Устройство для управления
ЗО2695
ОПИСАНИЕ
ИЗОБРЕТЕН ИЯ
К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ
Союз Советских
Социалистических
Республик
Зависимое от авт. свидетельства №
Заявлено 15.1.1970 (№ 1395831/18-24) с присоединением заявки №
Приоритет
Опубликовано 28 1 т,1971. Бюллетень ¹ 15
Дата опубликования описания 07,Х.1971
МПК G 05b 13/02
Комитет по делам изобретений и открытий при Совате Министров
СССР
УД К 621.396.662.4-503..51 (088.8) Автор изобретения
Г. H. Алексаков
Заявитель
Московский инженерно-физический институт
УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ
U =a° . <и, 30
Изобретение относится к области автоматического регулирования и управления и представляет собой устройство для управления угловыми движениями судов и летательных аппаратов.
Известны устройства, обеспечивающие оптимальное по быстродействию управление астатическими системами стабилизации второго порядка с сервоприводом постоянной скорости, содержащие датчик стабилизируемого параметра, сумматоры, поляризованное реле, серводвигатель и блок перемножения, выход которого связан с одним из входов сумматора, а вход — с выходом серводвигателя.
В известных устройствах управление оптимально только при точном соответствии коэффициентов передачи электрических цепей коэффициенту усиления обьекта.
В реальной системе, например, при стабилизации курса корабля или летательного аппарата, величина коэффициента К изменяегся (в зависимости от скорости) в широких пределах, и поэтому переходные процессы становятся колебательными или протекают в скользящем режиме. Чтобы обеспечить оптимальное по быстродействию протекание переходных процессов при любых значениях К, вводят самонастройку электрических коэффициентов передачи. Введение самонастройки усЛожняет систему и снижает ее надежность.
Цель изобретения — простое и надежное устройство, не требующее перенастройки в процессе эксплуатации и обеспечивающее оптимальное по быстродействию протекание переходных процессов при любом значении коэффициента к усиления объекта управления.
Схема предлагаемого устройства показана на чертеже, где 1 — сумматор; 2 — сумматор, 10 учитывающий сигнал нелинейной коррекции в соответствии с линией переключения; 3 — поляризованное реле, управляющее двигателем привода руля; 4 — серводвигатель; б — объект управления с переменным коэффициентом усиления; б — блок перемножения (потенциометр, механически связанный с рулем); 7— датчик скорости стабплизируемого параметра (скоростной гироскоп); 8 †датч стабилизируемого параметра (свободный гироскоп).
Напряжение, подаваемое на потенциометр б, связанный с рулем и осуществляющий умножение этого напряжения на модуль угла отклонения руля, получается с помощью ско25 ростного (несвободного) гироскопа. Напряжение на выходе скоростного гироскопа пропорционально скорости изменечия выходной координаты:
302695
1 и,ы
Предмет изобретения и, следовательно, 1,!
Если выбрать а b=
2111Um
Составитель А. Лощев
Редактор Ю. Д. Полякова Техред Л. Л. Евдонов Корректор Т. A. Китаева
Заказ 2637/6 Изд. ¹ 1045 Тираж 473 Подписное
ЦНИИПИ Комитета по делам изобретений и открытий при Совете Министров СССР
Москва, 7К-35, Раушская наб., д. 4/5
Типография, пр. Сапунова, 2 где а — коэффициент пропорциональности; р — сигнал с выхода датчика 7 скорости и поэтому с движка потенциометра б снимается напряжение
U, =а (p.b (cg(, где b — коэффициент пропорциональности.
Угол отклонения руля а связан со скоростью изменения выходной координаты зависимостью где k — коэффициент усиления серводвигателя, то сигнал U2 будет удовлетворять соотношению где U — напряжение с выхода поляризованного реле 8, причем это соотношение будет автоматически выполняться при любой величине коэффициента усиления объекта k.
Устройство для управления при помощи астатиче" кого регулятора, содержащего датчик стабилизируемого параметра, сумматоры, 15 поляризованное реле, серводвигатель и блок перемножения, выход которого соединен с одним из входов сумматора, а вход — с выходом серводвигателя, отличающееся тем, что, с целью обеспечения оптимального по быстро20 действию протекания переходных процессов при изменении коэффициента усиления объекта в нем дополнительно установлен датчик скорости стабилизируемого параметра, выход которого соединен с одним из входов блока
2S перемножения, а вход †выходом объекта регулирования.
