Способ и система автономного децентрализованного коллективного определения положения движущихся на трассе объектов автотранспорта

Изобретение относится к области вычислительной техники и направлено на разработку способа и системы определения местоположения движущихся объектов автономно, без привлечения внешних средств, и децентрализованно, без выделения в системе центра управления. Способ автономного децентрализованного коллективного определения положения движущихся на трассе объектов автотранспорта характеризуется тем, что каждый участок трассы содержит пассивный корректор движения, содержащий не менее трех оптических ретрорефлекторов, и объект содержит карту участка трассы, разделенного на нумерованные слоты, каждый из которых предоставлен не более чем одному объекту, причем для определения своего положения на трассе объекты синхронно последовательно проверяют слоты, при достижении слота, предоставленного объекту. Объект одновременно посылает оптические сигналы всем ретрорефлекторам корректора, принимает отраженные сигналы, используя их, определяет свое положение на трассе и посылает полученные данные ненаправленными радиосигналами одновременно всем объектам для корректировки данных на карте и дальнейшего их применения при управлении движением объекта. При этом для входа объекта на участок трассы с нумерованными слотами из участка, не разделенного на слоты или находящегося вне трассы, объекты, сравнивая значения своих регистрационных номеров, упорядочивают их по величине и, используя новую нумерацию, обеспечивают последовательное перемещение объектов на карте для последующего реального перемещения их на трассе. Технический результат – обеспечение возможности автономного децентрализованного коллективного определения положения движущихся на трассе объектов автотранспорта. 2 н.п. ф-лы, 2 ил.

 

Изобретение относится к области вычислительной техники, в частности к способам и техническим средствам определения положения движущихся на трассе автотранспортных объектов. Технический результат заключается в определении местоположения движущихся объектов автономно, без привлечения внешних средств, и децентрализовано, без выделения в системе центра управления.

Известны использованные в качестве прототипа способ и система (RU 2731630 С1, 07.09.2020) Способ и система децентрализованного измерения интервалов времени переноса сигнала между подвижными объектами и определения их местоположения.

В прототипе решается следующая задача. Имеется упорядоченная группа объектов, все объекты или часть из них подвижны. Объекты группы разделены на две группы. Каждый объект первой группы имеет возможность послать сигналы объектам второй группы для измерения расстояний до объектов второй группы и определения своего положения относительно объектов второй группы. Для этого объекты первой группы децентрализовано асинхронно посылают синхросигналы, получаемые всеми объектами. Эти сигналы совмещаются во времени и момент завершения такого общего сигнала служит началом процесса определения положения объектов. В нем объекты первой группы используют заранее заданные им порядковые номера. Эти объекты поочередно, в соответствии с их порядковыми номерами посылают сигналы каждому объекту второй группы для измерения расстояния до него. Объекты второй группы либо полностью пассивные и возвращают принятый сигнал его источнику, либо в ответ на полученный сигнал генерируют ненаправленный сигнал. Оба вида сигналов принимают все объекты первой группы и каждый объект первой группы определяет расстояния до каждого объекта второй группы. Если известны расстояния между объектами второй группы и координаты этих объектов, то каждый объект первой группы, измерив расстояния, определяет свое местоположение.

Прототип по способу имеет следующие особенности, ограничивающие его применимость для определения положения движущихся на трассе объектов автотранспорта. В прототипе набор объектов не меняется, их количество фиксировано и измеряется десятками или сотнями единиц.

В предлагаемом решении задача существенно другая. Каждый объект-автомобиль, который может появиться на трассе, обязательно имеет индивидуальный номер, присвоенный ему при регистрации. Эти номера можно было бы использовать для упорядочения действий объектов, но количество таких номеров измеряется многими миллионами. Например, для Российской Федерации их количество N=2^а при а ≥26, хотя на каждом участке трассы появляется только небольшая часть номеров. Если действовать, как в прототипе, то предварительно потребуется из N номеров автомобилей сформировать новые реально необходимые для способа порядковые номера объектов. На это потребуется дополнительный интервал времени, но высокая скорость движения объектов, достигающая 180 км/час (50 м/сек) ограничивает указанный интервал. Кроме этого, в прототипе все объекты могут быть активными, теперь на трассе должны располагаться стационарно только пассивные устройства -корректоры движения, не имеющие возможности генерировать посылаемые мобильным объектам сигналы. Также в отличие от прототипа, работающего с постоянной структурой объектов, теперь состав объектов переменный. На каждом отдельном участке дороги за несколько секунд состав находящихся на нем объектов полностью изменяется и требуется упорядочить указанные выше действия новых объектов. Также каждый объект при переходе на новый участок попадает в новую для него среду.

