операцию в соответствии с запланированной траекторией, операция по защите растений для всего целевого земельного участка в целом может быть завершена. Запланированная траектория может представлять собой, например, серпантинную траекторию, как представлено на фиг. 2.

В процессе работы рабочему устройству может быть не нужно выполнять операцию по защите растений для всего целевого земельного участка, и, следовательно, необходимо из запланированной траектории целевого земельного участка определить рабочую траекторию, на которой необходимо выполнить операцию по защите растений. Таким образом, в настоящем варианте осуществления процессор 20 дополнительно может отображать на карте подвижный указатель, и начальное положение подвижного указателя может быть размещено в положении границы целевого земельного участка, отображенного на карте. Когда нужно задать рабочую траекторию, пользователь может переместить подвижный указатель на карте, и процессор 20 может изменить положение нахождения подвижного указателя в пределах границы в ответ на операцию перемещения пользователем подвижного указателя, и из запланированной траектории определить рабочую траекторию в соответствии с взаимным расположением между положением нахождения и запланированной траекторией.

В настоящем варианте осуществления этап, на котором процессор 20 меняет положение нахождения подвижного указателя в ответ на операцию перемещения пользователем подвижного указателя, может включать: управление, в ответ на операцию выбора пользователем подвижного указателя, подвижным указателем для ввода в подвижное состояние; управление, в ответ на перемещение пользователем подвижного указателя, введенного в подвижное состояние, подвижным указателем для перемещения с помощью операции перемещения; и определение положения нахождения подвижного указателя в ответ на операцию остановки пользователем подвижного указателя, введенного в подвижное состояние.

Необязательно, операция выбора может представлять собой, например, длительное нажатие или двойное нажатие подвижного указателя, операция движения может представлять собой, например, нажатие и движение подвижного указателя, а операция остановки может представлять собой, например, отпускание или снова двойное нажатие подвижного указателя. Например, как представлено на фиг. 2, пользователь может выбрать подвижный указатель 4 путем длительного нажатия подвижного указателя 4 пальцем 6, и процессор 20 при определении операции выбора пользователем подвижного указателя управляет подвижным указателем для входа в подвижное состояние, и может подсказать пользователю, например, путем вибрации, что подвижный указатель введен в подвижное состояние. Затем палец 6 пользователя продолжает нажимать подвижный указатель 4 и двигает влево и вправо по карте, и процессор 20, при обнаружении, что палец 6 пользователя нажимает подвижный указатель и двигает по карте, управляет подвижным указателем для движения по карте с помощью движения пальца 6 пользователя. Когда пользователь подвинет подвижный указатель в конкретное положение, пользователь может отпустить палец 6, и процессор 20 определяет положение нахождения подвижного указателя в соответствии с указанным положением при определении, что палец 6 снят с подвижного указателя. Таким образом, операция перемещения подвижного указателя может быть выполнена просто и удобно, тем самым повышается эффективность работы пользователя.

В настоящем варианте осуществления процессор 20 может быть снабжен множеством положений для сегментации на запланированной траектории, и в этом случае этап, на котором процессор 20 определяет положение нахождения подвижного указателя в ответ на операцию остановки пользователем подвижного указателя, введенного в подвижное состояние, может включать: определение положения остановки подвижного указателя, соответствующее операции остановки; определение положения нахождения в соответствии с положением для сегментации, ближайшим к положению остановки подвижного указателя; и управление подвижным указателем для перемещения в положение нахождения.

Необязательно, как представлено на фиг. 2, на карте интерфейса дисплея целевой земельный участок 2 может представлять собой, например, прямоугольную область, запланированная траектория представляет собой серпантинную траекторию, проходящую по прямоугольной области, и серпантинная траектория может включать в себя множество продольных траекторий и множество поперечных траекторий, которые последовательно соединены конец в конец. Как указано выше, множество продольных траекторий расположены параллельно с интервалами, каждые две смежных продольных траектории соединены одной поперечной траекторией, множество продольных траекторий могут иметь одинаковую длину, и множество поперечных траекторий также могут иметь одинаковую длину.

