Устройство для вращения хобота манипулятора

 

ОПИСАНИЕ 36520I

И ЗОБ РЕТЕ Н ИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Санетснин

Социалистические

Респуелин

Зависимое от авт. свидетельства ¹â€”

Заявлено 25.XI I.1970 (№ 1604000/25-27) М. Кл. В 21j 13/10

В 251 9/00 с присоед»шением заявки №вЂ”

Комитет по делает изооретеиий и отнрытий ори Совете Министров

СССР

Приоритет—

Опубликовано 08.I 1973. Бюллетень № 6

Дата опубликования описания ЗО.III.!973

УД К 621.7.077 (088.8) Авторы изобретения

В. Г. Миронов, В, Я, Зяблицев и А. А. Колупаев

Ижевский механический институт

Заявитель

УСТРОЙСТВО ДЛЯ ВРАЩЕНИЯ ХОБОТА МАНИПУЛЯТОРА

Известно устройство для вращения хобота манипулятора, содержащее установленные на шпинделе хобота гидромотор, соединенный напорной и сливной магистралями с встроенным в них золотником с насосом, и датчики скорости вращения гидромотора н положения хобота, взаимодействующие с золотником.

Повышение производительности достш.астся за счет того, что устройство снабжено встроенными между напорной и сливной ма- 10 гистр алями двумя дополнительными магистралями с обратным клапаном в каждой, а также сливной магистралью обратных клапанов с установленным в ней следящим элсктрогидравлическим дроссслем, электрически 15 связанным с датчиком положения хобота и датчиком скорости вращения гидромотора.

На чертеже представлена схема данного устройства.

Устройство состоит из шпинделя хобота 1, 20

»а конце которого жестко закреплено зубчатос колесо 2, находтпцсеся в зацеплении с шестерней 3, установленной на валу высокомоментного гидромотора 4. Указанные узлы несет на ссбс рама 5 хобота. На валу гидромотора 4 установлен датчик 6 положения хобота и датчик 7 скорости вращения гидромотора, соединенные с анализирующим устройством

8 и задающим устройством 9. Управление гидромотором 4 осуществляется от электро- зо п1дравлического золотника 10. Питание к гидромотору подается от насоса 11 с предохрашпельным клапаном 12. Между напорной и сливной магистралями гидромотора 4 встроены дополнительные магистрали с двумя регулируемыми обратными клапанами 18 в каждон, допускающих слив из указанных магистралей при превышении давления в них выше заданного через следящий дроссель 14, встроенный в слнвную магистраль обратных клапанов, который работает от усилителя 15, соединенного с анализирующим устройством 8. Два обратных клапана 16 обеспечивают подвод жидкости в слнвную и напорную магистрали п1дромотора 4 для компенсации утечек от сливной магистрали насоса 11, в которой установлен подпорный клапан 17, поддерживающий давление 3 — 5 кг/сл1 - . Управление 30лотником 10 осуществляется от анализирующего устройства 8 через усилитель 18 с фазоразличителсм.

Установка необходимого угла на задающем устройстве 9 вызывает возьпткновештс напряжения рассогласования на датчике 6 положения хобота, которос подастся на анализирующее устройство 8 н усилитель 18 с фазоразличнтслем. При этом срабатывает электроптдравлнчсскнй золотник 10, н гп;1ромотор

4 начинает вращаться в нужную сторону. Прн разгоне гидромотора датчик 7 вырабатывает

365201

С ОСT;!!! I I 0(l l С. fly(((f)HC 7(if ff (f, . :Н !f)!) К. Ш<(3! )yPuf)Р.

1 г. .РС;(Л. ЬОГ((аН0В((Ко >))г).горы T.,>Ку(7(вле:н(и

В. Жолу)(ева

)НН()0 ():30 Из(с н!к. Л! 1121 ТиР()57! 7КО П 0((7777 0 7)Г)(СЧ),!, !"!:!. К" (77)оч >!(010 !l )ë н !(í!!!! !! 7 (<)!?е ll> г!!, ?1(7(с)Г,7(н!)!!!f !f !(ffffi!0(0ft Т»р "0," )(няпряжсцис, пропорц«o»aльиос скорости вращения, которое подастся в анализирующее устройство 8.

Напряжеи?(е рассогласовашгя иа датчике 6 прп отрабс)т(:с заданного угл» уменьшается, Г) а папряжспис на датчике 7 увеличивается.