Таким образом, следующие ограничения отличают предложенное техническое решение от прототипа: наличие большого количества порядковых номеров объектов-автомобилей, смена состава объектов на участке трассы, смена для объектов состояния трассы при переходе их на новый ее участок. При этих условиях необходимо определять положение автомобилей, не ограничивая их разрешенную правилами движения скорость.

Задача настоящего изобретения для способа состоит в разработке способа автономного децентрализованного коллективного определения положения движущихся на трассе объектов автотранспорта при наличии перечисленных выше ограничений.

Технический результат способа состоит в том, что каждый находящийся на любом участке трассы объект получает право посылать сигналы находящемуся на участке устройству-корректору положения объектов. Корректор, получив сигналы объекта, без задержки возвращает их или их копию объекту. Получив сигналы корректора объект определяет свое положение на трассе и широковещательно рассылает сообщение о его значении всем объектам, находящимся на данном или предшествующим ему участке трассы. При этом определение положения объектов выполняется без ограничения скорости их движения.

Технический результат для способа автономного децентрализованного коллективного определения положения движущихся на трассе объектов автотранспорта достигается тем, что в способе каждый участок трассы содержит пассивный корректор движения, содержащий не менее трех оптических ретрорефлекторов, и объект содержит карту участка трассы, разделенного на нумерованные слоты, каждый из которых предоставлен не более чем одному объекту, причем для определения своего положения на трассе объекты синхронно последовательно проверяют слоты, при достижении предоставленного объекту слота он одновременно посылает оптические сигналы всем ретрорефлекторам корректора, принимает отраженные сигналы, используя их, определяет свое положение на трассе и посылает полученные данные ненаправленными радиосигналами одновременно всем объектам для корректировки данных на карте и дальнейшего их применения при управлении движением объекта, при этом для входа объекта на участок трассы с нумерованными слотами из участка, не разделенного на слоты, или находящегося вне трассы, объекты, сравнивая значения своих регистрационных номеров, упорядочивают их по величине и, используя полученный порядок, обеспечивают последовательное перемещение объектов на карте для последующего реального перемещения их на трассе.

Задача настоящего изобретения для системы устройств состоит в формировании системы, состоящей из двух видов технических устройств. Первый вид устройств - корректор расположен на каждом участке, на которые разделяется трасса. Он состоит из ретрансляторов оптических сигналов (ретрорефлекторов), предназначенных соответственно для приема сигналов мобильных объектов и ретрансляции их этим объектам. Второй вид устройств расположен на каждом мобильном объекте и состоит из источников и приемников оптических сигналов, предназначенных для связи с корректором, источников и приемников радиосигналов, предназначенных для связи с другими мобильными объектами, состоит также из контроллера - управляющего и вычислительного средства, предназначенного для управления действиями источников и приемников сигналов на объекте.

Технический результат для системы устройств состоит в том, что в отличие от прототипа совокупность технических средств системы и связей между ними позволяет определить расположение мобильных объектов на трассе, не накладывает ограничений на допустимую на трассе скорость движения.

Технический результат для системы автономного децентрализованного коллективного определения положения движущихся на трассе объектов автотранспорта, достигается тем, что она на каждом участке трассы имеет корректор движения объектов, содержащий не менее трех настроенных на различные частоты сигналов оптических ретрорефлекторов, и группу мобильных объектов, каждый из которых содержит контроллер для определения положения объектов на трассе, содержит передатчик и приемник радиосигналов для обмена сигналами между объектами, сдержит не менее трех работающих на разных частотах сигналов источников импульсных оптических сигналов для связи с соответствующими им ретрорефлекторами в корректоре и соответствующих этим источникам приемников отраженных ретрорефлекторами сигналов источника.

Техническая сущность и принцип действия предложенной системы устройств поясняется чертежами.

Фиг. 1. Структура взаимодействующих технических средств на трассе.

Фиг. 2. Структура технических средств, определяющих положение объекта.