Как указано выше, в качестве положений для сегментации могут быть заданы положения начальной точки и/или конечной точки каждой продольной траектории. Подвижный указатель 3 и подвижный указатель 4 могут представлять собой вытянутую перемещаемую полосу, и форма перемещаемой полосы может быть, например, прямоугольной или эллиптической, и длина перемещаемой полосы по существу такая же или близкая к длине продольной траектории на запланированной траектории, а ширина перемещаемой полосы меньше ширины поперечной траектории на запланированной траектории. Можно понять, что форма подвижных указателей не ограничивается прямоугольной формой или эллиптической формой, но дополнительно возможна треугольная форма или полукруглая форма и тому подобное.

Соответствующие начальные положения подвижного указателя 3 и подвижного указателя 4 могут быть расположены, соответственно, в положениях границы целевого земельного участка 2 как с левой, так и с правой стороны, направление длины параллельно продольной траектории, и пользователь может изменить их положение нахождения путем перемещения подвижного указателя 3 или подвижного указателя 4. Например, как представлено на фиг. 2, пользователь может переместить подвижный указатель 4 в положение целевого земельного участка близко к середине.

При перемещении подвижного указателя пользователю обычно нужно переместить подвижный указатель в точное положение, так чтобы точно определить рабочую траекторию. При этом в процессе перемещения пользователем подвижного указателя, трудно переместить подвижный указатель в точное целевое положение из-за наличия ошибки в работе или визуальной ошибки.

Чтобы решить вышеуказанную проблему, в настоящем варианте осуществления процессор 20 может сначала определять положение остановки подвижного указателя, когда операция остановки происходит в ответ на операцию остановки пользователя. Затем процессор 20 определяет положение нахождения в соответствии с положением для сегментации, ближайшим к положению остановки подвижного указателя.

Например, так как положение для сегментации может находиться в положении конечной точки продольной траектории, после определения положения остановки подвижного указателя процессор 20 может рассчитать расстояние по вертикали между конечной точкой каждой продольной траектории и положением остановки подвижного указателя и определить положение продольной траектории, причем конечная точка продольной траектории является конечной точкой с кратчайшим расстоянием по вертикали до положения остановки подвижного указателя. Процессор 20 может определить положение нахождения подвижного указателя в соответствии с положением продольной траектории, так что при расположении в положении нахождения, подвижный указатель по меньшей мере частично перекрывает продольную траекторию. Затем процессор 20 может управлять подвижным указателем для перемещения в положение нахождения.

Таким образом, при выполнении операции перемещения подвижного указателя пользователю нужно только переместить подвижный указатель в приблизительное положение, и процессор 20 автоматически передвинет подвижный указатель в нужное точное положение (например, положение, где находится продольная траектория) для того чтобы упростить работу пользователя и повысить эффективность работы пользователя, кроме того, выбранная рабочая траектория может быть более интуитивно понятна и четко обозначена на карте.

В настоящем варианте осуществления процессор 20 может определять рабочую траекторию из запланированной траектории несколькими способами в соответствии с взаимным расположением между положением нахождения и запланированной траекторией.

В варианте осуществления процессор 20 может быть снабжен множеством положений для сегментации на запланированной траектории, и в этом случае этап, на котором процессор 20 определяет рабочую траекторию из запланированной траектории в соответствии с взаимным расположением между положением нахождения и запланированной траекторией, может включать: выбор положения для сегментации, ближайшего к положению нахождения, в качестве сегментированного положения и сегментацию запланированной траектории в соответствии с сегментированным положением для определения рабочей траектории.

Например, как представлено на фиг. 2, из каждой продольной траектории на запланированной траектории может быть выбрана одна конечная точка в качестве положения для сегментации. При помещении подвижного указателя в положение нахождения процессор 20 может определять расстояние по вертикали между каждым положением для сегментации и подвижным указателем и выбирать положение для сегментации с кратчайшим расстоянием по вертикали до подвижного указателя в качестве сегментированного положения, для того чтобы сегментировать запланированную траекторию, тем самым создавая нужную рабочую траекторию.

