Комбинированн'ая следящая система

 

ОП ИСАНИ Е

ИЗОБРЕТЕН Ия

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советских

Социалистических

Республик

330426

Зависимое от авт. свидетельства №вЂ”.Ч. Кл. 6 05Ь 11. 12

Заявлено 23.11.1970 (№ 1406399/18-24) с присоединением заявки №вЂ”

Приоритет—

Комитет по делам изобретений и открытий при Совете Министров

СССР

Опубликовано 24.11.1972. Бюллетень № 8

УДК 621.316.71-503. .53(088.8) Дата опубликования описания 18.1V.1972

Авторы изобретения

В. К, Стеклов, А. А. Кошевой и P К. Мищенко

Заявитель

КОМБИНИРОВАНЙАЯ СЛЕДЯЩАЯ СИСТЕМА

Изобретение относится к области автоматического регулирования и управления и может найти применение в тех системах, где используются усилители постоянного тока с ограничением.

Известны комбинированные следящие системы, содержащие последовательно соединенные предварительный усилитель, нелинейный блок, усилитель мощности и исполнительный двигатель, охваченные цепью единичной обратной связи, а также два дифференцирующих блока, вход одного из которых подключен ко входу системы, а выход — ко входу нелинейного блока и ко входу второго дифференцирующего блока, подключенного ко входу нелинейного блока.

Однако системы, известные под названием комбинированных, имеют тот недостаток, что при наличии в замкнутом контуре регулирования нелинейности типа ограничения, размещенной после точки ввода связи по управляющему воздействию, динамическая ошибка системы принципиально не может быть уменьшена до нуля при линейной связи по управляющему воздействию, Эффективность связи по управляющему воздействию определяется шириной линейной зоны нелинейности типа ограничения.

Предлагаемая система отличается тем, что она содержит подключенный к выходу первого дифференцирующего блока дополнительный усилитель, соединенный с релейным элементом, н источник напряжения, выход которого соединен со входом усилителя мощ5 ности, а вход — с выходом релейного элемента, связанного также со входом нелинейного блока. Это позволяет увеличить точность системы при медленно меняющихся управляющих воздействиях.

10 На фиг. 1 представлена схема предлагаемой комбинированной следящей системы, где:

1 — предварительный усилитель; 2 — нелинейный блок; 8 — блок, включающий усилитель мощности и исполнительный двигатель;

15 4, 5 — дифференцирующие блоки; б — у.силитель; 7 — релейным элемент; 8 — источник питания; u(t) управляющее воздействие;

/3(1) — регулируемая величина; (1) — ошибка; (t) — суммарный сигнал на входе нели2О нейности.

На фиг. 2 представлены графики, иллюстрирующие прохождение гармонического сигнала через нелинейное звено: U,, — сигнал на выходе нелинейности; Г,„ — напря25 жение смещения; с/„, — напряжение дополнительного источника; 9 — нелинейная характеристика; 10 — характеристика нелинейного звена при наличии отрицательного смещения — U „, и положительного напряжения подключенного источника + L „„; 11 — харак3

330426 теристика нелинейного звена при наличии положительного смещения + U и отрицательного напряжения подключенного дополнительного источника — U„„; 12 — входное напряжение нелинейности без дополнительной цепи коррекции с реле; 13 входное напряжение нелинейности с цепью коррекции; 14— выходное напряжение нелинейного звена;

15 — выходное напряжение нелинейного звена с дополнительной цепью коррекции с релейного элемента.

Из графиков видно, что при подаче на вход звена синусоидального сигнала 12 напряжение на выходе U„„., не будет синусоидальным (кривая 14).

При подключении цепи с усилителем, релейным элементом и дополнительным источником линейная зона нелинейного звена увеличивается в два раза. Входной сигнал 18, равный по амплитуде сигналу 12, не ограничивается при прохождении через нелинейное звено (кривая 15) .

Таким образом, нелинейная комбинированная следящая система при данном входном сигнале является линейной и обладает всеми преимуществами линейных систем.

1Предмет изобретения

5 Комбинированная следящая система, содержащая последовательно соединенные предварительный усилитель, нелинейный блок, усилитель мощности и исполнительный двигатель, охваченные цепью единичной обрат<0 ной связи, а также два дифференцирующих блока, вход одного из которых подключен ко входу системы, а выход — ко входу нелинейного блока и ко входу второго дифференцирующего блока, подключенного ко входу не15 линейного блока, отличающаяся тем, что, с целью увеличения точности системы при медленно меняющихся управляющих воздействиях, она содержит подключенный к выходу первого дифференцирующего блока дополни20 тельный усилитель, соединенный с релейным элементом, и источник напряжения, выход которого соединен со входом усилителя мощности, а вход — с выходом релейного элемента, связанного также со входом нелинейного

25 блока.

330426

Pub 2

Составитель 3. Маркова

Техред 3. Тараненко

Редактор Б, Нанкина

Корректор Е. Исакова

Тип. Харьк. фил. пред. «Патент»

Заказ 101 572 Изд. № 271 Тираж 448 Подписное

ЦНИИПИ Комитета по делам изобретений и открытий при Совете Министров СССР

Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5