Приведенные на чертеже устройства следует рассматривать как примеры технической реализации предлагаемого в патенте устройства.

Краткое описание предлагаемого способа. Для определения положения мобильного объекта на трассе он посылает в корректор группу из не менее трех отличающихся по частоте оптических сигналов. В корректоре каждому сигналу выделен принимающий только его оптический ретрорефлектор, возвращающий сигнал его источнику. Объект измеряет времена между посылкой и приемом этих сигналов, используя метод трилатерации, определяет свое положение на трассе и радиосигналами широковещательно отсылает его значение другим объектам мобильной группы. Выполнение этих действий способа не накладывает ограничений на допустимую на трассе скорость движения.

Краткое описание предлагаемой системы. Для определения положения подвижных объектов и информирования о нем других объектов из группы мобильных объектов система содержит объекты, объединенные беспроводными ненаправленными оптическими каналами связи с расположенным на трассе корректором, также объединенные беспроводными ненаправленными радиоканалами связи с другими объектами группы. Каждый объект имеет технические средства для посылки оптических сигналов корректору и приема возвращаемых от корректора сигналов. Объекты имеют средства для передачи радиосигналов другим объектам и приема сигналов от них. Объект имеет контроллер, управляющий указанными средствами передачи и приема сигналов.

Подробное описание предлагаемого способа определения положения объектов.

Способ автономного децентрализованного коллективного определения положения движущихся на трассе объектов автотранспорта состоит из процесса определения положения объекта находящегося на участке трассы (раздел В), и процесса входа объекта на новый участок трассы (раздел С). Рассмотрим их ниже, но вначале приведем описание структуры трассы и данных, предоставляемых объектам для определения их положения на трассе (раздел А).

А. Организация участка трассы и структуры данных, получаемых объектом, находящимся на трассе.

На фиг. 1 трасса, по которой движутся объекты (1), разделена на участки длиной L метров (одинаковой или индивидуальной для каждого участка). В пределах участка одновременно может находиться группа, содержащая не более n объектов, их скорость ν и расположение изменяются во времени. На трассе выделено p полос для движения (2) в одном направлении. Длина объекта не менее метров. Перед каждым объектом в целях безопасности движения должен быть свободный от объектов интервал участка длины d. На участке расположен пассивный корректор движения (3), состоящий из не менее трех пассивных оптических ретрорефлекторов, разнесенных на расстояние, достаточное для осуществления трилатерации с необходимой точностью. Ретрорефлекторы возвращают поступающий на них от движущегося объекта световой сигнал. Каждый из ретрорефлекторов снабжен светофильтром, пропускающим полосу частот, соответствующую конкретному ретрорефлектору. Обозначим фильтры и их частоты как А, В, С. Относительное расположение ретрорефлекторов в корректоре фиксировано.

Такое пассивное оборудование на трассе достаточно для выполнения действий способа. Каждый объект содержит группу устройств, определяющих положение объекта на трассе. Группа содержит контроллер (например, компьютер), управляющий определением положения объектов на трассе, сдержат источник импульсных оптических сигналов, направляющий сигналы объекта на пассивный корректор, и приемник отраженных корректором сигналов, содержат передатчики и приемники радиосигналов, которыми обмениваются между собой объекты.

Каждый объект предварительно снабжается картой трассы. На карте фиксируются статические сведения о текущем участке трассы, например, знаки разметки, предупреждающие знаки, координаты размещения корректора, особенности взаимодействия с ним. В эти сведения включены частоты сигналов, которыми разрешено пользоваться объектам на текущем участке трассы, что упрощает борьбу с сигналами-помехами.

Контроллер объекта наносит на карту динамическую информацию:

- текущие координаты данного объекта и всех объектов, передавших свои координаты;

- постоянный индивидуальный регистрационный номер объекта;

- описание положения корпуса объекта на карте;

- дополнительные данные при конкретной реализации процесса коррекции.

Каждая полоса движения участка трассы на карте разделена на слоты sl (4) длиной +d, где определены выше. Слоты на участке нумерованы. В результате карта покрывается сеткой слотов, и объект может занимать один или несколько слотов.

Объект передает и принимает радиосигналы на частотах, разрешенных для текущего участка, но дополнительно принимает также радиосигналы объектов, расположенных на следующем по ходу движения участке трассы.