Как указано выше, в некоторых случаях, когда пользователь просто перемещает подвижный указатель на определенную продольную траекторию, или процессор 20 автоматически перемещает подвижный указатель на определенную продольную траекторию, подвижный указатель может перекрывать положение для сегментации на продольной траектории, в этом случае положение для сегментации, перекрываемое подвижным указателем, может считаться ближайшим к положению нахождения подвижного указателя, и запланированную траекторию сегментируют, выбирая положение для сегментации в качестве сегментированного положения.

В настоящем варианте осуществления на карте интерфейса дисплея могут быть отображены один или два подвижных указателя.

В одном примере со ссылкой на фиг. 2 на карте может быть отображен только подвижный указатель 3 или подвижный указатель 4. Когда на карте отображен только подвижный указатель 3, начальное положение подвижного указателя 3 может находиться на левой границе целевого земельного участка, и пользователь может выполнять операцию перемещения подвижного указателя 3, для того чтобы изменить положение нахождения подвижного указателя 3, процессор 20 может определять одно сегментированное положение в соответствии с положением нахождения подвижного указателя 3 и в качестве рабочей траектории выбирать траекторию, расположенную на запланированной траектории между сегментированным положением и начальной точкой запланированной траектории.

Соответственно, когда на карте отображен только подвижный указатель 4, начальное положение подвижного указателя 4 может находиться на правой границе целевого земельного участка, и пользователь может выполнять операцию перемещения подвижного указателя 4, для того чтобы изменить положение нахождения подвижного указателя 4, процессор 20 может определять одно сегментированное положение в соответствии с положением нахождения подвижного указателя 4 и в качестве рабочей траектории выбирать траекторию, расположенную на запланированной траектории между сегментированным положением и конечной точкой запланированной траектории.

В другом примере подвижный указатель 3 и подвижный указатель 4 могут быть одновременно отображены на карте, при этом подвижный указатель 3 может быть определен как подвижный указатель начальной точки, а подвижный указатель 4 может быть определен как подвижный указатель конечной точки. Соответственно, при определении рабочей траектории на запланированной траектории могут быть определены два сегментированных положения, то есть сегментированное положение начальной точки, соответствующее подвижному указателю начальной точки, и сегментированное положение конечной точки, соответствующее подвижному указателю конечной точки. Как указано выше, начальное положение подвижного указателя 3 может находиться на левой границе целевого земельного участка, а начальное положение подвижного указателя 4 может находиться на правой границе целевого земельного участка.

В процессе работы пользователь может выполнять операцию перемещения подвижного указателя 3 и подвижного указателя 4, соответственно, чтобы изменить соответствующие положения нахождения подвижного указателя 3 и подвижного указателя 4, соответственно, Затем процессор 20 может определить одно сегментированное положение начальной точки в соответствии с положением нахождения подвижного указателя 3, определить одно сегментированное положение конечной точки в соответствии с положением нахождения подвижного указателя 4 и выбрать в качестве рабочей траектории траекторию 5, расположенную на запланированной траектории между сегментированным положением начальной точки и сегментированным положением конечной точки. Таким образом, при задании рабочей траектории диапазон выбора рабочей траектории является более гибким, что способствует более точному выполнению операций по защите растений.

Следует отметить, что на запланированной траектории могут быть заданы различные положения для сегментации, соответствующие подвижному указателю 3 и подвижному указателю 4, соответственно. Например, на запланированной траектории может быть задано положение начальной точки для сегментации, соответствующее подвижному указателю 3, и может быть задано положение конечной точки для сегментации, соответствующее подвижному указателю 4. Как указано выше, конечная точка из двух конечных точек каждой продольной траектории, имеющая меньшее расстояние до начальной точки запланированной траектории, может быть задана в качестве положения начальной точки для сегментации, а конечная точка, имеющая меньшее расстояние до конечной точки запланированной траектории, может быть задана в качестве положения конечной точки для сегментации. Как указано выше, расстояние до начальной точки запланированной траектории или расстояние до конечной точки запланированной траектории относится к расстоянию вдоль запланированной траектории. В процессе работы положение начальной точки для сегментации, ближайшее к положению нахождения подвижного указателя 3, может быть выбрано в качестве сегментированного положения начальной точки, положение конечной точки для сегментации, ближайшее к положению нахождения подвижного указателя 4, может быть выбрано в качестве сегментированного положения конечной точки, а в качестве рабочей траектории выбирают траекторию, расположенную на запланированной траектории между сегментированным положением начальной точки и сегментированным положением конечной точки.