Прп равенстве этих напряжений элсктрогидр((вл!!)!Сск(1!)! золотник 10 отключается, и гидромотор 1 ца>пшаст работать в режиме пасоса.

В этом слу:ас мас:о псрсгопястся в напра»- 10 лсиии»ращения через рсгу,.!Црусмые обратные клапаны 1,7, 16. l(orE)a траектория скорости торможения совпадает с оптимальной траекторией отработки угла, что соотвстстчует равенств напря)ксиий от д»т пп(о» () fl 7, 1: сигнал па ус?(литель 16 нс подается, и сопроT1 llc мс»5(СTc)! СопротивieIiI15f в электрических цспя.; датчиков 6 и 7 подобраны таким образом, чтобы 3 казанные траектории совпадали для мппимальпого мо- 20

Мс ITH !П!Срц?>1!(уCTp01)IÑÒEJ» Ill) И 3>!»КС(!Ма;11>1!ОМ сопротивлсIIJII(дгижс:!ию. Если момент инерции устройства будет большс, что соот»стствует поковкам больших размеров, » момент

co Ip oT: f13(I ill! 51 )3lcIlbL1c тех, If!i ко 0(р !>(с l (<1- 2;) строен» схе)3!а, то при отработке угла пояьится напряжспие !(а датчике 7, которос будет

f f P C 13> bI (f I Я Т Ь f I H П Р 51 il(B 1! I I (1) и С С 0 Г;I » С О!3 . i l I I 5! П» д»тчикс 6. Раз((ость этих напряжений подастся через усилитель 1() на слсд5цций дросссль,f()

11, которын у»сличиваст сопротивление псрскачив»li! Jlo v,ffcë». Скорость гидро(.(ото!)((-1

l!» (HcT, 1! ((я(! !75! жспи5! Ия датчиках 6 и / ст»fIOB5iTC5? 1)ЯВПЬ(МИ. )3ЯЛ ДООСселя 14 позволяет быстро реагировать ii» величину разности напряжений. Для компснс»liB;I утечек в гидромоторс 4 осуществляется подпитка обратных клапанов 16 от сливной

3i;1i истр»ли пасоса 11, i3 к(УГОрой i!0. (дсj)iKJJE3»ется давление 3 ---5 ((d/е,!(- (!ри помощи подпорного клапана 17. Если при отработке угла шпиндель хобота 1 остановится в положсшш, цс обеспечива(ощем необходимую то шость, ;(ополпптелJ>Ho иключастся основной золот!I»ê

1() для обеспечивания задаш)ого угла отра()УТКИ.

jjfpcд>!с! изоо!)с)с!I!»! ,> с (!)01!ство Д,!51 Вра(цеllii» Обо Га )(а!(!(и>>— . 1)f Îj) !, cO c»iê»(IEcc усТН fIUI3 )c Jlllbl(.II » дс.!с хобота г;!дромотор> соединенный и шорI!Oil I С 7 ПВ;ЮЙ ihl»l IICTPH 1513111 C i3CTPOCIIHbl)I .:!!Гх золот!!Ико) с насосом, 11;(HT:!!!кп скорости !

3()Я!ЦС(!!!и !!Дj)0)AIOTOj)H f! ПО(IОЖС!!ИЯ .>:OOOTH. !

3запмо I(. ЙcTB>(101цис с зо;lотl!иком, (77л((<(é/Ои(еее (Гсм, !то, с целью по»ышсш!я произво, (ИТС.;?Ь!!ОС(!1, Of!0 СJf»()if>C(IO BCTPO(>flllbl)I II МСЖ;(3 !!»1!()Р !!О!! !! Г. 111!)ПО(! 31»Г!!СТРЯ;! и М l! (J3>) МЯ

;(О!!О, i llliтсл! 1!ым!! м»ГIIcTj)»15I)IEI с, (!3 л! 5! реГм. !i!ph c!» û 3! IJ 0(7!) я !(ыми к.! »папа 31и 13 каждо!1,;! Ti! I(if(c сл;!!3!!ОЙ ъ1»г((стг)а..(ьк) 0()ра!5(((х к ldif»l!0» с > cT»f!OI3ëñII !II>l!>I » !!сЙ с, )с (5IIJ(IIM элсктрогпдравл)!чсскпм дроссслсм, электр» сcl(! i с»5! Зя и пы )l с датч и кОм 110. )Ожс!1и51 000Т» ll .(ЯТ !1(ко)1 l(OpOCТIJ Jlp и И(сf! If» i Ib<(p(73(0T0 1 7 H .