Получив право передачи сообщений, объект может передать широковещательные, групповые или адресованные конкретным объектам сообщения. Полученные в сообщении новые координаты объекта одновременно корректируют карты у всех объектов. Ниже используются следующие соотношения:

Здесь Т₁ - интервал времени, необходимый для прохождения сигнала в пределах участка длины L, в частности для прохождения сигнала до ретрорефлектора от объекта, наиболее удаленного от него. В Т₂ включен интервал времени 2T₁ для измерения расстояния до корректора и еще один интервал T₁ для передачи данных другим объектам. За время T₁ может быть передан большой объем данных, так как скорость их передачи не ограничена временем передачи сигнала между объектом и корректором. Соотношение для n определяет максимальное количество объектов, одновременно находящихся на участке трассы с количеством полос движения р. Здесь множитель 5/3 перед - учитывает рекомендуемую в литературе d - минимальную дистанцию до следующего объекта размером в 2/3 длины корпуса автомобиля. Через интервал времени T₃ все находящиеся на участке объекты завершают измерения расстояний, и объекты смогут начать новый цикл определения расстояний до корректора.

В. Процесс определения положения объектов с применением слотов карты.

Этот процесс требует упорядоченного действия объектов и использует для этого не индивидуальные номера, присвоенные автомобилям при регистрации, а номера слотов трассы, что существенно ускоряет выполнение процесса. Процесс состоит из совокупности четырех процессов - Р1, Р2, Р3, Р4. Процессы выполняют два вида действий - внешние, связанные с посылкой сигналов другим объектам и корректору, и внутренние, изменяющие состояние объекта. Не взаимодействующие между собой объекты в результате действия процессов должны синхронизовать свои действия. Для этого процесс Р1 выполняет синхронизацию действий объектов без центра синхронизации, используя только обмен сигналами между одинаковыми по возможностям объектами. Для синхронизации процессы независимо посылают синхронизирующие сигналы S, момент их завершения S* запускает процесс Р3 синхронизации действий объектов по определению их положения на трассе. При этом в интервале времени между началом передачи S и моментом S* объекты запускают вспомогательный процесс Р2, который для каждого объекта проверяет наличие предшествующего ему участника синхронизации. Также проверяется, является ли объект последним претендентом на синхронизацию. Процесс Р2 завершается до момента S*. Действия объектов должны быть упорядочены в соответствии с порядковыми номерами слотов, на которых находятся объекты, и выполнены в процессе Р3. Этот процесс поочередно обходит слоты и для находящихся на них объектах определяет их расстояние до корректора, используя эти расстояния определяет положение объекта на участке трассы, и передает сведения о своем положении и дополнительные данные, требуемые для управления движением объектов. После завершения указанных измерений для очередного слота процесс Р3 вызывает процесс Р4, который запускает процесс Р3 для работы со следующим слотом и завершает измерения после проверки последнего слота карты.

Далее детально изложены действия процессов Р1-Р4. Они могут быть выполнены по-разному и их следует рассматривать как пример конкретной реализации предлагаемого в патенте способа.

Процесс Р1.

Контроллер каждого объекта должен постоянно следить за возможностью выполнить процесс Р1. При такой возможности контроллер посылает синхросигнал S.

Шаг 1. Контроллер управления каждого объекта постоянно проверяет выполнение следующего условия: в течение интервала времени T₁ приемники сигналов в объекте не принимают от других объектов оптические или радиосигналы, включая сигнал S. Если условие выполнено, то контроллер управления передает синхронизирующий радиосигнал S длительности не менее Τ₁ и одновременно запускает процесс Р2 (см «процесс Р2»), который должен завершиться в пределах интервала Τ₁. Переход к шагу 2.

Шаг 2. Контроллер ожидает наступление момента S* - момента завершения приема созданного всеми объектами сигнала S и переходит к процессу Р3.

Процесс Р2.

Контроллер каждого объекта по своему экземпляру карты проверяет выполнение условия А: определяет номер ближайшего слота - непосредственного предшественника, который содержит объект, или обнаруживает у данного объекта отсутствие предшественников (все предшествующие слоты не содержат объекты). Также проверяет выполнение условия В: есть ли за слотом объекта хотя бы один не пустой слот. Результаты проверок контроллер вносит в карту участка трассы. Процесс Р2 завершен.