В другом варианте осуществления этап, на котором процессор 20 определяет рабочую траекторию из запланированной траектории в соответствии с взаимным расположением между положением нахождения и запланированной траекторией, может включать: определение целевой траектории, проходящей по следу движения операции перемещения на запланированной траектории, в соответствии с положением нахождения; и сегментирование рабочей траектории из запланированной траектории в соответствии с целевой траекторией.

Необязательно, начальное положение подвижного указателя может быть определено заранее. Например, начальное положение подвижного указателя 3 может находиться на левой границе целевого земельного участка, а начальное положение подвижного указателя 4 может находиться на правой границе целевого земельного участка. После того, как пользователь завершит операцию перемещения подвижного указателя, процессор 20 может определить соответствующие начальные положения и соответствующие положения остановки подвижных указателей 3 и 4, соответственно, и определить в процессе перемещения подвижного указателя траекторию, проходящую по следу движения подвижного указателя на запланированной траектории, и траектория, проходящая по следу движения, как раз является целевой траекторией. Как указано выше, соответствующее описание фиг. 4 в предыдущем разделе может быть использовано для подробного процесса определения целевой траектории, которая в данном случае не повторяется.

Затем процессор 20 может задать в качестве рабочей траектории в соответствии с предварительной настройкой целевую траекторию, проходящую по следу движения, в качестве рабочей траектории, или траекторию, отличную от траектории, проходящей по следу движения на запланированной траектории.

Например, при отображении на карте только одного подвижного указателя, процессор 20 в качестве рабочей траектории может выбрать траекторию, проходящую по следу движения подвижного указателя; и при отображении на карте двух подвижных указателей (например, подвижный указатель 3 и подвижный указатель 4 на фиг. 2), процессор 20 в качестве рабочей траектории может выбрать траекторию, отличную от траектории, проходящей по следу движения двух подвижных указателей на запланированной траектории, например, в качестве рабочей траектории определяет траекторию, непокрытую областями S1 и S2, представленными на фиг. 4 на запланированной траектории.

В настоящем варианте осуществления процессор 20 дополнительно может быть выполнен с возможностью отображать по меньшей мере одно положение рабочего устройства, положение машины для заполнения препарата, положение устройства управления, содержащего интерфейс дисплея, и положение препятствия на карте. Как указано выше, положение рабочего устройства, положение машины для заполнения препарата, положение устройства управления и положение препятствия, указанного выше, может быть измерено заранее. Путем отображения положения рабочего устройства, положения машины для заполнения препарата, положения устройства управления и положения препятствия на карте пользователь может легче определять фактическое географическое положение, соответствующее разным участкам запланированной траектории на карте, что тем самым облегчает пользователю корректную разработку рабочей траектории. Например, на фиг. 2 положение рабочего устройства 1 отображено на карте, так что, когда пользователь разрабатывает рабочую траекторию, чтобы более корректно разработать рабочую траекторию, пользователь может обратиться к положению, где находится рабочее устройство.

В настоящем варианте осуществления процессор 20 дополнительно может быть выполнен с возможностью отображения запланированной траектории в пределах границы, указанной в информации о границах, и когда подвижный указатель находится в положении нахождения, подвижный указатель по меньшей мере частично перекрывает запланированную траекторию. Как указано выше, чтобы облегчить работу пользователя, в настоящем варианте осуществления диапазон перемещения подвижного указателя на карте может быть ограничен границей, указанной в информации о границах целевого земельного участка. Путем отображения запланированной траектории в пределах границы целевого земельного участка пользователь может более четко определять взаимное расположение между запланированной траекторией и целевым земельным участком, что тем самым облегчает пользователю разработку рабочей траектории. Перемещение подвижного указателя в пределах области, где расположена запланированная траектория, для сегментации запланированной траектории, позволяет сделать процесс работы пользователя более удобным и интуитивно понятным. Как указано выше, после получения рабочей траектории из запланированной траектории можно больше не отображать другие траектории на запланированной траектории, кроме рабочей траектории.

Опциональные исполнения настоящего варианта осуществления подробно описаны выше вместе с прилагаемыми фигурами, в то время как настоящее раскрытие не ограничивается конкретными деталями в вышеуказанных вариантах осуществления, и в рамках технической концепции настоящего изобретения могут быть сделаны различные простые изменения технических решений настоящего изобретения и все эти простые изменения относятся к объему правовой защиты настоящего изобретения.

В дополнение следует отметить, что различные конкретные технические признаки, описанные в вышеуказанных вариантах осуществления, могут быть объединены любым подходящим способом без противоречий. Во избежание ненужного повторения в настоящем варианте осуществления различные возможные комбинации отдельно не описаны.

Специалист в данной области техники поймет, что все или часть этапов способа в вышеуказанных вариантах осуществления могут быть реализованы с помощью соответствующего оборудования, получающего команды программы, которая хранится на носителе данных, и содержит несколько команд, позволяющих однокристальному микрокомпьютеру, интегральной микросхеме или процессору выполнять все или часть этапов способа, описанного в вариантах осуществления настоящего изобретения. Предшествующий носитель данных включает в себя различные носители, на которых могут храниться программные коды, такие как диск U, мобильный жесткий диск, постоянное запоминающее устройство (ROM), оперативное запоминающее устройство (RAM), дискета и компакт-диск.

Кроме того, различные другие варианты осуществления настоящего изобретения также могут быть объединены произвольно, при условии, что они не противоречат идее настоящего изобретения, и их также следует рассматривать как содержание, раскрытое в настоящем изобретении.

Промышленная применимость

Способ и устройство управления для задания рабочей траектории для рабочего устройства, представленные в варианте осуществления настоящего изобретения, обеспечивают интуитивно понятный и удобный для пользователя способ задания рабочей траектории и снижают затраты пользователя на обучение и использование для задания рабочей траектории.

1. Способ задания рабочей траектории для рабочего устройства, причем способ предусматривает:

отображение карты на интерфейсе дисплея, отображение на карте информации о целевом земельном участке, отображение на карте запланированной траектории для целевого земельного участка и отображение на карте подвижного указателя, при этом информация о целевом земельном участке включает в себя информацию о границе целевого земельного участка;

изменение положения нахождения подвижного указателя в ответ на операцию перемещения пользователем подвижного указателя; и

определение рабочей траектории из запланированной траектории в соответствии с положением нахождения.

2. Способ по п. 1, в котором изменение положения нахождения подвижного указателя в ответ на операцию перемещения пользователем подвижного указателя предусматривает:

управление, в ответ на операцию выбора пользователем подвижного указателя, подвижным указателем для ввода в подвижное состояние;

управление, в ответ на операцию перемещения пользователем подвижного указателя, введенного в подвижное состояние, подвижным указателем для перемещения с помощью операции перемещения; и

определение положения нахождения подвижного указателя в ответ на операцию остановки пользователем подвижного указателя, введенного в подвижное состояние.

3. Способ по п. 2, в котором запланированная траектория снабжена множеством положений для сегментации, а определение положения нахождения подвижного указателя в ответ на операцию остановки пользователем подвижного указателя, введенного в подвижное состояние, предусматривает:

определение положения остановки подвижного указателя, соответствующего операции остановки;

определение положения нахождения в соответствии с положением для сегментации, ближайшим к положению остановки подвижного указателя; и

управление подвижным указателем для перемещения в положение остановки.

4. Способ по любому из пп. 1-3, в котором определение рабочей траектории из запланированной траектории в соответствии с положением нахождения предусматривает:

определение рабочей траектории из запланированной траектории в соответствии с взаимным расположением между положением нахождения и запланированной траекторией.