Процесс Р3.

Этот процесс проверяет возможность участия объекта в определении его положения на трассе, определяет положение объекта и рассылает полученную информацию о положении всем объектам.

Шаг 1. Если в процессе Р2 контроллер конкретного объекта не обнаружил наличие непосредственного предшественника у этого объекта (т.е. он первый в очереди на определение положения на трассе), то данный объект переходит к шагу 2. Если в контроллере отмечено наличие предшественника и указано, что он сообщил всем объектам свое положение на трассе (см. ниже), то данный объект также первый в очереди и переходит к шагу 2. Если указанные условия не выполнены, то данный переходит к процессу Р4.

Шаг 2. Источник оптических сигналов объекта посылает в корректор одновременно сигналы в полосах частот А, В, С. Ретрорефлекторы А, В, С возвращают сигналы объектам. Каждый из этих сигналов принимает соответствующий ему приемник на объекте. С источником и приемниками сигналов соединены таймеры. При посылке сигнала источник включает одновременно все таймеры. При получении отраженного сигнала принимающий его приемник останавливает связанный с ним таймер. При завершении шага 1 переход к шагу 3.

Шаг 3. С учетом скорости сигналов с и отсчетов таймеров контроллер в объекте определяет расстояния до ретрорефлекторов и, используя стандартный способ трилатерации, вычисляет координаты объекта относительно положения корректора.

Чтобы исключить влияние на приемники сигналов источника, таймеры включаются при завершении передачи сигнала и выключаются при завершении приема отраженных сигналов. Переход к шагу 4.

Шаг 4. Объект передает радиосигналами свои координаты одновременно всем объектам. Координаты объект передает объектам радиосигналами в дополнительном интервале времени длительностью T₁ (При необходимости координаты сопровождаются дополнительной информацией. Объект также может специальным радиосигналом rs* информировать объекты о завершении своего измерения.) Переход к процессу Р4.

Процесс Р4.

Шаг 1. Контроллер каждого объекта запоминает принятые в процессе Р3 радиосигналами данные и корректирует состояние своего экземпляра карты участка трассы. Запоминает в нем номер слота, для которого выполнена в системе последняя коррекция положения объектов.

Переход к шагу 2.

Шаг 2. Если процесс 3 был применен к последнему из содержащих объект слотов, то выполняется переход к процессу 1. Иначе выполняется переход к процессу Р3.

Комментарий к шагу 2. Шаг 2 начинает определение положения объекта на следующем слоте, а при завершении обхода всех слотов участка завершает процесс определения положения объектов с применением слотов карты.

Проверка реализуемости определения объектами положения на участке трассы. Процесс должен завершиться при неизменном составе слотов, содержащих объекты, т.е. смещение объекта не должно приводить к его переходу на другой слот. Всегда можно задать величину смещения объекта, ведущую к его переносу на другой слот. Например, положить это максимальное смещение

Из соотношения (1) получаем Т₃=3nL/c. За время Т₃ объект при его скорости ν сместится на ΔS=3νnL/c метра, и должно соблюдаться условие ΔS ≤ ΔS_max. Например, при принятых выше предельных значениях L=50 м, =2 м, p=10, ν=50 м/сек получим ΔS=0,375 см. Условие выполнено.

С. Процесс упорядочения объектов без применения нумерации слотов.

Для этого процесса требуется дополнительное объяснение. Можно было бы построить процесс входа на новый участок подобно рассмотренному процессу определения положения объектов с применением слотов карты. Знание положения объектов на последнем слоте предыдущего участка трассы позволяет это выполнить. Но здесь выбран другой вариант. Во-первых, необходимо организовать вход объектов на трассу извне с применением только пассивных технических средств на трассе при наличии нескольких полос движения на входе. Для внешнего объекта не определена его полоса движения, а значит и слоты. Ограничиться только одной полосой и одним слотом нежелательно. Другая причина - отсутствие, обычно временное, выделения полос движения на каком-либо участке трассы и, как следствие, нумерованных слотов на карте. Поэтому введем следующую упорядоченную нумерацию с заменой нумерации слотов на нумерацию с использованием регистрационных номеров автомобилей.