5. Способ по п. 4, в котором запланированная траектория снабжена множеством положений для сегментации, и определение рабочей траектории из запланированной траектории в соответствии с взаимным расположением между положением нахождения и запланированной траекторией предусматривает:

выбор положения для сегментации, ближайшего к положению нахождения, в качестве сегментированного положения и сегментирование запланированной траектории в соответствии с сегментированным положением для определения рабочей траектории.

6. Способ по п. 5, в котором сегментация запланированной траектории в соответствии с сегментированным положением для определения рабочей траектории предусматривает:

выбор траектории между сегментированным положением и начальной точкой запланированной траектории в качестве рабочей траектории; или

выбор траектории между сегментированным положением и конечной точкой запланированной траектории в качестве рабочей траектории.

7. Способ по п. 5, в котором подвижный указатель включает в себя подвижный указатель начальной точки и подвижный указатель конечной точки, сегментированное положение включает в себя сегментированное положение начальной точки и сегментированное положение конечной точки; а сегментирование запланированной траектории в соответствии с сегментированным положением для определения рабочей траектории предусматривает:

определение сегментированного положения начальной точки в соответствии с положением нахождения подвижного указателя начальной точки;

определение сегментированного положения конечной точки в соответствии с положением нахождения подвижного указателя конечной точки; и

в качестве рабочей траектории выбор траектории, расположенной на запланированной траектории между сегментированным положением начальной точки и сегментированным положением конечной точки.

8. Способ по п. 7, в котором каждое положение для сегментации предусматривает положение начальной точки для сегментации, соответствующее подвижному указателю начальной точки, и положение конечной точки для сегментации, соответствующее подвижному указателю конечной точки;

определение сегментированного положения начальной точки в соответствии с положением нахождения подвижного указателя начальной точки предусматривает:

определение сегментированного положения начальной точки из положения начальной точки для сегментации в соответствии с положением нахождения подвижного указателя начальной точки; и

определение сегментированного положения конечной точки в соответствии с положением нахождения подвижного указателя конечной точки предусматривает: определение сегментированного положения конечной точки из положения конечной точки для сегментации в соответствии с положением нахождения подвижного указателя конечной точки.

9. Способ по п. 4, в котором определение рабочей траектории из запланированной траектории в соответствии с взаимным расположением между положением нахождения и запланированной траекторией предусматривает:

определение целевой траектории, проходящей по следу движения операции перемещения на запланированной траектории, в соответствии с положением нахождения; и

сегментирование рабочей траектории из запланированной траектории в соответствии с целевой траекторией.

10. Способ по любому из пп. 1-9, в котором способ дополнительно предусматривает:

отображение на карте по меньшей мере одного из положения рабочего устройства, положения машины для заполнения препарата, положения устройства управления, содержащего интерфейс дисплея, и положения препятствия.

11. Способ по любому из пп. 1-10, в котором способ дополнительно предусматривает:

отображение запланированной траектории в пределах границы, указанной в информации о границах, при этом при размещении подвижного указателя в положении нахождения подвижный указатель по меньшей мере частично перекрывает запланированную траекторию.

12. Устройство управления для задания рабочей траектории для рабочего устройства, при этом устройство управления содержит сенсорный экран и процессор, при этом сенсорный экран содержит интерфейс дисплея, а процессор выполнен с возможностью:

отображать карту на интерфейсе дисплея, отображать на карте информацию о целевом земельном участке, отображать на карте запланированную траекторию для целевого земельного участка и отображать на карте подвижный указатель, при этом информация о целевом участке включает в себя информацию о границе целевого земельного участка;

менять положение нахождения подвижного указателя в ответ на операцию перемещения пользователем подвижного указателя; и

определять рабочую траекторию из запланированной траектории в соответствии с положением нахождения.

13. Устройство управления по п. 12, в котором процессор меняет положение нахождения подвижного указателя в ответ на операцию перемещения пользователем подвижного указателя, предусматривающее:

управление, в ответ на операцию выбора пользователем подвижного указателя, подвижным указателем для ввода в подвижное состояние;

управление, в ответ на перемещение пользователем подвижного указателя, введенного в подвижное состояние, подвижным указателем для перемещения с помощью операции перемещения; и

определение положения нахождения подвижного указателя в ответ на операцию остановки пользователем подвижного указателя, введенного в подвижное состояние.