Назовем зоной доступа участок, находящийся непосредственно перед входом на новый участок трассы. Будем считать, что объект удален от ближайшего корректора на трассе на расстояние L* ≤ L. Длина зоны доступа - это длина слота, т.е. метров. На ней не может находиться более p объектов, как и при наличии полос движения. Каждый находящийся в зоне доступа объект получает карту требуемого ему участка трассы.

Каждый вошедший в зону доступа объект, используя свой регистрационный номер автомобиля, формирует порядковый номер N для входа на участок трассы. Как указано ранее будем считать N ≥ 2^a, где а=26. С использованием этих номеров объект выполняет следующий процесс Р5 формирования порядковых номеров объектов.

Каждый участвующий в процессе Р5 объект, используя регистрационный номер автомобиля, создает порядковый номер для его входа на участок трассы. Для этого в Р5 объекты поразрядно, начиная со старшего двоичного разряда, передают значения разрядов своего регистрационного номера. Одноименные разряды объекты передают одновременно, синхронно и сравнивают значения переданного объектами разряда. Из процесса передачи следующего разряда выбывают объекты, передавшие двоичную единицу при наличии нулей у других объектов. В конце такой проверки для всех разрядов присваивается минимальный номер для входа объекту с этим минимальным номером регистрации. В конце Р5 все объекты получают порядковые номера для входа на участок трассы.

Применение полученных номеров для входа на нумерованный участок трассы с ненумерованного участка не отличается от перехода между нумерованными участками.

При входе на трассу извне возможен конфликт между внешними объектами и объектами, перемещаемыми на трассе. Для его устранения внешний объект получает временной интервал для своего сообщения во время передачи сообщения объекта, находящегося на трассе. Обмен сообщениями конфликтующих сообщений используется ими для устранения конфликта.

Далее детально изложены действия процесса Р5. Они могут быть выполнены по-разному и предложенный ниже вариант следует рассматривать как пример конкретной реализации предлагаемого в патенте способа.

Процесс Р5.

В каждом объекте контроллер управления хранит (например, на карте участка трассы) параметр k с исходным численным значением а и параметр m с исходным значением 1.

Шаг 1. Объект передает радиосигналами значение старшего двоичного разряда своего регистрационного номера, содержащего а разрядов {старшего разряда из не переданных в этом процессе ранее). Значение 1 передается сигналом частоты ƒ₁, значение 0 - сигналом частоты ƒ₀. Переход к шагу 2. Требование: переход к шагу 2 выполняется с задержкой времени Т₀, достаточной для перемещения сигнала между наиболее взаимно удаленными объектами (т.е. на расстояние ширины p полос трассы).

Шаг 2. Если на шаге 1 передавший ƒ₁ объект получает от других объектов сигнал ƒ₀, то данный объект завершает Р5. Иначе объект выполняет k=k-1 и проверяет выполнение условия k=0. Если не выполнено (т.е. не все а разрядов номера проверены), то переход к шагу 1 (цикл проверки следующего разряда номера).

Если условие выполнено, то объект присваивает себе порядковый номер m для входа на участок трассы (или для входа на трассу извне). Объект проверяет, выполнено ли равенство m=p (все ли полосы движения учтены). Если нет равенства, то выполняется m=m+1, k=а и переход к шагу 1 (начато получение порядкового номера для следующего объекта). Иначе присваивается k=а, m=1 и процесс Р5 завершен (все входящие на участок трассы объекты получили порядковые номера для входа).

Оценка затраченного на получение порядковых номеров времени. В результате выполнения Р5 входные номера получены заранее, до начала перехода объектов на следующий участок трассы, и не влияют на время действий объектов на следующем участке трассы. Затраченное на определение номеров время, получаем из (1), определяя в нем Т₂=2аТ₁, Т₃=2paL/c и заменяя n на р. Замена в Т₂ вызвана тем, что теперь в процессе 2 интервал времени 2аТ₁ достаточен для определения номера объекта при входе на следующий участок трассы. При этом ΔS=2νpaL/c метра. Пусть, например, соблюдается условие Тогда при принятых выше предельных значениях L=50 м, p=10, а=26, ν=50 м/сек получим ΔS=4,3 см. Условие выполнено - за время определения положения объектов их состав на зоне доступа не изменится.

После завершения Р5 все объекты получили информацию о положении на трассе, достаточную для действия их способов управления поведением объектов.