14. Устройство управления по п. 13, в котором запланированная траектория снабжена множеством положений для сегментации; а процессор определяет положение нахождения подвижного указателя в ответ на операцию остановки пользователем подвижного указателя, введенного в подвижное состояние, предусматривающее:

определение положения остановки подвижного указателя, соответствующего операции остановки;

определение положения нахождения в соответствии с положением для сегментации, ближайшим к положению остановки подвижного указателя; и

управление подвижным указателем для перемещения в положение нахождения.

15. Устройство управления по любому из пп. 12-14, в котором процессор дополнительно выполнен с возможностью определять рабочую траекторию из запланированной траектории в соответствии с взаимным расположением между положением нахождения и запланированной траекторией.

16. Устройство управления по п. 15, в котором запланированная траектория снабжена множеством положений для сегментации, а процессор определяет рабочую траекторию из запланированной траектории в соответствии с взаимным расположением между положением нахождения и запланированной траекторией, предусматривающее:

выбор положения для сегментации, ближайшего к положению нахождения в качестве сегментированного положения, и сегментирование запланированной траектории в соответствии с сегментированным положением для определения рабочей траектории.

17. Устройство управления по п. 16, в котором процессор сегментирует запланированную траекторию в соответствии с сегментированным положением для определения рабочей траектории, предусматривающее:

выбор траектории между сегментированным положением и начальной точкой запланированной траектории в качестве рабочей траектории; или

выбор траектории между сегментированным положением и конечной точкой запланированной траектории в качестве рабочей траектории.

18. Устройство управления по п. 16, в котором подвижный указатель включает в себя подвижный указатель начальной точки и подвижный указатель конечной точки, сегментированное положение включает в себя сегментированное положение начальной точки и сегментированное положение конечной точки; а процессор сегментирует запланированную траекторию в соответствии с сегментированным положением для определения рабочей траектории, предусматривающее:

определение сегментированного положения начальной точки в соответствии с положением нахождения подвижного указателя начальной точки;

определение сегментированного положения конечной точки в соответствии с положением нахождения подвижного указателя конечной точки; и

в качестве рабочей траектории выбор траектории, расположенной на запланированной траектории между сегментированным положением начальной точки и сегментированным положением конечной точки.

19. Устройство управления по п. 18, в котором положение для сегментации включает в себя положение начальной точки для сегментации, соответствующее подвижному указателю начальной точки, и положение конечной точки для сегментации, соответствующее подвижному указателю конечной точки;

процессор определяет сегментированное положение начальной точки в соответствии с положением нахождения подвижного указателя начальной точки, в частности: определение сегментированного положения начальной точки из положения начальной точки для сегментирования в соответствии с положением нахождения подвижного указателя начальной точки; и

процессор определяет сегментированное положение конечной точки в соответствии с положением нахождения подвижного указателя конечной точки, в частности: определяет сегментированное положение конечной точки из положения конечной точки для сегментирования в соответствии с положением нахождения подвижного указателя конечной точки.

20. Устройство управления по п. 15, в котором процессор определяет рабочую траекторию из запланированной траектории в соответствии с взаимным расположением между положением нахождения и запланированной траекторией, предусматривающее:

определение целевой траектории, проходящей по следу движения операции перемещения на запланированной траектории, в соответствии с положением нахождения; и

сегментирование рабочей траектории из запланированной траектории в соответствии с целевой траекторией.

21. Устройство управления по любому из пп. 12-20, в котором процессор дополнительно выполнен с возможностью:

отображать на карте по меньшей мере одно положение рабочего устройства, положение машины для заполнения препарата, положение устройства управления, содержащего интерфейс дисплея, и положение препятствия.

22. Устройство управления по любому из пп. 12-21, в котором процессор дополнительно выполнен с возможностью:

отображать запланированную траекторию в пределах границы, указанной в информации о границах, при этом при размещении подвижного указателя в положении нахождения подвижный указатель по меньшей мере частично перекрывает запланированную траекторию.