Применение полученных номеров для входа на нумерованный участок трассы с ненумерованного участка на следующий нумерованный (при отсутствии указания на карте наличия в данном месте входа извне) не отличается по времени от перехода между нумерованными участками.

Наличие входа извне требует учитывать возможный конфликт между внешними объектами и объектами, перемещаемыми на трассе. Проще всего учитывать конфликт следующим образом. Следует учитывать, что в патенте предложено только предоставление данных о текущем состоянии объектов системы, и реальное перемещение объектов произойдет впоследствии под управлением способов управления движением объектов. Поэтому достаточно только дать возможность конфликтующим объектам одновременно сообщить о конфликте. Введем ограничение. Если на карте отмечено наличие внешнего входа, то при передаче данных объектам от объекта из зоны доступа, находящейся внутри трассы, должен оставаться свободным от данных интервал для ввода запроса от внешнего объекта. Внешний объект, имеющий наименьший порядковый номер, поместит в него свой запрос. В результате одного или группы таких обменов данными конфликт будет разрешен и произойдет перемещение объектов.

Далее объекты займут свободные слоты на карте участка трассы, и их перемещение будет отслеживаться, как изложено выше.

Подробное описание предлагаемой системы. Система устройств организована с учетом требований предложенного в патенте способа. Состав устройств системы и структура связей между ними показаны на фиг. 2.

Объект содержит показанную на фиг. 2 группу устройств определения положения объекта на трассе, которая содержит контроллер (5) для определения положения объектов на трассе, содержит передатчик (6) и приемник (7) радиосигналов, которыми обмениваются между собой объекты. На фиг. 2 показан одна из таких пар «приемник (8) и источник (9)», расположенных на удаленном объекте для приема радиосигналов объектов и передачи им своих сигналов. Объект сдержит пару из близко расположенных в пространстве источника импульсных оптических сигналов (10), предназначенного для отправки сигналов объекта на пассивный корректор, и приемника (11) отраженных корректором сигналов источника (10). Объект также содержит еще не менее двух таких пар (12, 13) и (14, 15), действующих аналогично паре (10, 11), но на других частотах оптического сигнала. В описании способа частоты таких пар обозначены как А, В, С. В указанных парах сигналы источников 10, 12, 14 принимают соответственно ретрорефлекторы корректора с номерами 16, 17, 18. В тексте описания способа ретрорефлекторы обозначены в соответствии с их частотами как А, В, С. Ретрорефлекторы должны иметь фиксированное положение.

Перечисленные технические устройства и объединяющие их каналы связи обеспечивают в совокупности техническую реализацию предлагаемого способа.

1. Способ автономного децентрализованного коллективного определения положения движущихся на трассе объектов автотранспорта, характеризующийся тем, что каждый участок трассы содержит пассивный корректор движения, содержащий не менее трех оптических ретрорефлекторов, и объект содержит карту участка трассы, разделенного на нумерованные слоты, каждый из которых предоставлен не более чем одному объекту, причем для определения своего положения на трассе объекты синхронно последовательно проверяют слоты, при достижении слота, предоставленного объекту, объект одновременно посылает оптические сигналы всем ретрорефлекторам корректора, принимает отраженные сигналы, используя их, определяет свое положение на трассе и посылает полученные данные ненаправленными радиосигналами одновременно всем объектам для корректировки данных на карте и дальнейшего их применения при управлении движением объекта, при этом для входа объекта на участок трассы с нумерованными слотами из участка, не разделенного на слоты или находящегося вне трассы, объекты, сравнивая значения своих регистрационных номеров, упорядочивают их по величине и, используя новую нумерацию, обеспечивают последовательное перемещение объектов на карте для последующего реального перемещения их на трассе.

2. Система автономного децентрализованного коллективного определения положения движущихся на трассе объектов автотранспорта, характеризующаяся тем, что она на каждом участке трассы имеет корректор движения объектов, содержащий не менее трех настроенных на различные частоты сигналов оптических ретрорефлекторов и группы мобильных объектов, каждый из которых содержит контроллер для определения положения объектов на трассе, содержит передатчик и приемник радиосигналов для обмена сигналами между объектами, сдержит не менее трех работающих на разных частотах сигналов источников импульсных оптических сигналов для связи с соответствующими им ретрорефлекторами в корректоре и соответствующих этим источникам приемников отраженных ретрорефлекторами сигналов источника.